STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Примерно так и понял, но трогать их лучше не надо? Я просто посмотрел, у меня по яв совсем немножко стартовое положение не идеально (на полюс магнита чуть попадает и скручивает), вот думал тут влезть. Правда потом не стал лезть, вероятно это если и делать, то в офсетах РЦинпутс?
В визарде можно отдельно сделать настройку по Йо.
SanchеZ
Спасибо!
Думал я над тем, чтобы убрать провод (самому в глаза бросается), но отказался от этого: моторы без слипринга, лишний раз перекручивать нельзя, тут и баланс смещается и провода порвать можно (натягиваются, перекручиваются). А проводок не дает камере перекручиваться, точнее по нему сразу видно куда надо развернуть камеру до рабочего положения. Вот еще что: большое количество проводов создают заметный момент вращения на скручивание и раскручивание. Если в будущем буду делать стаб под большую камеру, то обязательно со слипрингами и на NT шине, надеюсь, Юрий aka Gapey поможет с платами драйверов)))
В визарде можно отдельно сделать настройку
Не додумался сразу, ведь там галки можно ставить снимать )) Получилось.
Вопрос к знатокам: датчик камеры откалибровал, как не кажется, идеально (напечатал кубик специально с отверстием под провод, чтобы не мешал), на столе расположил блин гантели по уровню (просто чтобы не скакало и не двигалось) но… один фиг уходит горизонт. Причём как-то странно - при инициализации камера ровно по уровню. Взлетел - ровно. Начал вращение - постепенно уходит горизонт, при возврате в направлении старта - горизонт вроде выравнивается. Что за магия?
Приложу видео кусочек, чтобы было понятно:
Мне не удалось откалибровать по напечатанному кубику вообще. Он весь кривой и напечатать ровный невозможно, я уверен. А должен быть идеально ровный. Без этого делать калибровку по 6ти точкам бессмысленно. Будет только хуже.
Потом горизонт будет уходить всегда при поворотах, Олли объяснял, что это неизбежно. Вопрос только на сколько.
Олли объяснял, что это неизбежно
вот оно чО… (с) Но да, “на сколько” вопрос еще тот. У моего это пока сильно заметно. А на его видео горизонт идеален во всех режимах (видео, где красная черта через центр)
К кубику вроде претензий нет, он гораздо ровнее любой картонной коробки, геометрия не гуляет + углы немного отшлифовал. Не знаю даже, что можно еще придумать более ровное и чтобы провода не мешали.
п.с. попробую еще радиатор от процессора компа. Алюминий и вроде ровный. Хочется всё же если не идеала, то хотя бы получше имеющейся настройки.
Кстати, а саму плату точно не нужно по 6 точкам? По 6 у меня только хуже получалось, почитал в теме и сделал по одной, результат на видео.
Он писал, что плату достаточно калибровать по одной.
Удержание горизонта тоже можно поднастроить помимо калибровки, я пока этим не занимался.
Я пробовал офсеты задавать, но на 0,9 прошивке почему-то срабатывало (офсеты в рцкоманд), а в 0,96 не реагирует почему-то. Попробую сейчас в другой закладке покрутить и опробовать.
Не знаю даже, что можно еще придумать более ровное и чтобы провода не мешали.
Попробуйте построить из Lego. Олли рассматривает это как метод. Мне удалось откалибровать два разных IMU с результатом 80 попугаев.
Ещё важно, чтобы на столе не было никаких жужжащих ноутбуков и прочих компьютеров, но, я думаю, это очевидно.
Попробую, если с радиатором не получится.
Забыл всё спросить, а когда осб как бы определилась и загорелся индикатор, типа можно нажимать “Принять” и переходить к следующей оси, так вот параметры запоминаются когда загорелось или когда нажал мышой?
Я просто к тому что держу двумя руками, пока к мыше потянулся, может сдвинуться же что-то.
п.с. офсет 0,5гр задал в сетап. Сейчас опробую.
Нет, нужно кликать. Я держу одной рукой, другой кликаю.
По ролл не нужно задавать оффсет, он должен сам ровно встать, если все правильно.
