Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Вроде настрился более мение и тут вижу что стоя на столе показания второго иму начинают плавать особенно если рукой сорвать яв мотор то значения азимута прыгает на какоето произвольное значение.
Может у вас гироскоп не откалирован вообще? Очень похоже на то, что настолько сильный дрейф, что даже по акселерометру не корректируется. По реакции на срывы мотора - когда мотор “держит” полюса - то и по YAW идет коррекция,так как относительное положение известно. Но как только срываются полюса, коррекция отключается, и вся накопленная ошибка выражается в скачке. Это незаметно если дрейф гироскопа обычный - т.е. очент слабый. А у вас он огромный.
Вариантом избежать этот недостаток- поменять моторы яв и питч местами, мотор ява получает третий номер и переходит под камеру, и уже не мешает. Получаем ограничения по яву, но в случае коптера это не большая проблема, коптер по яву сам крутится. Получаем полный обзор как на двухосевом гимбале.
Если вы описываете порядок “Камера - YAW - ROLL - PITCH”, то он поддерживается, и дейстивтельно позволяет посмотреть вверх и вниз. Для него очень желательно поставить на YAW энкодер, иначе будут проблемы с определением углов моторов по двум IMU сенсорам. Второй IMU ставите на раму (в GUI это “Above YAW”). Так как конфигурация достаточно редкая, мало кто тестировал, и могут быть баги (если что-то надо поправить, обращайтесь ко мне напрямую).
Разница в порядках моторов подробнее описана в руководстве пользователя 2.5x
Народ помогите советом.
Подвес dys 3-х осевой под sony Nex
моторы 4108-130
контроллер alexmos 32 bit оригинал
два датчика на фотике и под осью yaw
датчики калибруются нормально. Оси все показывает правильно
НО((( автоматическое определение колличества полюсов врет. производитель указывает что полюсов 24 а автомат пишет по 23 на yaw и pitch, а roll вообще 233 или 24
после запуска автомата настройки PID yaw и pitch настраиваются приемлемо а roll начинает периодически дергатся и настроится не может. во вкладке диагностики ошибки мотора roll 500-600.
что может быть? менять двигатель?
У меня почти такой же подвес.
С полюсами ситуация такая же - привирает, но не на порядок. Значения подправлял вручную.
При автонастройке пидов тоже дергался, пришлось поэкспериментировать с мощностью. В некоторых случаях приходилось помочь рукой, начинает дергаться и никак не может выйти из этого состояния. После продолжительных настроек удалось добиться желаемого результата.
Но если ничего не помогает, то похоже проблемы с мотором.
Если придется менять мотор, берите со слипрингом.
к вопросу о перспективах развития “железа” контроллеров.
сделал “разбор” схемы регуляторов литтлби в них из интересного что можно повзаимствовать в бесколекторные подвесы - интересные компактные полумостовые драйвера rcopen.com/blogs/99365/21603
за MP1907 спасибо , взял на заметку … из плюсов отсутствие бутстрап диода (он в самом чипе) , из минусов нужно инвертировать один из сигналов управления (для регулей наоборот самое оно) …
Ща посмотрю у производителя , должны быть аналогичные чипы с другими входами …
Я вот облизываюсь вообще на интегральные полумосты , это когда в одном корпусе сразу и драйвер и мосфеты … их делает как минимум Ti для многофазных STEPDOWN DC-DC преобразователей … сейчас появились даже чипы с одним земляным теплоотводом на дне , что делает возможным использовать их на двухслойных платах … но они пока достаточно низковольтные (обычно не более 12 вольт)…
Ну и все эти навороты имеют смысл только для камер весом в несколько килограмм , для большинства применений DRV8313 более чем достаточно …
Никоим образом работа автоматического определения кол. полюсов и настройки пидов не является показателем к замене двигателей.
В самой последней прошивке авто настройку не проверял, так как и так всё уже давно настроено, но из раннего опыта - работающие пиды увы не совпадали с полученными от автонастройки, иногда в разы.
Я вот облизываюсь вообще на интегральные полумосты , это когда в одном корпусе сразу и драйвер и мосфеты … их делает как минимум Ti для многофазных STEPDOWN DC-DC преобразователей … сейчас появились даже чипы с одним земляным теплоотводом на дне , что делает возможным использовать их на двухслойных платах … но они пока достаточно низковольтные (обычно не более 12 вольт)…
Так чем это будет отличаться от интегральных драйверов той же серии DRV? Там 6 неависимых полумостов + все защиты, а мощность выбирай из широкого ассортимента.
Так чем это будет отличаться от интегральных драйверов той же серии DRV? Там 6 неависимых полумостов + все защиты, а мощность выбирай из широкого ассортимента.
