STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller

Grec
Anatoll:

моторки подключал по фото[IMG]

а вы их точно так же подключили? проверьте.

Anatoll

перезапускал - рестарт… проходил мастера настройки… попросил дать питание от батареи… дал, потом че та там настраивается и выдает то что на скриншоте выше

может кто то поймет…

Please do first a read to get controller settings!

Connecting… Please wait!
v… v0.90
CONNECTED
Read… Please wait!
g… ok
100 -> Gyro LPF: 1 (0x0001)
99 -> Imu2 FeedForward LPF: 1 (0x0001)
18 -> Low Voltage Limit: 1 (0x0001)
19 -> Voltage Correction: 0 (0x0000)
00 -> Pitch P: 390 (0x0186)
01 -> Pitch I: 1600 (0x0640)
02 -> Pitch D: 500 (0x01F4)
03 -> Pitch Motor Vmax: 100 (0x0064)
06 -> Roll P: 600 (0x0258)
07 -> Roll I: 1500 (0x05DC)
08 -> Roll D: 1000 (0x03E8)
09 -> Roll Motor Vmax: 115 (0x0073)
12 -> Yaw P: 630 (0x0276)
13 -> Yaw I: 1000 (0x03E8)
14 -> Yaw D: 600 (0x0258)
15 -> Yaw Motor Vmax: 115 (0x0073)
65 -> Pan Mode Control: 29 (0x001D)
66 -> Pan Mode Default Setting: 4 (0x0004)
67 -> Pan Mode Setting #1: 1 (0x0001)
68 -> Pan Mode Setting #2: 2 (0x0002)
69 -> Pan Mode Setting #3: 0 (0x0000)
04 -> Pitch Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
05 -> Pitch Pan Deadband: 100 (0x0064)
102 -> Pitch Pan Limiter: 0 (0x0000)
10 -> Roll Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
11 -> Roll Pan Deadband: 0 (0x0000)
103 -> Roll Pan Limiter: 0 (0x0000)
16 -> Yaw Pan (0 = hold): 20 (0x0014)
17 -> Yaw Pan Deadband: 0 (0x0000)
104 -> Yaw Pan Limiter: 0 (0x0000)
118 -> Yaw Pan LPF: 0 (0x0000)
97 -> Pan Deadband Hysteresis: 0 (0x0000)
43 -> Rc Dead Band: 15 (0x000F)
105 -> Rc Hysteresis: 5 (0x0005)
46 -> Rc Pitch Trim: 0 (0x0000)
53 -> Rc Roll Trim: 0 (0x0000)
60 -> Rc Yaw Trim: 0 (0x0000)
44 -> Rc Pitch: 1 (0x0001)
45 -> Rc Pitch Mode: 1 (0x0001)
47 -> Rc Pitch Min: 64936 (0xFDA8)
48 -> Rc Pitch Max: 900 (0x0384)
49 -> Rc Pitch Speed Limit (0 = off): 450 (0x01C2)
50 -> Rc Pitch Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
51 -> Rc Roll: 0 (0x0000)
52 -> Rc Roll Mode: 0 (0x0000)
54 -> Rc Roll Min: 65286 (0xFF06)
55 -> Rc Roll Max: 250 (0x00FA)
56 -> Rc Roll Speed Limit (0 = off): 400 (0x0190)
57 -> Rc Roll Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
58 -> Rc Yaw: 2 (0x0002)
59 -> Rc Yaw Mode: 1 (0x0001)
61 -> Rc Yaw Min: 64636 (0xFC7C)
62 -> Rc Yaw Max: 900 (0x0384)
63 -> Rc Yaw Speed Limit (0 = off): 400 (0x0190)
64 -> Rc Yaw Accel Limit (0 = off): 300 (0x012C)
70 -> Standby: 0 (0x0000)
76 -> Re-center Camera: 3 (0x0003)
71 -> IR Camera Control: 0 (0x0000)
72 -> Camera Model: 0 (0x0000)
73 -> IR Camera Setting #1: 0 (0x0000)
74 -> IR Camera Setting #2: 2 (0x0002)
75 -> Time Interval (0 = off): 0 (0x0000)
113 -> Pwm Out Control: 0 (0x0000)
114 -> Pwm Out Mid: 1500 (0x05DC)
115 -> Pwm Out Min: 1100 (0x044C)
116 -> Pwm Out Max: 1900 (0x076C)
117 -> Pwm Out Speed Limit (0 = off): 0 (0x0000)
120 -> Script1 Control: 0 (0x0000)
121 -> Script2 Control: 0 (0x0000)
122 -> Script3 Control: 0 (0x0000)
123 -> Script4 Control: 0 (0x0000)
124 -> Scripts: script hex code
94 -> Imu2 Configuration: 1 (0x0001)
88 -> Acc Compensation Method: 1 (0x0001)
81 -> Imu AHRS: 1000 (0x03E8)
41 -> Virtual Channel Configuration: 0 (0x0000)
42 -> Pwm Out Configuration: 0 (0x0000)
106 -> Rc Pitch Offset: 0 (0x0000)
107 -> Rc Roll Offset: 0 (0x0000)
108 -> Rc Yaw Offset: 0 (0x0000)
98 -> Beep with Motors: 1 (0x0001)
78 -> Pitch Motor Usage: 0 (0x0000)
79 -> Roll Motor Usage: 0 (0x0000)
80 -> Yaw Motor Usage: 0 (0x0000)
39 -> Imu Orientation: 1 (0x0001)
95 -> Imu2 Orientation: 0 (0x0000)
20 -> Pitch Motor Poles: 14 (0x000E)
21 -> Pitch Motor Direction: 1 (0x0001)
23 -> Pitch Startup Motor Pos: 921 (0x0399)
22 -> Pitch Offset: 0 (0x0000)
26 -> Roll Motor Poles: 14 (0x000E)
27 -> Roll Motor Direction: 1 (0x0001)
29 -> Roll Startup Motor Pos: 325 (0x0145)
28 -> Roll Offset: 0 (0x0000)
32 -> Yaw Motor Poles: 14 (0x000E)
33 -> Yaw Motor Direction: 0 (0x0000)
35 -> Yaw Startup Motor Pos: 702 (0x02BE)
34 -> Yaw Offset: 0 (0x0000)
85 -> Acc LPF: 2 (0x0002)
86 -> Imu DLPF: 0 (0x0000)
96 -> Rc Adc LPF: 0 (0x0000)
87 -> Hold To Pan Transition Time: 250 (0x00FA)
84 -> Imu Acc Threshold (0 = off): 25 (0x0019)
89 -> Acc Noise Level: 40 (0x0028)
90 -> Acc Threshold (0 = off): 50 (0x0032)
91 -> Acc Vertical Weight: 25 (0x0019)
92 -> Acc Zentrifugal Correction: 30 (0x001E)
93 -> Acc Recover Time: 250 (0x00FA)
40 -> Motor Mapping: 0 (0x0000)
109 -> Imu Mapping: 0 (0x0000)
101 -> ADC Calibration: 1550 (0x060E)
77 -> NT Logging: 0 (0x0000)
112 -> Mavlink Configuration: 0 (0x0000)
110 -> Mavlink System ID: 71 (0x0047)
111 -> Mavlink Component ID: 67 (0x0043)
Read… DONE!

