подвес на бк моторах (open source) от немцев

k1T4eR

С горем пополам получил 10 Ом между фазами.
Но, увы, подвес так и не стабилизирует нормально. Пытается, но не очень то у него это и получается.
Возникает вопрос: может дело вовсе и не в двигателях, а в самом подвесе?
Если он в выключенном состоянии смотрит набок - значит не сбалансирован? И, исходя из кривой балансировки, - работать эта конструкция не будет? Верно я всё понимаю?
Натолкните на нужный путь.
Заранее спасибо.

Edward_tlt
k1T4eR:

Если он в выключенном состоянии смотрит набок - значит не сбалансирован? И, исходя из кривой балансировки, - работать эта конструкция не будет? Верно я всё понимаю?

Верно кстати понимаете. Стоит только камеру попытаться начать снимать с включенного подвеса, так он тут же начинает жить своей жизнью. Балансировка - очень важный момент. Сегодня настраивали на прошивке 49, всё гуд вроде, осталось в полёте испытать

SteinDen
k1T4eR:

Возникает вопрос: может дело вовсе и не в двигателях, а в самом подвесе?

Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.

sskom

Сегодня передвинул подвес вперед и добавил проводов из выхода AV GoPro. Подвес стал срываться так как пучек проводов попадает под поток винта. Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?

Подключение Тилта камеры к плате. Провод идет от AUX приемника (у меня крутилка на Spektrum) и входит в A2. Самый дальний от USB.

SteinDen
sskom:

Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?

Высокое P не даст выставить высокое maxPWM - при этом будут осцилляции, подвес будет вибрировать, трястись. Легкий зуд вполне допустим. Главное, чтобы его амплитуда не вызывала смаз на камере 😃.

SteinDen

Итак, опробовал последнюю прошивку BruGi_049A_r45 в воздухе.

Так как это мой первый работающий подвес на БК, требования у меня к нему не особо высокие. Настройки ПИД, выставлены примерно. Терпения не хватило настроить точно, так как днями и ночами пилил, паял подвес -хотелось проверить в воздухе.

Мотор Pitch я использовал от CD ROM. Кроме того, такой мотор можно использовать и для оси Roll, но так как есть определенные проблемы с креплением таких моторов, в целях экономии времени - я просто поставил BC2836 на ось Roll.

У моторов CD ROM есть явные преимущества, по сравнению со стандартными силовыми моторами коптера.

  • Низкий вес. ( как правило это 18 -28 грамм) Из этого вытекает еще одно преимущество - возможность выставлять высокие значения P и maxPWM без риска “поймать” осцилляции.
  • Полное отсутствие залипаний. Это хорошо сказывается на работе подвеса. Кроме того, невероятно просто механически балансировать подвес - магнитное поле не мешает процессу выставления ЦТ.
  • Низкая цена - Даром. Я снимал моторы с старых, убитых CD ROM. Я выбирал из модификаций с двумя подшипниками. Хотя варианты с втулками встречаются чаще.
  • Достаточно просто разбираются и легко мотаются. У меня помещалось в среднем по 150 витков провода ПЭТВ 2-0,1мм. Сопротивление на фазу 14-15 Ом.

Основной недостаток CD ROM мотора - сложность крепления. Но я обошел эту сложность с помощью медных заклепок и стеклотекстолита. На фото (также в конце видеоролика) можно увидеть мою конструкцию подвеса.

На этом техническом видео видно, как во время пролетов, коптер немного поворачивается по оси Yaw - я его возвращаю назад - небольшие проблемы с ВМГ. Кроме того специально тестировал уход горизонта при поворотах Yaw. Во время тестов, ветер был 4-6 м\с.

k1T4eR
Edward_tlt:

Верно кстати понимаете. Стоит только камеру попытаться начать снимать с включенного подвеса, так он тут же начинает жить своей жизнью. Балансировка - очень важный момент.

SteinDen:

Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.

Ясно. Спасибо. Буду, для начала, балансировать подвес. А потом уже пытаться обновить версию прошивки до 49, а то на 46 как то не хочется оставаться.
ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?

SteinDen
k1T4eR:

ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?

После настройки баланса, посмотрите как ведет себя подвес по каждой оси, в ответ на движение.

Установкой или снятием галки будет сразу виден результат, экспериментально. Судя по тому же рцгрупсу - это весьма распространенная ошибка, когда мотор включен неправильно, тут помогает установка - снятие галки или перепайка любых 2-х проводов на моторе.

k1T4eR
SteinDen:

После настройки баланса, посмотрите как ведет себя подвес по каждой оси, в ответ на движение.

