STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
на поворотах у всех подвесов уходит горизонт (без связки с АП)
тряска высокочастотная, возникает в некоторых положениях коптера/камеры
На данный вопрос никто не ответил.
Заметил, что у меня что-то подобное. На желе не похоже, мелкая тряска. Но от коптера или от подвеса? Может кто-то подскажет?
P.S. Не могу понять - в приложении нет настроек PID, только damping по всем осям. А есть ли рекомендации по настройке damping?
сдлал наложение осд
Да там и без осд было видно наклоны… по морде мелькающей на весь экран ))
Как написал выше Шурикус, без связи с полётником завал вряд ли получится победить. Я забил. Стараюсь поменьше резких движений делать )
Но от коптера или от подвеса?
я выяснил, что в моём случае это появилось от пидов подеса. Не знаю причину, может бек понизил напряжение (не заливал переменник ничем) может просто усталость какая-то но перекрутив снова пиды тряска пропала.
В вашем случае, больше похоже на тряску самого подвеса. Причин может быть несколько… и пиды и демпферы и просто дисбаланс подвеса/камеры и дисбаланс ВМГ. Я на такие потряхивания взял камеру с внутренним стабом и он их гасит. Ну или потом в постобработке стабить видео. Это дешевле, чем изобретать мавик )
без связи с полётником завал вряд ли получится победить
Я завел управление на Pixhawk, но сильно не помогло (или вообще не изменилось).
перекрутив снова пиды
Я не могу найти настройку именно PID, у меня на вкладке - damping по всем осям и stability. Понимая, что это скорее всего одно и то-же, но принцип настройки не могу понять.
Так это и есть пиды. они же на вкладке ПИДы? Мануал на сайте смотрели или методом тыка пытаемся?
Мануал на сайте смотрели или методом тыка пытаемся?
Методом тыка. На сайте ничего по новой вкладке не нашел. Там все по трем настройкам PID.
ну х.з. может у вас подвес новомодный… у меня простой, прошивка без “нт” датчиков и т.п. фиговин. Закладка ПИД присутствует, а дамп или стабилити - как крутить есть в видео на офсайте.
дамп или стабилити - как крутить есть в видео на офсайте
Может туплю, но такого не нашел.
Use simplified pid tuning
Может туплю, но такого не нашел.
К контроллеру нужно сначала подключиться.
Не нужно, и так все видно
К контроллеру нужно сначала подключиться.
До такой степени я не туплю. 😁
Я имел в виду, что не нашел описания настройки по такому сценарию. Несколько лет вникал в тонкости настроек PID на Alexmos, а теперь не знаю, как действовать в упрощенном варианте.
Use simplified pid tuning
Это что, просто снять галочку? Ё-моё.
Александр, спасибо большое.
После аварии изрядно погнулись рычаги подвеса. Выправил не идеально. Мешают провода, идущие к моторам. Надеялся, что подвес приспособится к слегка измененной геометрии. Но после включения чуток шевелится, но калиброваться не хочет.
Может у кого был опыт восстановления подвеса? На сколько точно нужно возвращать геометрию?
Вряд ли на калибровку при включении влияет нынешняя геометрия. Сам контроллер то жив точно? Что пишет при подключении к конфигуратору?
Может у кого был опыт восстановления подвеса? На сколько точно нужно возвращать геометрию?
Выпрямлял в поле руками. Калибровки не требовалось.
Что пишет при подключении к конфигуратору?
Выдает следующее:
Connecting… Please wait!
v… v0.96
CONNECTED
Read… Please wait!
g… ok
100 -> Gyro LPF: 1 (0x0001)
99 -> Imu2 FeedForward LPF: 1 (0x0001)
18 -> Low Voltage Limit: 1 (0x0001)
19 -> Voltage Correction: 0 (0x0000)
00 -> Pitch P: 540 (0x021C)
01 -> Pitch I: 3700 (0x0E74)
02 -> Pitch D: 300 (0x012C)
03 -> Pitch Motor Vmax: 97 (0x0061)
06 -> Roll P: 800 (0x0320)
07 -> Roll I: 6150 (0x1806)
08 -> Roll D: 1300 (0x0514)
09 -> Roll Motor Vmax: 110 (0x006E)
12 -> Yaw P: 460 (0x01CC)
13 -> Yaw I: 1400 (0x0578)
14 -> Yaw D: 900 (0x0384)
15 -> Yaw Motor Vmax: 123 (0x007B-)
65 -> Pan Mode Control: 10 (0x000A)
66 -> Pan Mode Default Setting: 0 (0x0000)
67 -> Pan Mode Setting #1: 0 (0x0000)
68 -> Pan Mode Setting #2: 1 (0x0001)
69 -> Pan Mode Setting #3: 2 (0x0002)
04 -> Pitch Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
05 -> Pitch Pan Deadband: 30 (0x001E)
102 -> Pitch Pan Expo: 0 (0x0000)
10 -> Roll Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
11 -> Roll Pan Deadband: 30 (0x001E)