качеством интегрированных мосфетов и габаритами … в таких модулях сопротивление перехода на порядок меньше чем в драйверах двигателей … ну и модуль 6*6 мм тянет порядка 20 ампер …
кстати , посмотрел ассортимент монолитик павер …
драйверы мосфетов только HIN+LIN , нет ни с одним инверсным входом ни PWM+EN , так что пойдут разве что на контроллеры моторов с отдельным процессором …
из интересного MP6536 , в корпусе 5*5мм драйвер 3фазного мотора с защитами , 5-26 вольт 5,5 ампер в пике , 0,14 ом 10 наносекунд ключи . из обвязки 3 резистора и 5 конденсаторов .
MP8040 полумост с защитами в соике , 7,5-25 вольт 9 ампер в пике 4,25 ампер рабочих . выводы только расположены подурацки …
энкодеры MA300,MA700,MA750 12бит SPI , в мелких корпусах , но их ксожалению несмог найти в продаже …
Никоим образом работа автоматического определения кол. полюсов и настройки пидов не является показателем к замене двигателей.
В самой последней прошивке авто настройку не проверял, так как и так всё уже давно настроено, но из раннего опыта - работающие пиды увы не совпадали с полученными от автонастройки, иногда в разы.
дело было все же в моторе, вернее в пайке. Был непропай, после замены провода и повторной пайки все стало отлично)))
Еще вопрос, где брать питание для приемника? Хочу поставить приемник на управление подвесом отдельно, но на гребенке нет 5 вольт. подключил по ппм а где взять питание для него? кто как решает этот вопрос?
плата версия 3.0
на гребенке нет 5 вольт.
ищите перемычку на плате … в оригинале она между разЪёмом на бузер и крепёжным отверстием … в платах доработанных партнерами вместо перемычки может быть посадочное место 0603 под дроссель/фильтр/резистор …
Здравствуйте! Пишу из отпуска. Столкнулся вот с какой проблемой: настроил подвес трёхосевой 8 бит. Датчик МПУ 6050. Вся система отлично отработала неделю. Вчера включаю - подвес дёргается . Думал - слетели настройки. подключил к пк ( хорошо, что на флешке взял и конфиг и гуи). В гуи вижу следующее: настройки на месте. Ошибок в шине и2с нет. Но, при неподвижном положении датчика его показания дёргаются. в диагностике идёт преизрядная пила. Попробовал перекалибровать и акселерометр и гироскоп, потом сделал даже расширенную калибровку по 6 осям - результат тот же. Есть подозрение, что датчик издох. Как вариант, подозреваю, что я запитал подвес без бека - от 3с батареи, и при включении-выключении - он мог попортиться. Визуально плата датчика цела, никаких обгоревших мест нет. Сейчас я его засунул в морозилку, попробую перекалибровать, как назу. Пока других мыслей, что ещё можно сделать - нет. Может у кого будут какие-либо соображения?
от 3S врятли спалить могли … скорее всего механически что то на датчике повредили …
еще вариант мусор в настройках … притом это в гуи может быть невидно …
как вариант препрошить , сбросить настройки и вбить заново руками …
Но, при неподвижном положении датчика его показания дёргаются. в диагностике идёт преизрядная пила.
Скриншот сделать можете? Если датчик жив, то он выдает показания. Частично что то внтри сломаться может, но очень редко. Или жив или нет.
Предположу обрыв одной фазы до двигателя. В каком-то положении работает, но при вращении мотора срывается в одном и том же месте.
в прошивке Arducopter 3.3 заявили о поддержке сериал протокола Alexmos Gimbal Serial
мы портировали 3.3.2 на платформу F4by и сейчас тестим функционал,
у меня есть тини версия контроллера на подвесе.
но нет понимания
- что возможно извлечь полезного из связки по сериал протоколу.
- как это настраивать и протестировать
вдруг кто уже делал. может ссылочкой поделится или хотябы “на пальцах”
… но они пока достаточно низковольтные (обычно не более 12 вольт)…
40V, 80A IRSM005-800MH или даже GaN 80V LMG5200
40V, 80A IRSM005-800MH или даже GaN 80V LMG5200
там 3 вывода на пузе … и все 3 нужно разводить на термослои и хорошо пропаивать … соответственно плата будет минимум 4 слоя и далеко не компактная … ну и паять такое руками мелкую серию нуевонафик … я уж лучше поставлю драйвер и два полевика …
во у того -же техаса уже появилисЪ , и уже доступны www.ti.com/lit/ds/symlink/csd97376q4m.pdf
20 ампер 24 вольта 3,5*4,5мм и на брюхе одна земля , а это уже разводится в 2 слоя …
- что возможно извлечь полезного из связки по сериал протоколу.