То есть двигать подвес параллельно нужной мне оси и смотреть, не начинается ли возбуждение этой оси у подвеса? Верно?

SteinDen
k1T4eR:

То есть двигать подвес параллельно нужной мне оси и смотреть, не начинается ли возбуждение этой оси у подвеса? Верно?

Если мотор подключен неправильно, там не обязательно будут осцилляции, при движении подвес может некорректно отрабатывать положение камеры, например заваливать угол вперед, назад. Пощелкав галку реверса увидите как правильно, по поведению камеры.

p_vel
SteinDen:

У моторов CD ROM есть явные преимущества

Проскакивало на форуме что они совсем не годные в этом деле)))

SteinDen
p_vel:

Проскакивало на форуме что они совсем не годные в этом деле)))

А я очень не соглашусь с этим. К тому же видео доказывает обратное. 😃

p_vel
SteinDen:

К тому же видео доказывает обратное.

может есть смысл убрать провода движка тоже в трубу или появляются помехи? было бы эстетичнее имхо

cylllka
SteinDen:

А я очень не соглашусь с этим. К тому же видео доказывает обратное. 😃

А какое количество полюсов у этих моторов?

SteinDen
p_vel:

может есть смысл убрать провода движка тоже в трубу или появляются помехи? было бы эстетичнее имхо

Да, я над этим тоже думал. Будет много эстетичнее. Но так как подвес первый, трубы заварены, сверлить отверстия пока не решился. Хотя доработать есть что.

cylllka:

А какое количество полюсов у этих моторов?

Как правило 6 полюсов. 9 зубов. Схема - ABCABCABC

Вообще, кол-во полюсов кольцевого магнита очень просто подсчитать с помощью маленького магнита. Просто провести по внутренней окружности кольца, отметив начальное положение первого полюса.

p_vel

А какой контроллер лучше взять на RCTIMER или на ebay? на таймере плата сенсоров немного отличается…

SteinDen
p_vel:

А какой контроллер лучше взять на RCTIMER или на ebay? на таймере плата сенсоров немного отличается…

Я плату делал сам, но у меня аналог той, что на ebay. По факту RCTIMER и ebay платы имеют обе LLC. Т.е. функционал одинаковый, но на ebay дешевле. Просто немного другое исполнение.

Стандартную плату гироакселя, той что завален ebay, бывает проблематично закрепить винтами - мешают детали. Приходится использовать крепеж М2. Но тут есть еще один подводный камень - на моих сенсорах под одним из отверстий разведен земляной полигон. Когда я собрал весь подвес, иногда появлялись сбои в работе. Оказалось, что гайка М2 повредила немного маску, земляной полигон оказался соединенным с крепежом. В итоге на рамке оси питч появилась масса. Все бы ничего, но провода до MPU6050 AWG28 силикон, длиной примерно 38 см. Он достаточно тонкий. В итоге из-за разности потенциалов, рамка питча стала работать как антенна, сажая на массу помехи. Шине I2C это явно не понравилось, и появились сбои. Убрав гайку, тем самым разорвав цепь - удалось убрать глюк. Менее правильный вариант - заземлить всю металлическую конструкцию со стороны подвеса.

Можно конечно просто закрепить плату датчика на тонкую двустороннюю ленту, но я использовал крепеж для исключения резонансов и чтобы ничего не отвалилось в воздухе.

VladPTZ

Продолжение эксперементов с подвесом и борьбы с тряской.
Было.

www.youtube.com/watch?v=zK-Z-Qy4q40

Увеличил Max PWM lj 160 200
Трясти стало заметно меньше.

www.youtube.com/watch?v=qhtCbTcEyEI

Если уменьшить угол обзора камеры до 90 градусов, то сразу становится заметна тряска и уплыв горизонта.

www.youtube.com/watch?v=nwdcDyqNvp4

Летал в режиме Dynamic PositionHold (стики перемещают координату GPS) в не сильный ветер

cylllka
VladPTZ:

Продолжение эксперементов с подвесом и борьбы с тряской.

А как подвес закреплен? И по звуку слышно, что коптер резонирует. Или пропы небаланшенные, или лучи “крутит”

VladPTZ

Подвес жостко прикреплен к батарейному отсеку пластиковыми стойками высотой 15 мм. Демпферов пока нет, идут в пути из Бельгии. Пропы вроде сбалансированые APC. GoPro пока наглухо закрыта в боксе, может поэтому звук не такой?
В руках коптер держал и газовал по максимуму, траяски не чувствовал.Конфигурация ВМГ моторы T-MOTOR 2814 770KV винты APC 12x3.8 питание пока 3S общий вес коптера примерно 3.5 кг.