не нужно задавать оффсет, он должен сам ровно встать, если все правильно
сейчас попробовал с офсетом в сетап по роллу 0,5гр. Я почти хЭппи. Горизонт почти идеален (для меня), ну по крайней мере как было и как сейчас - большая разница. Но нужно наверное еще 0,5гр добавить. Но в целом, даже с быстрым вращением уже жить можно. Останется тряску побороть и творить шедевры домашнего масштаба ))
Я держу одной рукой, другой кликаю.
Я всё же попробую сегодня еще раз откалибровать. Всё равно сохранил прежнюю на всяк случай. Авось станет вообще как у спилберга )
Да горизонт ровный. Может ИМУ кривовато закреплен?
Да некуда вроде бы ровнее ((
Сначала был на вспененном скотче, сейчас на… х.з. как называется, очень тонкий белый (с жёлкой защитной бумажкой в рулонах).
Я думаю, что раз уже какой-то результат есть, то не страшно снова влезть и попробовать откалибровать еще раз на алюминиевом радиаторе, у него стороны всё же точно должны быть ровнее напечатанного. Это чтобы добиться такого хотя бы как уже есть, но без коррекции офсетом.
Ну да, для горизонта ровнее действительно некуда! 😃
Ну да, для горизонта ровнее действительно некуда!
Стесняюсь спросить… а сейчас?
Такое ощущение, что на этом можно остановиться и заняться тряской. Особенно как на видео. в ветер и при жпс-удержании позиции.
Вот чего не могу победить. Уже вибро убрал почти совсем, 4 варианта разные делал. Похоже это уже к этой теме не относится…
Спасибо всем за советы. Тему наоборот дочитал уже почти всю )
А вот и я… всем здрасте.
Подлетнул я сегодня поснимать ночной салют… Ветер на земле с порывами до 6,5м/с. Чудесно так повисел в зоне выстрелов, даже поперемещался в стороны, хотя заметно было нежелание коптера слушаться и сильное сопротивление ветру (на видео, после срыва камеры, видно почти постоянно луч с мотором на пол экрана). Но не суть… Приземлился и… Камера висит как подстреленная, дёргается в конвульсиях перевёрнутая. Вот и поснимал.
Вопрос, могло камеру просто “сдуть” ветром и в итоге она “потерялась” в пространстве, если например по яв мощность накручена была довольно прилично?
Ранее, я перекрутил мощность и пиды так, что камера входила в какой-то резонанс при попытке повернуть по яв. Снизил и пиды и мощность на яв, буквально до того, чтобы пропало это резонансное чудо. По идее должно было хватить держать камеру. Руками, при толчках в камеру, ощущается приличное сопротивление и возврат в ноль.
На видео ранее, тряска возникала из-за слабого удержания яв (как выяснилось опытным путём) после чего я и подзадрал параметры.
п.с. на видео видно, что камера сначала повернулась по яв влево и там осталась, а позже, при очередном толи манёвре толи порыве ветра и вовсе забилась в конвульсиях и перевернулась. Дома на столе, как бы я не проворачивал камеру, она даже подёргавшись, возвращается в начальную точку (
Может не хватает 9В для питания?
текущие настройки:
Второй сенсор (на плате контроллера) включен?
Обязательно. Без него камера не возвращалась в исходную точку (собственно как и сейчас произошло).
п.с. мотор по яв, сейчас в комнате во включенном состоянии, нагрелся до 45град. Думаю на улице так не нагреется, но нормально ли? В теме не встречал, чтобы кто-то про температуру писал.
У меня моторы в статичном состоянии грелись до 70-80 градусов, решил вопрос снижением мощности на них и регулировкой пидов (по факту, перенастроил контроллер через мастера)
Мастер немного понизил пиды, ушла вибрация при нагрузке двигателей (пальцем смещал с точки удержания)
Но если я снижаю мощность, то мотор яв вообще ниочём становится. Легкий толчок и его сносит. Особенно попробовал с наклоном коптера назад и сбив камеры. Его начинает колбасить и сдвигает в сторону. Обратно не возвращается принимает новое положение или трясётся.
может мотор слабоват (2805 140кв написано)?
Вот так было:
А мастер и пиды сам регулирует? Не обратил внимания сначала как было. Вроде на странице проекта вики видео с настройкой вручную, но там только на примере питча вроде, да и камера поболе раз в 5…