STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Кто нибудь в курсе, что за шестиногая микросхема на фото? Надпись на ней TE3
Скорее всего драйвер полевиков.
А я побоялся так делать, хватает силёнок у мотора рола удерживать всю конструкцию ? задирал мощность на нём ?
Хватает. Мощность, конечно, поднял, но далеко не до максимума. Что-то около 150-170 из 255.
а чего не хватит то. Главное баланс вывести. Мотору по яву хватало же мощности до переделки, так и сейчас роллу тот же вес таскать)
а чего не хватит то
ну не совсем так, при класическом расположении вся сила тяжести приложена к месту крепления мотор яв, а он лишь поворачивает всю конструкцию, а когда всё крепится на моторе рол для стабилизации ему надо весь подвес именно поднимать преодолевая его вес
а теперь наклоните коптер на 20гр вперед. Куда будет стремиться ЦТ? То что вы описываете - это в случай если вы ЦТ по яву не выставили. Если все отцентровано то подвесу пофиг где какое мотор находится. Ну как пофиг, сила инерции только остается.
Я согласен с Алексеем, и главное что этот подвес довольно плохо отцентрован с завода.
Кто нибудь в курсе, что за шестиногая микросхема на фото? Надпись на ней TE3
NTJD4001N
Спасибо, напаял навесом пока что аналог, заработало всё как надо(у меня яв дергался вправо влево). Остался нерабочим только Иму2, но пока что нету в наличии MPU6050, перепаяю, поди заработает.
MPU6050, перепаяю
Главное, не мыть эту микросхему ультразвуком.
Скажите, а принципиально-ли расположение основного контроллера относительно IMU подвеса?
Ну там параллельно, перпендикулярно, сбоку вообще?
Или он может быть где угодно и как угодно, лишь-бы на раме?
Скажите, а принципиально-ли расположение основного контроллера относительно IMU подвеса?
Ну там параллельно, перпендикулярно, сбоку вообще?
Или он может быть где угодно и как угодно, лишь-бы на раме?
Положите его в карман… Принципиально для чего? Если один сенсор стоит на камере, а второй после оси яв, то не будет мозг компенсировать направление по яв в случае срыва. Подвес займет первую попавшуюся зону удержания. Если поставите до мотора яв, тогда компенсация по яв будет. Но в любом случае, оси сенсоров должны быть перпендикулярны и параллельны…(бредово написано, но осей у каждого сенсора три - x,y,z и со вторым сенсором, некоторые оси окажутся параллельны, а некоторые перпендикулярны.) Как располагать сенсоры между собой - пофиг.
сли один сенсор стоит на камере, а второй после оси яв, то не будет мозг компенсировать направление по яв в случае срыва. Подвес займет первую попавшуюся зону удержания. Если поставите до мотора яв, тогда компенсация по яв будет
что то вы меня озадачили, задумался а правильно ли у меня? оба иму параллельны между собой и параллельны горизонту, но плата шторма у меня не как у китайского подвеса прям над мотором яв, а смещена ближе к центру коптера, подвес спереди
Остался нерабочим только Иму2, но пока что нету в наличии MPU6050, перепаяю, поди заработает.
я перепаивал, было 2 донора, один почему то не заработал, а вот со вторым всё норм, мелкие они конечно, без микроскопа, не проконтролировать пайку, ладно хоть не BGA
оба иму параллельны между собой и параллельны горизонту, но плата шторма у меня не как у китайского подвеса прям над мотором яв, а смещена ближе к центру коптера, подвес спереди
Должно работать нормально. Ему в принципе все равно, где 2-й ИМУ находится, над подвесом или на раме коптера. Главное, что бы датчик стоял перед осью яв. (хотя тут может быть нюанс… там наверняка у вас есть виброразвязка межу подвесом и коптером. И по идее, в полете, должны появляться небольшие расхождения по углам даже при правильной ориентации обоих датчиков друг относительно друга, за счет раскачивания/вибрации подвеса)
Но в любом случае, оси сенсоров должны быть перпендикулярны и параллельны…
Как располагать сенсоры между собой - пофиг.
Какие-то взаимоисключающиеся утверждения 😃
Хочу сделать что-то типа стедикама с Storm32 mini, а саму плату засовать в ручку. Как она там будет располагаться - фиг его знает.
Вот и интересуюсь, изначальное, “нулевое” положение обоих IMU должно быть в одной плоскости, или без разницы и датчики ориентируются относительно?
датчики можно крепить любой стороной и в либом направлении но … оси датчиков должны быть параллельны осям подвеса … соответствие и направление осей настраивается
оси датчиков должны быть параллельны осям подвеса
Тут ведь вот какое дело…
Подвес-то - он не фиксированный.
Возьмём, например, датчик камеры.
Да, ось X датчика параллельна оси PITCH, ибо, собственно, на ней и установлен датчик.
Ось Y, конечно, можно установить параллельно оси ROLL, а Z - оси YAW, но при работе подвеса датчик относительно них будет отклоняться и не будет никакой параллели.
Та-же история с онбоардным датчиком. Можно установить его осью Z параллельно оси YAW, но при работе оси X и Y так-же не будут параллельны остальным осям подвеса.
Собственно, вопрос в чём - если, например, ось Z онбоардного датчика установить изначально не параллельно оси YAW - сможет-ли подвес работать нормально? Принципиально-ли датчикам где они располагаются, или они лишь знают взаимное расположение (любое) и стремятся к нему вернуться?
Да и вообще, параллельность в трёхмерном мире - очень условное понятие.
Да, ось X датчика параллельна оси PITCH, ибо, собственно, на ней и установлен датчик.
Ось Y, конечно, можно установить параллельно оси ROLL, а Z - оси YAW
оси датчика камеры ставятся параллельно осям КАМЕРЫ
но при работе подвеса датчик относительно них будет отклоняться и не будет никакой параллели.
это ВЫРОЖДЕНИЕ осей . математика подвеса обязана это учитывать . для этого нужно знать взаимное расположение осей . в идеале для этого нужны энкодеры . но и без них можно ВЫКРУТИТЬСЯ используя данные о количестве полюсов моторов , а еще в этом случае помогает второй датчик.
второй датчик на раме соответственно должен стоять так чтобы его оси были параллельно осям камеры в исходном положении подвеса , когда они параллельны осям самого подвеса.
второй датчик на раме соответственно должен стоять так чтобы его оси были параллельно осям камеры в исходном положении подвеса
Понял.
Т.е. датчики работают между собой по абсолютным осям, а не по относительным.
Понятно, значит такое может только АлексМос.
Да, Шторм может только такое: 😉
Да, Шторм может только такое:
Да вот как-бы и я о том.
Примерно тоже самое и хочу законструировать.
И явно, что сам контроллер там не строго выложен по осям.