103 -> Roll Pan Expo: 0 (0x0000)
16 -> Yaw Pan (0 = hold): 39 (0x0027)
17 -> Yaw Pan Deadband: 40 (0x0028)
104 -> Yaw Pan Expo: 0 (0x0000)
118 -> Yaw Pan Deadband LPF: 0 (0x0000)
97 -> Yaw Pan Deadband Hysteresis: 0 (0x0000)
43 -> Rc Dead Band: 10 (0x000A)
105 -> Rc Hysteresis: 5 (0x0005)
46 -> Rc Pitch Trim: 0 (0x0000)
53 -> Rc Roll Trim: 0 (0x0000)
60 -> Rc Yaw Trim: 0 (0x0000)
44 -> Rc Pitch: 4 (0x0004)
45 -> Rc Pitch Mode: 0 (0x0000)
47 -> Rc Pitch Min: 64976 (0xFDD0)
48 -> Rc Pitch Max: 895 (0x037F)
49 -> Rc Pitch Speed Limit (0 = off): 210 (0x00D2)
50 -> Rc Pitch Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
51 -> Rc Roll: 0 (0x0000)
52 -> Rc Roll Mode: 1 (0x0001)
54 -> Rc Roll Min: 65286 (0xFF06)
55 -> Rc Roll Max: 135 (0x0087)
56 -> Rc Roll Speed Limit (0 = off): 210 (0x00D2)
57 -> Rc Roll Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
58 -> Rc Yaw: 5 (0x0005)
59 -> Rc Yaw Mode: 0 (0x0000)
61 -> Rc Yaw Min: 64586 (0xFC4A)
62 -> Rc Yaw Max: 950 (0x03B6)
63 -> Rc Yaw Speed Limit (0 = off): 185 (0x00B9)
64 -> Rc Yaw Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
70 -> Standby: 0 (0x0000)
76 -> Re-center Camera: 0 (0x0000)
71 -> IR Camera Control: 0 (0x0000)
72 -> Camera Model: 0 (0x0000)
73 -> IR Camera Setting #1: 0 (0x0000)
74 -> IR Camera Setting #2: 2 (0x0002)
75 -> Time Interval (0 = off): 0 (0x0000)
113 -> Pwm Out Control: 0 (0x0000)
114 -> Pwm Out Mid: 1500 (0x05DC)
115 -> Pwm Out Min: 1100 (0x044C)
116 -> Pwm Out Max: 1900 (0x076C)
117 -> Pwm Out Speed Limit (0 = off): 0 (0x0000)
120 -> Script1 Control: 0 (0x0000)
121 -> Script2 Control: 0 (0x0000)
122 -> Script3 Control: 0 (0x0000)
123 -> Script4 Control: 0 (0x0000)
124 -> Scripts: script hex code
94 -> Imu2 Configuration: 0 (0x0000)
88 -> Acc Compensation Method: 1 (0x0001)
81 -> Imu AHRS: 1000 (0x03E8)
41 -> Virtual Channel Configuration: 0 (0x0000)
42 -> Pwm Out Configuration: 0 (0x0000)
106 -> Rc Pitch Offset: 0 (0x0000)
107 -> Rc Roll Offset: 0 (0x0000)
108 -> Rc Yaw Offset: 0 (0x0000)
98 -> Beep with Motors: 1 (0x0001)
78 -> Pitch Motor Usage: 0 (0x0000)
79 -> Roll Motor Usage: 0 (0x0000)
80 -> Yaw Motor Usage: 0 (0x0000)
39 -> Imu Orientation: 14 (0x000E)
95 -> Imu2 Orientation: 2 (0x0002)
20 -> Pitch Motor Poles: 14 (0x000E)
21 -> Pitch Motor Direction: 1 (0x0001)
23 -> Pitch Startup Motor Pos: 321 (0x0141)
22 -> Pitch Offset: 0 (0x0000)
26 -> Roll Motor Poles: 14 (0x000E)
27 -> Roll Motor Direction: 1 (0x0001)
29 -> Roll Startup Motor Pos: 328 (0x0148)
28 -> Roll Offset: 0 (0x0000)
32 -> Yaw Motor Poles: 14 (0x000E)
33 -> Yaw Motor Direction: 0 (0x0000)
35 -> Yaw Startup Motor Pos: 358 (0x0166)
34 -> Yaw Offset: 0 (0x0000)
85 -> Acc LPF: 2 (0x0002)
86 -> Imu DLPF: 0 (0x0000)
96 -> Rc Adc LPF: 0 (0x0000)
87 -> Hold To Pan Transition Time: 250 (0x00FA)
84 -> Imu Acc Threshold (0 = off): 25 (0x0019)
89 -> Acc Noise Level: 40 (0x0028)
90 -> Acc Threshold (0 = off): 50 (0x0032)
91 -> Acc Vertical Weight: 25 (0x0019)
92 -> Acc Zentrifugal Correction: 30 (0x001E)
93 -> Acc Recover Time: 250 (0x00FA)
40 -> Motor Mapping: 0 (0x0000)
109 -> Imu Mapping: 0 (0x0000)
101 -> ADC Calibration: 1550 (0x060E)
77 -> NT Logging: 0 (0x0000)
38 -> Imu3 Configuration: 0 (0x0000)
83 -> Imu3 Orientation: 0 (0x0000)
112 -> Mavlink Configuration: 0 (0x0000)
110 -> Mavlink System ID: 71 (0x0047)
111 -> Mavlink Component ID: 67 (0x0043)
Read… DONE!
Что это значит?
После аварии изрядно погнулись рычаги подвеса. Выправил не идеально. Мешают провода, идущие к моторам. Надеялся, что подвес приспособится к слегка измененной геометрии. Но после включения чуток шевелится, но калиброваться не хочет.
Может у кого был опыт восстановления подвеса? На сколько точно нужно возвращать геометрию?
Могли оборваться провода - надо всё прозвонить. Сопротивление между любыми двумя фазами мотора должно быть одинаковым. Могло оторвать детали с платы контроллера или IMU - надо внимательно осмотреть.
Выпрямлял в поле руками. Калибровки не требовалось.
Тоже не думаю, что изгиб сыграл роль ,правил несколько раз;даже гнутый пытается встать в уровень.Что-то оборвало .
После детального осмотра заметил, что отсутствуют два конденсатора
Интересно, какие там номиналы?
Схемотехника открытая, можно найти.