STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
наличие IMU2 обязательно.
буду разбираться как его подключать…
какие IMU посоветуете к нашей плате?
Вторая ИМУ встроена в плату контроллера.
Как правильно расположить ИМУшки на подвесе расписано на сайте производителя.
С картинками. Лучший вариант - расположить над yaw-мотором и чтобы вторая ИМУ не была задемпфирована от первой.
у меня все на прежнем месте… раз 20 пересмотрел этот ролик
www.youtube.com/watch?v=bIWaaKQvZWg
повторял все точь в точь по кадрам, все равно выдает такое вот
pp.vk.me/c631127/v631127144/…/_-I8_PJIhnM.jpg
колечки поставит, датчик экранировал…
как здесь фотку разместить?
круто… все вымерли
круто… все вымерли
очень маленькая фотка, ничего не видно.
круто… все вымерли
Откройте Ваш скриншот… У него разрешение 320x248.
вроде диагностика (которая на сером фоне) все Ок
у меня все на прежнем месте… раз 20 пересмотрел этот ролик
www.youtube.com/watch?v=bIWaaKQvZWg
повторял все точь в точь по кадрам, все равно выдает такое вот
колечки поставит, датчик экранировал…
Т.е. ошибки всё ещё ползут с imu, а imu2 в норме ?
В конфигураторе негде ошибаться.
Анатолий, у вас подвес не может выровниться. надеюсь он у вас жестко закреплен сразу после включения? Не держите его руками?
И тоже есть вопросик. Как с 3хосевым подвесом снимать круговые пролеты?
C такими настройками (2гр только стоит) при кручении по яву подвес сильно компенсирует и в итоге если коптер вертишь по курсу до какого то момента камера не вращается, а потом крутит как бы рывком. Не красиво получается.
[IMG][/IMG]
вроде диагностика (которая на сером фоне) все Ок
Проверьте правильность подключения моторов.
моторки подключал по фото
Анатолий, у вас возможно ошибки по i2c шине появляются при подаче питания на моторы.
Внизу кнопочка есть data чего-то там. Нажмите ее, в появившемся окошке нажмте старт, перезапустите подвес в меню есть рестарт и наблюдайте за ошибками на шине.
Сначала питание моторов должно быть отключено. Пройдите мастера настройки. Когда попросит дать питание от батареи - дайте. И смотрите за ошибками.
Потом не забудте представить отчет.
моторки подключал по фото[IMG]
а вы их точно так же подключили? проверьте.
перезапускал - рестарт… проходил мастера настройки… попросил дать питание от батареи… дал, потом че та там настраивается и выдает то что на скриншоте выше
может кто то поймет…
Please do first a read to get controller settings!
Connecting… Please wait!
v… v0.90
CONNECTED
Read… Please wait!
g… ok
100 -> Gyro LPF: 1 (0x0001)
99 -> Imu2 FeedForward LPF: 1 (0x0001)
18 -> Low Voltage Limit: 1 (0x0001)
19 -> Voltage Correction: 0 (0x0000)
00 -> Pitch P: 390 (0x0186)
01 -> Pitch I: 1600 (0x0640)
02 -> Pitch D: 500 (0x01F4)
03 -> Pitch Motor Vmax: 100 (0x0064)
06 -> Roll P: 600 (0x0258)
07 -> Roll I: 1500 (0x05DC)
08 -> Roll D: 1000 (0x03E8)
09 -> Roll Motor Vmax: 115 (0x0073)
12 -> Yaw P: 630 (0x0276)
13 -> Yaw I: 1000 (0x03E8)
14 -> Yaw D: 600 (0x0258)
15 -> Yaw Motor Vmax: 115 (0x0073)
65 -> Pan Mode Control: 29 (0x001D)
66 -> Pan Mode Default Setting: 4 (0x0004)