- как это настраивать и протестировать
- теоритически можно полностью управлять и настраивать … практически нада смотреть что ардукоптеры реализовали из возможностей …
- со стороны контроллера подвеса , если подключать к основному COM порту ничего настраивать ненужно … если использовать дополнительный COM порт (rc_rol это вход RX, RC-YAW выход TX) то нужно “RC_ROLL Pin mode” выбрать “SBGC Serial API 2nd UART” , тогда можно будет одновременно подключать и GUI и контроллер.
если скинете прошивку могу сам поэкспериментировать … правда у меня F4by старой версии …
Алексей, а можно добавить в прошивку контроллер для тросовой камеры? Необходимо задействовать один пвм вход с энкодера, который будет считать обороты и один пвм выход, который будет управлять регулятором оборотов и останавливать каретку в крайних положениях, ну и задействовать тумблер канала управления для установки крайних точек троса.
ну и задействовать тумблер канала управления для установки крайних точек троса.
Тут не пвм нужен, а отдельный от контроллера ограничитель, связанный с мотором. Или метки ставить за 2 (например) метра до конца троса. Иначе придется после каждого монтажа заново обучать его. Длина может быть разная.
Иначе придется после каждого монтажа заново обучать его. Длина может быть разная.
разве сложно разок прокатить да щелкнуть тумблером в концах? хорошо, а как по вашему реализовать метки?
Алексей, а можно добавить в прошивку контроллер для тросовой камеры? Необходимо задействовать один пвм вход с энкодера, который будет считать обороты и один пвм выход, который будет управлять регулятором оборотов и останавливать каретку в крайних положениях, ну и задействовать тумблер канала управления для установки крайних точек троса.
Это помимо стабилизации подвеса? Думаю что такими фукнциями контроллер нельзя перегружать, это же совсем сторонняя задача. Под контроллер тросовой камеры можно выделить отдельный процессор, тем более что ничего кроме входов-выходов не задействовано - бери любой Arduino или клоны, и программируй, даже плату разрабатывать не надо. А контроллер камеры полностью доступен по Serial API, если нужно их связать в единый съемочный агрегат.
Уважаемые спецы, нужно краткое руководство в правильности и последовательности действий. Приобрел на подвес 32-битный контроллер ( s.aliexpress.com/V7JN3iUz Alexmos BaseCam BGC3.0 S… ) . Сегодня собрал, подключил питание- двигатели начинают по всем трём осям дергаться ( успокоило, что все работает и оно живое) Но так понимаю, теперь надо настраивать с помощью программы. На сайте скачал руководство и саму программу. Начинаю разбираться и если можно- в кратце последовательность настройки (как подстраивать и регулировать думаю позже разберусь) Интересуют именно первые шаги после подключения к компьютеру, чтобы подвес заработал, дальше буду вникать и уже по ходу регулировать…Почему спрашиваю- раньше имел дело с завершёнными подвесами для GoPro, где при подключении питания подвес уже начинал работать и требовал только незначительной подстройки. А здесь все серьёзнее…
И ещё, у меня два датчика и оба в корпусе без значков вверх или вперёд… Расположил их строго параллельно осям подвеса- но не уверен что оба вверх или вправо- влево Как то можно при подключении к компу определить либо поменять оси? И имеет ли значение положения самой платы контроллера при креплении на подвесе?
еще вариант мусор в настройках … притом это в гуи может быть невидно … как вариант препрошить , сбросить настройки и вбить заново руками …
Спасибо! Помогла перепрошивка и последующий сброс всех настроек на дефолт.
Скриншот сделать можете? Если датчик жив, то он выдает показания. Частично что то внтри сломаться может, но очень редко. Или жив или нет. Предположу обрыв одной фазы до двигателя. В каком-то положении работает, но при вращении мотора срывается в одном и том же месте.
Алексей, спасибо и Вам! Как часто бывает в нашем деле - беда не ходит одна. Обнаружил обрыв провода одного из моторов - по всей видимости - след какого-то удара по обмотке. Возможно он и вызвал программный сбой контроллера. Вообще, подвес не ронял, но что-то явно ткнулось в обмотку. Видео с глюком попросил жену снять на мобилку, как домой вернёмся, сюда покажу. Скриншот всей красоты не покажет.
нужно краткое руководство
посмотрите этот ролик, основные принципы вроде понятныююю
посмотрите этот ролик, основные принципы вроде понятныююю
Большое спасибо! То, что не хватало, теперь процесс настройки пошёл в нужном направлении.
Нуждаюсь в помощи… суть в чем: после прошивки на последнюю энкодерную прошивку 2.56b7, пропала реакция на приемник подключенный по Sum-ppc. На другом подвесе с такой же прошивкой, но без энкодеров все работает! А вообще всяко подключал, не реагирует гуи не на приемник ни на резистор. Куда копать?