Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
А я думал это фича 😁
Как в зенмузе 😉
Я вот всеж ради интереса померил сопротивление своих моторок и ужаснулся! На 2208 вышло 6.2 Ом на 2205 - 5 Ом, вот теперь сижу и думаю, перематывать или просто дабы не терять разрешение шима, тупо снизить напряжение питания? все равно бек использую отдельный! Алексей, что скажет отэц бесколлекторного подвесостроения?
Я вот всеж ради интереса померил сопротивление своих моторок и ужаснулся! На 2208 вышло 6.2 Ом на 2205 - 5 Ом, вот теперь сижу и думаю, перематывать или просто дабы не терять разрешение шима, тупо снизить напряжение питания? все равно бек использую отдельный! Алексей, что скажет отэц бесколлекторного подвесостроения?
У меня тоже 6 Ом… от 12В вроде нормально работает - недостатка разрешения ШИМ не ошушается, хотя оно всего всего 50 пунктов получается. Но если понизишь до 7.4 и будет работать - почему нет, можно и так.
Ага, спасибо!!! Понижу пожалуй(от двухбаночной липы работало несмотря на минимальные 8 вольт по даташиту)! А 100 процентов разрешения при каких показателях пауэр в Гуях выходят?
Ну ползунок в конец - 255
эх… главно чтоб не запомидоркали😁… тож начинал ковырятся с контроллером, но таки пока нехватает времени (ковыряюсь с полетным контроллером и переделываю виевскую ГУИ на делфи), и денег для заказа микрухи драйверов (делал чисто на полевиках, но 24 полевика на одной платке под 3 оси - явно перебор)
так вот… опять предложу сделать контроллер на хмеге (для удобства можно взять atxmega32u4):
- легко сделать на 3 и более осей (на каждом порту выше B есть 6 аппаратных 16-ти битных ШИМ выходов)
- код легко портировать (впринципе все аппаратно-зависимые части давно готовы, остальной код чисто копипастится)
- неудобство с программированием легко решается (либо отдельно собрать, либо прям на платке разместить at90usb162 с мин обвесом - вначале она программируется прямо по юсб, птом становится программатором)
что-то типо этого хотел написать…
П.С. если кто-то захочет взятся - с меня портирование кода и консультации по схеме подключения к процу
Получил движок с рцтаймера bc2836-9 и бегом подключил его к блоку питания. Дал ему 3 ампера тока. А он чето слаб как марлевые трусы. Вопрос к перемотавшим свои движки - возрос ли момент на валу после перемотки? Ну хоть примерно в попугаях. Просто есть мысль забабахать контроллер для неперемотанных движков. Мне че то кажется, что момент на валу у неперемотанного будет примерно такой как и у перемотанного. Судя по перемотавшим движок , то у них ток примерно 2-3 ампера. Заранее спасибо за ответы.
PS. Кстати какая дискретность шага получается на bldc движках и какая плавность движения в пределах одного шага(я имею ввиду нелинейность от шага к шагу).
PS. Кстати какая дискретность шага получается на bldc движках и какая плавность движения в пределах одного шага(я имею ввиду нелинейность от шага к шагу).
Во! К нам зашел крупный спец по чпушным контроллерам! Вэлкам, Виталий 😉
Блин а мне идея неперемотаный двиг к контроллеру подключить как то в голову не пришла! Но во первых тамже сопротивление никакое вообще, и коммутация дельтой обычно! Подозреваю что и момент будет никакой!
Сила магнитного поля при одинаковом токе пропорциональна колличеству витков 😉
Сила магнитного поля при одинаковом токе пропорциональна колличеству витков
Не забывайте о насыщение магнитопровода, он не резиновый;)
По 60 витков, на питче 2205 намотан 0.2 по 50 вроде витков больше нелезло
А сколько витков было до апгрейда и на какой пиковый ток расчёт?
Не забывайте о насыщение магнитопровода, он не резиновый
Да, возможно и такое - нельзя бесконечно повышать ампервитки, т.к. будет насыщение, а значит возникнет нелинейность и магнитное поле уже не будет крутиться равномерно. Но благодаря хорошему помощнику - обратной связи, ни насыщение, ни неоднородность магнитного поля из-за плоских магнитов, ни даже низкое разрешение PWM - не проблема.
Мне че то кажется, что момент на валу у неперемотанного будет примерно такой как и у перемотанного. Судя по перемотавшим движок , то у них ток примерно 2-3 ампера. Заранее спасибо за ответы. PS. Кстати какая дискретность шага получается на bldc движках и какая плавность движения в пределах одного шага(я имею ввиду нелинейность от шага к шагу).
Момент будет такой же только если токи будут на порядки выше. Сейчас на перемотанном моторе, проха спокойно держится токами 0.2A (а в тепличных условиях, вообще 0.1А хватает).
проха спокойно держится токами 0.2A (а в тепличных условиях, вообще 0.1А хватает).