67 -> Pan Mode Setting #1: 1 (0x0001)
68 -> Pan Mode Setting #2: 2 (0x0002)
69 -> Pan Mode Setting #3: 0 (0x0000)
04 -> Pitch Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
05 -> Pitch Pan Deadband: 100 (0x0064)
102 -> Pitch Pan Limiter: 0 (0x0000)
10 -> Roll Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
11 -> Roll Pan Deadband: 0 (0x0000)
103 -> Roll Pan Limiter: 0 (0x0000)
16 -> Yaw Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
17 -> Yaw Pan Deadband: 0 (0x0000)
104 -> Yaw Pan Limiter: 0 (0x0000)
118 -> Yaw Pan LPF: 0 (0x0000)
97 -> Pan Deadband Hysteresis: 0 (0x0000)
43 -> Rc Dead Band: 15 (0x000F)
105 -> Rc Hysteresis: 5 (0x0005)
46 -> Rc Pitch Trim: 0 (0x0000)
53 -> Rc Roll Trim: 0 (0x0000)
60 -> Rc Yaw Trim: 0 (0x0000)
44 -> Rc Pitch: 1 (0x0001)
45 -> Rc Pitch Mode: 1 (0x0001)
47 -> Rc Pitch Min: 64936 (0xFDA8)
48 -> Rc Pitch Max: 900 (0x0384)
49 -> Rc Pitch Speed Limit (0 = off): 450 (0x01C2)
50 -> Rc Pitch Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
51 -> Rc Roll: 0 (0x0000)
52 -> Rc Roll Mode: 0 (0x0000)
54 -> Rc Roll Min: 65286 (0xFF06)
55 -> Rc Roll Max: 250 (0x00FA)
56 -> Rc Roll Speed Limit (0 = off): 400 (0x0190)
57 -> Rc Roll Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
58 -> Rc Yaw: 2 (0x0002)
59 -> Rc Yaw Mode: 1 (0x0001)
61 -> Rc Yaw Min: 64636 (0xFC7C)
62 -> Rc Yaw Max: 900 (0x0384)
63 -> Rc Yaw Speed Limit (0 = off): 400 (0x0190)
64 -> Rc Yaw Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
70 -> Standby: 0 (0x0000)
76 -> Re-center Camera: 3 (0x0003)
71 -> IR Camera Control: 0 (0x0000)
72 -> Camera Model: 0 (0x0000)
73 -> IR Camera Setting #1: 0 (0x0000)
74 -> IR Camera Setting #2: 2 (0x0002)
75 -> Time Interval (0 = off): 0 (0x0000)
113 -> Pwm Out Control: 0 (0x0000)
114 -> Pwm Out Mid: 1500 (0x05DC)
115 -> Pwm Out Min: 1100 (0x044C)
116 -> Pwm Out Max: 1900 (0x076C)
117 -> Pwm Out Speed Limit (0 = off): 0 (0x0000)
120 -> Script1 Control: 0 (0x0000)
121 -> Script2 Control: 0 (0x0000)
122 -> Script3 Control: 0 (0x0000)
123 -> Script4 Control: 0 (0x0000)
124 -> Scripts: script hex code
94 -> Imu2 Configuration: 1 (0x0001)
88 -> Acc Compensation Method: 1 (0x0001)
81 -> Imu AHRS: 1000 (0x03E8)
41 -> Virtual Channel Configuration: 0 (0x0000)
42 -> Pwm Out Configuration: 0 (0x0000)
106 -> Rc Pitch Offset: 0 (0x0000)
107 -> Rc Roll Offset: 0 (0x0000)
108 -> Rc Yaw Offset: 0 (0x0000)
98 -> Beep with Motors: 1 (0x0001)
78 -> Pitch Motor Usage: 0 (0x0000)
79 -> Roll Motor Usage: 0 (0x0000)
80 -> Yaw Motor Usage: 0 (0x0000)
39 -> Imu Orientation: 1 (0x0001)
95 -> Imu2 Orientation: 0 (0x0000)
20 -> Pitch Motor Poles: 14 (0x000E)
21 -> Pitch Motor Direction: 1 (0x0001)
23 -> Pitch Startup Motor Pos: 921 (0x0399)
22 -> Pitch Offset: 0 (0x0000)
26 -> Roll Motor Poles: 14 (0x000E)
27 -> Roll Motor Direction: 1 (0x0001)
29 -> Roll Startup Motor Pos: 325 (0x0145)
28 -> Roll Offset: 0 (0x0000)
32 -> Yaw Motor Poles: 14 (0x000E)
33 -> Yaw Motor Direction: 0 (0x0000)
35 -> Yaw Startup Motor Pos: 702 (0x02BE)
34 -> Yaw Offset: 0 (0x0000)
