STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
И конечно проверка качества осуществляется в полете коптера вперед. Видимо не все знают, что так можно.
Наверное просто не дошло до реального эксперимента
На ваш суд:
Судить особо нечего, все сильно трясется. Двухосевой подвес годится для идеально остроенных аппаратов. Иначе еще и по яву мотыляет.
Для сравнения:
Не скажу, что идеально на 100%, но на 99% 😃
При этом, этот результат получен без малейших усилий. Два полета на отстройку пидов.
этот результат получен без малейших усилий. Два полета на отстройку пидов.
Чота после не одного дня мучений (у меня) , в подобное верится с большим трудом 😃 Если говорить о РТФ типа фантома, то согласился бы.
На ваш суд:
Про тряску уже написали выше, а я лишь дополню, что у меня, даже без опыта сборки самосбора, как-то везло и на двухосевом алексмосе рыскания по ЯВ практически вообще небыло. Здесь же прямо хорошо заметно. Но да, на мой взгляд дилетанта, желе вы победили. )
Чота после не одного дня мучений (у меня) , в подобное верится с большим трудом Если говорить о РТФ типа фантома, то согласился бы.
Это как пойдет. Второй коптер я тоже не смог отстроить до сих пор. Чистая магия!
Как оказалось, коптер довольно сложная инженерная конструкция, и просто воткнуть палки и лететь - не получается. Точнее лететь получается, а снимать нет.
и на двухосевом алексмосе рыскания по ЯВ практически вообще небыло
А что за рама?
У меня вот тоже рыскает.
Рама клон дискавери, 3х осевой подвес “на носу”. Пиды далеко не идеальные, но погода и работа не позволяют крутить дальше.
А что за рама?
некий клон рамы А.Грушина, которая с морским уклоном у него делалась.
Пиды далеко не идеальные, но погода и работа не позволяют крутить дальше.
Если бы у меня было так же, я бы не пытался дальше чего-то крутить (( Ну разве что, из-за советов спецов, стал обращать, что… тут тоже по ЯВ немного рыскает 😃 , а тряску (почему-то на обратном ходу?) убрал бы софтовыми средствами .
Рама клон дискавери, 3х осевой подвес “на носу”.
Yaw вообще не настроен. А вот тряски практически нет.
У меня вот до 12 пропов тоже бе особых усилий летало норм, не идеально конечно но на 90% меня устраивало, а на 15 хочу побороть тряску получаю желе, делаю жёстче желе пропадает появляется тряска, с явом вот проблем не было не дёргается, ничего вообще не делал для этого
Друзья, есть у кого-нибудь под рукой storm в пластиковом корпусе? Интересуют размеры ДхШхВ самого корпуса без гребенки. Заранее спасибо
Если именно пластиковый корпус, то 52*52*13
коллеги, нужна помощь знающего человека. принесли на ремонт стаб с платой Storm32, версия 0.8. стаб настроил (всё было через задницу - направление моторов, ориентация датчиков, ошибки по i2c валили), он работает, но как-то очень слабо держит, хотя моторы стоят 5208, драйверы на плате горячие, в проге выставлены довольно большие показатели мощности и пиды. немного толкаешь ось и всё, уплыла. при нормальном пилотировании стаб часто срывает. механически настроен идеально! кто что подскажет - может так и должно быть? может я избалован Алексмосом и энкодерами?