Дай бог что так и есть, но чЁт сомнения берут…
так вот… опять предложу сделать контроллер на хмеге (для удобства можно взять atxmega32u4): 1) легко сделать на 3 и более осей (на каждом порту выше B есть 6 аппаратных 16-ти битных ШИМ выходов) 2) код легко портировать (впринципе все аппаратно-зависимые части давно готовы, остальной код чисто копипастится) 3) неудобство с программированием легко решается (либо отдельно собрать, либо прям на платке разместить at90usb162 с мин обвесом - вначале она программируется прямо по юсб, птом становится программатором)
Да я тоже подумал над атхмегой, но если уж переписывать под новую систему, то почему бы сразу на ARM не перейти, тот же STM32 имеет линейку на любой вкус, недорогие и быстродействие с трехкратным запасом - можно такие штуки все-в-одном замутить что аж завидно становится тому кто это сделает 😃 К сожаоению я с ними дела не имел и нужно потратить какое-то время сначала на освоение, потом на портирование текущего кода.
Момент будет такой же только если токи будут на порядки выше.
А количество витков увеличили то же на порядки?
К сожаоению я с ними дела не имел и нужно потратить какое-то время сначала на освоение, потом на портирование текущего кода.
1-е преимущество хмег - не придется переделывать 80-90% кода
то почему бы сразу на ARM не перейти, тот же STM32 имеет линейку на любой вкус, недорогие и быстродействие с трехкратным запасом - можно такие штуки все-в-одном замутить что аж завидно становится тому кто это сделает
2-е - у хмег периферия и ее возможности переплевывает большинство СТМ
3-е - быстродействия хмеги тоже по горло хватает… сейчас на вие я использую лиш небольшую часть ее возможностей
непомню писал ли я тебе… портанул таки FreeIMU библиотеку, так вот сейчас на 32МГц (а можно и 48МГц спокойно) основной расчет квантерионов и перерасчет в углы занимает 1300мкс в флоат вычислениях
кстати… могу скинуть мой текущий код вия - увидиш, что там отличий от оригинального - минимум.
Да кстати… для хмег используется бесплатная AtmelStudio 6 со всеми своими вкусностями (библиотеки, готовые примеры, отладка и куча другого)
по поводу моторок - перемотал сегодня 2204 моторку проводом 0,18 80 витков на зуб - сопротивление получилось 9 Ом, на очереди 2830 моторка (~60 витков тем же проводом влезает)
2-е - у хмег периферия и ее возможности переплевывает большинство СТМ
Вот тут хотел бы возразить Вам, коллега. Один только DMA у STM - это тот плюс, который закроет все остальные мнимые преимущества ХМега. Про таймеры и NVIC вообще молчу.
Конечно, можно понаставить этажерок из ардуин на Мега8, тоже работать будет, но пора уже выходить за рамки поделок на коленках. 21-й век на дворе, друзья! Только ARM! Только хардкор!
Зачем изобретать велосипед если на Атмега все прекрасно работает 😃 и выполняет поставленные задачи?
Вот тут хотел бы возразить Вам, коллега. Один только DMA у STM - это тот плюс, который закроет все остальные мнимые преимущества ХМега. Про таймеры и NVIC вообще молчу.
Конечно, можно понаставить этажерок из ардуин на Мега8, тоже работать будет, но пора уже выходить за рамки поделок на коленках. 21-й век на дворе, друзья! Только ARM! Только хардкор!
вначале почитайте даташит на Хмегу а потом попробуйте подобное утверждать! а таймеры на хмеге вообще шикарная вещЪ, по удобству, простоте и функциональность их никто не переплюнет!
Зачем изобретать велосипед если на Атмега все прекрасно работает 😃 и выполняет поставленные задачи?
Дело, как минимум, в недостаточном количестве таймеров для формирования 9 каналов ШИМ-сигналов для двигателей 3-осевого подвеса.
Далее, i2c шина занимает значительное процессорное время, которое можно освободить используя ПДП в высших моделях МК.
Далее, существующие мостовые драйверы имеют высокое сопротивление относительно отдельных современных МОП-транзисторов (в разы). Поэтому чтобы делать драйвер на рассыпухе, нужно будет, скорее всего, кодить софтовый ШИМ, задавать dead-time работы затворов.
А ещё энкодеры… А если ещё фильтры всякие…
вначале почитайте даташит на Хмегу а потом попробуйте подобное утверждать! а таймеры на хмеге вообще шикарная вещЪ, по удобству, простоте и функциональность их никто не переплюнет!
Думаю, наш спор уже не повлияет на выбор микроконтроллера автором. По крайней мере, надеюсь на это.
Далее, существующие мостовые драйверы имеют высокое сопротивление относительно отдельных современных МОП-транзисторов (в разы). Поэтому чтобы делать драйвер на рассыпухе, нужно будет, скорее всего, кодить софтовый ШИМ, задавать dead-time работы затворов.
кстати… по этому поводу… как писал выше что ковырялся с полевиками - хмега позволяет организовать 2 оси управления на полевиках практически чисто аппаратно (кому интересно - в гугле введите " AWeX atxmega"), 3-ю можно и на аппаратных шимах сделать (благо в хмеге серии a3 - 22 штуки 16-ти битных ШИМ выхода на все случаи жизни)
По совету Сергея я уже давно оценил возможности atxmega и согласен, что для простой 3-х осевой версии ее возможностей хватит. Но если заглядывать далеко в будущее, то я бы выбрал АРМ, даже несмотря на сложности работы с ним. В любом случае, заказал обе отладочные платы, и скорее всего буду разбираться с ними параллельно. Пока для трехосевой версии стоят другие проблемы, помимо выбора платформы, но ее предлагаю пока не обсуждать, чтобы не перегружать информацией эту тему.