STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Камрады, какие соображения? Подключил потенциометрический джойстик, всё работает. Единственный головняк - джойстик не всегда возвращается в “0”, поэтому оси уплывают. Я решил кардинально решить проблему - поставил выключатель на vcc. Но это не помогло. При разрыве VCC оси начинает крутить без остановки. Туда ли ставлю кнопку? Или уже есть какие-то решения, что не нужно ничего изобретать?
И даже Яв работает как надо
Yaw и у меня ведёт себя адекватно. Может быть потому что он заведён на крутилку пульта, и она стоит по центру. Вот он и держит направление прямо. А вот если пульт отключить (убрать управление) тогда если крутить достаточно резко коптер, yaw тоже может не выводить в центр. Но меня устраивает. Кроме того, управление yaw тоже интересно. Коптер летит в rtl домой, а камерой можно крутить по сторонам.
А вот дрожание, это минус. Кстати, посмотрел свои предыдущие полёты с Walkera G-2D (двухосевой), там вроде тоже дрожание проскакивает. Просто его меньше видно, так как по Yaw коптер дёргает.
Балансировка винтов идеальная. Моторы новые, без люфтов.
Как думаете, нужно настраивать PID? А заодно и калибровку сделать. Планирую пока что по 1 оси. Может поможет с горизонтом.
У меня горизонт стал четко держать, только после 6ти точечной. И ее тоже нужно очень точно делать.
У меня горизонт стал четко держать, только после 6ти точечной. И ее тоже нужно очень точно делать.
Да. я видел инструкцию.
Как плату основную сделать, понятно. в кубе каком нибудь чётко закреплённом. А вот как внешний сенсор калибровать, не отрывая от площадки камеры-не понятно. Поделитесь своей технологией калибровки.
Я снимал датчик, но у меня подвес самодельный.
Дрожание видно периодически. К примеру 9.15
для яв-мотора камера вниз - наиболее тяжелые условия работы.
А в целом - картинка очень даже неплохая.
И периодически, довольно часто картинка дрожит
демпферы слишком мягкие, если периодически вздрагивает. Чем мягче - тем чаще.
Решение: делать демпферы жестче, при этом доводя вибрации на раме до минимума.
Сам шторм здесь ни при чём.
для яв-мотора камера вниз
Может быть добавить значения Vmax на эту ось (и на другие) Сейчас вроде как моторы не греются. Хотя наверное, нужно делать настройку PID как пишет olliw
Ну и калибровку заодно сделать.
демпферы слишком мягкие
Демпферы специально сделал мягкими. На стоке-ужасное желе. На этих нравится. А это дрожание (которое мне и не нравится) явно не от них.
Подозрение на камеру есть. Может она дурит. Но это я проверю, получив новую. Она уже на подходе.
Сам подвес мне тоже нравится, и результаты у него неплохие. Вот итоговое видео с тех полётов:
Демпферы специально сделал мягкими.
а где мягкие брали?
так это же фантомовские,они очень мягкие,ваш подвес с его весом просто вывалится с них
Всё покажет испытание. А что б не вывалился, там с ними замки идут
вы трогали фантиковские демпфера?))разницу в весе между вашим и фантиковским подвесом понимаете?)))
Не трогал. Придут-потрогаю. Не понравятся-продам
У нас на юге тоже пришла зима, вот пробный вылет на Storm32 слегка повыше и подальше -
если не брать в учет вездесущий горизонт, что можно еще тут подправить ?
m.youtube.com/watch?feature=youtu.be&v=gJY4v-Mlugs
Радует, что не у всех только одни проблемы с подвесом! 😉
Я вижу у вас небольшое желе. Но это скорее пропы.
Хотелось бы видеть больше инфы, что за подвес, фотки установки и т.д…
Радует, что не у всех только одни проблемы с подвесом! 😉
Я вижу у вас небольшое желе. Но это скорее пропы.
Хотелось бы видеть больше инфы, что за подвес, фотки установки и т.д…
Подвес закреплен на двух дюралевых трубках - savepic.ru/12291751.jpg
Подвес вот такой - ru.aliexpress.com/item/…/32618500601.html
Демпферы поставил мягкие, ВМГ DJI E305 на оригинальных пропах 9450
взлетный вес с батареей 4s - 1828г. заявленная тяга на данных моторах -2312Е / 450г. на луч.
Рама отбалансирована, пропы самозатяжные не балансированные
Снимаю на Xiaomi Yi в режиме 1080 /30 кадров
Подвес девственен, по причине недостаточной подкованности в программных танцах с бубнами 😦
Я вот задался вопросом, а какие регулировки обычно выводят на приемник?
Вывел рыскание и тангаж
Или это дело вкуса?
Снимаю на Xiaomi Yi в режиме 1080 /30 кадров
Если уж 30 кадров, то лучше в 2К, чёткость заметно лучше будет. а вот 1080/60 у этой камеры мыло полное. Перешёл с неё на Git2. Её программный стаб хочу с данным подвесом совместить.
Из настроек тоже пока сделал лишь калибровку в мастере настроек. А надо бы хотя бы по 1 оси откалибровать. Может горизонт выравняется.
Выше выкладывал видео полётов с этим подвесом и Xiaomi Yi
Тоже присутствуют вибрации, и тоже смозатяги оригинальные 9450. Совсем вибрации не побороть наверное…
Я вот задался вопросом, а какие регулировки обычно выводят на приемник?
У меня тоже по сторонам (yaw) и вверх-вниз (pith). Прикольно зависнуть и провести камерой слева направо. У меня без ног получается градусов 160.
что можно еще тут подправить ?
Несколько мыслей.
Горизонт гуляет в момент поворота по yaw, что не сильно характерно для настроенного подвеса и откалиброванного IMU. У правильно настроенного, обычно, горизонт плывет при прямолинейном полете, а при “панорамировании” как раз выравнивается или, по крайней мере, не уплывает дальше.
Я бы проверил баланс, провел калибровку IMU (по одной точке обычно тот же результат, что и по 6-ти +/-). Ещё есть подозрение, что подвес как бы не успевает компенсировать результат дисбаланса+инерции после поворотов по yaw. Это уже пиды (маловато “сил”/скорости). Но сначала баланс и калибровка!
провел калибровку IMU (по одной точке обычно тот же результат, что и по 6-ти +/-)
Тоже вот думаю для начала проведу калибровку по 1 точке. Как мне кажется, шесть точек нужны, если подвес всё время используется с рабочей поверхностью в разных плоскостях. Его же по разному крепить можно. А если используется столько в одной плоскости, достаточно по ней и калибровки.
Вопрос, если калибровать датчик, который на площадке подвеса, второй, тот который на самой плате тоже обязательно калибровать?
второй, тот который на самой плате тоже обязательно калибровать?
обязательно… если он используется (включено full)