85 -> Acc LPF: 2 (0x0002)
86 -> Imu DLPF: 0 (0x0000)
96 -> Rc Adc LPF: 0 (0x0000)
87 -> Hold To Pan Transition Time: 250 (0x00FA)
84 -> Imu Acc Threshold (0 = off): 25 (0x0019)
89 -> Acc Noise Level: 40 (0x0028)
90 -> Acc Threshold (0 = off): 50 (0x0032)
91 -> Acc Vertical Weight: 25 (0x0019)
92 -> Acc Zentrifugal Correction: 30 (0x001E)
93 -> Acc Recover Time: 250 (0x00FA)
40 -> Motor Mapping: 0 (0x0000)
109 -> Imu Mapping: 0 (0x0000)
101 -> ADC Calibration: 1550 (0x060E)
77 -> NT Logging: 0 (0x0000)
112 -> Mavlink Configuration: 0 (0x0000)
110 -> Mavlink System ID: 71 (0x0047)
111 -> Mavlink Component ID: 67 (0x0043)
Read… DONE!
Get Status… Please wait!
s… ok
IMU is PRESENT @ LOW ADR
IMU2 is PRESENT @ HIGH ADR = on-board IMU
MAG is not available
STorM32-LINK is not available
STATE is NORMAL
BAT is not connected, VOLTAGE is LOW: 2.57 V
Get Status… DONE!
Acc Calibration Tool…
Acc Calibration Tool… DONE
Write calibration data… Please wait!
Cw… ok
Write calibration data… DONE!
Configure Gimbal Tool…
Check connection… ok
Disable all motors… ok
Writing imu orientation(s)… ok
Writing motor pole parameters… ok
Writing motor direction parameters… ok
Check for battery… ok
Writing motor direction parameters… ok
Enable all motors and restart controller…ok
Waiting for NORMAL state…
Configure Gimbal Tool… ABORTED!
Restart controller… Please wait!
xx… ok
Please wait a moment… ok
g…
Read… FAILED!
Restart controller… Please wait!
xx… ok
Please wait a moment… ok
g…
Read… FAILED!
в общем при подаче питания выдает IMU - ERR, я так понял перестал работать… при этом Imu2 - ОК
при этом питание есть на моторах Pitch и Yaw, и отсутствует на Roll…
ошибки сыпятся…
Restart ничего не дал…
И camera imu у вас приклеена на двухсторонний скотч… )))
на двухсторонний скотч
ну да… а надо намертво?
imu у вас приклеена на двухсторонний скотч
прикрепил намертво… ничего не изменилось
ну да… а надо намертво?
Ну да…
Об этом много писали на rcgroups. Ссылку не просите. Специально искать не буду.
Сейчас тут найдется несколько человек которые скажут что это ерунда и у них датчик вообще прикреплен резиночкой для денег.
Не верьте. Чудес не бывает.
Возвращаясь к недавнему случаю с моим товарищем. Настраиваю контроллер на своей механике. Все работает.
Ставим на его подвес - ошибки.
Уже и так и сяк. Ну ничего не получается. Пока не посадили на два самореза ничего не заработало.
В общем, выкидывайте скотч и делайте как написано у автора.
прикрепил намертво… ничего не изменилось
Расскажу как сделано у меня.
Я использую переделанный подвес Tarot T2-D.
Так вот, его IMU1 устанавливается под металлической крышечкой, которая притягивается четырьмя больтиками.
IMU1 нашего контроллера встает под эту крышечку как родной.
Подозреваю, что поскольку вся пластина и крышечка изготовлена из металла и имеет соединение с общей землей, наблюдается экранирующий эффект.
Вообще, наводки от моторов на сам датчик абсолютно не исключены. Также как и на IMU2.
Так что вот вам информация. Постарайтесь распорядиться ей для решения вашей проблемы.