Может моторы камеру не могут удержать из-за веса? У меня сж4000, её нормально держит (хотя я бы конечно еще увеличил силу, но вибрации появляются) Такое ощущение, что драйвера или моторы слабоваты. А греться они и на алексмосе греются (по крайней мере мосфеты на клоне алексмоса раза в два сильнее, чем тут драйвера)
та не, камера лёгкая, сони a7s с фиксой - алексмос 8 бит в полтора раза тяжелее камеру держал на ровно таких же движках. и не грелся так сильно, а тут прямо обжигают драйвера и по оси YAW вообще удержания почти нет, очень слабо. сейчас аккумулятор заряжаю, вижу что дохленький он был, хотя по напряжению в программе было всё ОК
драйвера там 4451 или 4452 ??? если да то для них 5208 слишком большие …
у этих драйверов сопротивление верхнего ключа 1 ом а нижнего 0,9 ом … и рассчитаны они на емкостную нагрузку … вот и греются как утюги …
в алексмосе официальном стоят L6234 с сопротивлением ключей 0,3 ома , а на левых 8бит китайцах мосфеты с сопротивлением на 2 порядка меньше …
да, драйвера 4452. выходит, эту плату снимать надо, не пойдёт она? ещё в комплекте к этому стабу дали старую алексмос 8 бит, буду пробовать её запустить временно
эти платы под мелкие камеры …
есть версия storm на DRV8313 , она по нагрузке ничуть не хуже алексмоса на тех же драйверах … стоит что-то около 18 уе …
ЗЫ: новости по проекту STORM - Олли пришли платки под ICM20602 , скорее всего он будет узаконен на замену MPU9250 … как только будут доступны герберы так сразу буду заказывать платы … отдавать пустые буду из принцыпа по себестоимости …
ЗЗЫ: Алекс тоже вроде как обещал поддержку ICM20602 , ибо 20608 официально не рекомендованы для использования в новых разработках …
ICM20602, скорее всего он будет узаконен на замену MPU9250
Или скорее всего нет.
a first comparison of the data, especially of the noise does NOT look good: it looks as if in this real-world use case the icm20602 does produce substantially more noise in both the accelerometer and the gyro than the mpu9250 … in the 2nd flight it was much more windy, but if that explains it …
not so encouraging so far, I was somehow expecting that it wouldn’t be worse than the mpu9250
мда… печальная информация …благо я их не успел закупить…
придется затариваться 20608 пока они не исчезли и ждать что то посвежее … вроде как 20603 на подходе …
Алекс не раз писал что 20608 это лучшее что есть у Invensense … все остальное - развитие продукта в сторону экономии энергии и DMP , что не лучшим образом сказывается на результатах .
хотя этой информации больше года , видимо так ничего и не изменилось .
посмотрим что у Алекса получится с 20602 , он вроде уже спаял платы (благо они в одинаковых корпусах) и обещал добавить поддержку (чтобы было что ставить когда кончатся 20608 )…
да, драйвера 4452
У меня тоже такие и тоже греются на 5206, если добавить мощности. Пока радиаторы поставил. Где то я читал, что под большие моторы надо 10В давать.
А что надо настроить, чтобы отрабатывал маленькие вибрации? Сейчас их просто игнорит.
20608 это лучшее что есть у Invensense … все остальное - развитие продукта в сторону экономии энергии и DMP , что не лучшим образом сказывается на результатах . хотя этой информации больше года , видимо так ничего и не изменилось
Это было давно, за это время могли и улучшить технологии. Судя по спецификациям, в ICM20602 в два раза меньше шум и меньше зависимость от температуры по сравнению с ICM20608. По шумам я особой разницы не заметил, а вот зависимость дрейфа нуля гироскопа от температуры и правда в два раза меньше (делал тесты на выборке в три экземпляра). Так что ничего прорывного этот сенсор не дает, но как замена ICM20608 можно рассмотреть - по крайней мере он не должен быть хуже. По регистрам и по распиновке они полностью совпадают, так что кроме проверки идентификатора сенсора, в прошивке ничего и менять не пришлось для поддержки ICM20602.
Кстати температурная стабильность ОЧЕНЬ сильно зависит от печатной платы и корпуса, куда ставится сенсор. В одном микро-подвесе, который мне довелось недавно настраивать, плата сенсора всего на пару миллиметров боьше чипа и выполнена из тонкого текстолита. Там зависимость параметров от температуры в !!10 раз!! больше максимума по спецификации. Сенсор стоит рядом с камерой и греется при включении. Так вот, при нагреве на 5-10 градусов, ноль гироскпоа за это время “уезжает” на 200-300 единиц, делая любую калибровку бессмысленной. Как это решать, непонятно.
Вчера кстати мучал полётник с мпу6000, там из за плохого питания на улице при 4 градусах сигнала с гироскопов не было вообще, только с акселерометров. А в тепле при прогреве раз и появлялся сигнал с гир.
Может быть имеет смысл принудительно греть резистором гиру, в ней же есть термометр, чтобы температура при работе всегда была примерно одинаковая?