Get Status… Please wait!
s… ok
IMU is PRESENT @ LOW ADR
IMU2 is PRESENT @ HIGH ADR = on-board IMU
MAG is not available
STorM32-LINK is not available
STATE is NORMAL
BAT is not connected, VOLTAGE is LOW: 2.57 V
Get Status… DONE!

Acc Calibration Tool…
Acc Calibration Tool… DONE

Write calibration data… Please wait!
Cw… ok
Write calibration data… DONE!

Configure Gimbal Tool…
Check connection… ok
Disable all motors… ok
Writing imu orientation(s)… ok
Writing motor pole parameters… ok
Writing motor direction parameters… ok
Check for battery… ok
Writing motor direction parameters… ok
Enable all motors and restart controller…ok
Waiting for NORMAL state…
Configure Gimbal Tool… ABORTED!

Restart controller… Please wait!
xx… ok
Please wait a moment… ok
g…
Read… FAILED!

Restart controller… Please wait!
xx… ok
Please wait a moment… ok
g…
Read… FAILED!

Anatoll

в общем при подаче питания выдает IMU - ERR, я так понял перестал работать… при этом Imu2 - ОК
при этом питание есть на моторах Pitch и Yaw, и отсутствует на Roll…
ошибки сыпятся…
Restart ничего не дал…

rattis

И camera imu у вас приклеена на двухсторонний скотч… )))

Anatoll
rattis:

на двухсторонний скотч

ну да… а надо намертво?

Anatoll
rattis:

imu у вас приклеена на двухсторонний скотч

прикрепил намертво… ничего не изменилось

rattis
Anatoll:

ну да… а надо намертво?

Ну да…
Об этом много писали на rcgroups. Ссылку не просите. Специально искать не буду.
Сейчас тут найдется несколько человек которые скажут что это ерунда и у них датчик вообще прикреплен резиночкой для денег.
Не верьте. Чудес не бывает.
Возвращаясь к недавнему случаю с моим товарищем. Настраиваю контроллер на своей механике. Все работает.
Ставим на его подвес - ошибки.
Уже и так и сяк. Ну ничего не получается. Пока не посадили на два самореза ничего не заработало.
В общем, выкидывайте скотч и делайте как написано у автора.

Anatoll

прикрепил намертво… ничего не изменилось

rattis

Расскажу как сделано у меня.
Я использую переделанный подвес Tarot T2-D.
Так вот, его IMU1 устанавливается под металлической крышечкой, которая притягивается четырьмя больтиками.
IMU1 нашего контроллера встает под эту крышечку как родной.
Подозреваю, что поскольку вся пластина и крышечка изготовлена из металла и имеет соединение с общей землей, наблюдается экранирующий эффект.
Вообще, наводки от моторов на сам датчик абсолютно не исключены. Также как и на IMU2.
Так что вот вам информация. Постарайтесь распорядиться ей для решения вашей проблемы.

Anatoll

аккуратно обернул датчик двойным слоем фольги, прикрутил болтом с своему алюминевому креплению… (экран полный) и опять…

может IMU1 поменять? кто посоветует датчик получше?

rattis

Вы кнопочку Data Display нажимали? А в появившемся окне Start?
Нужно убедиться, ошибка IMU возникает после того как активируются моторы.
Сделайте, лучше со скриншотом. Потом скажу куда дальше копать.

Anatoll

ошибка IMU возникает после того как подаю питание…

rattis

Ну понятно. Случай один-в-один такой же как у моего товарища.
Проверьте сопротивление между металлическими частями площадки под камеру и минусовым контактом контроллера.
Это при отключенном питании.

Anatoll

сопротивление отсутствует, а должно быть? Может минус на корпус посадить?

rattis

Попроьуйте. Хуже точно не будет.

Anatoll

попробовал - безрезультатно…
попробую заменить мотор по Roll (который при подаче питания не работает)
хотя по описанию контроллер просто отрубает мотор который не может стабилизировать…

karabasus
Anatoll:

попробовал - безрезультатно…
попробую заменить мотор по Roll (который при подаче питания не работает)
хотя по описанию контроллер просто отрубает мотор который не может стабилизировать…

90% у вас замыкание на землю управляющего вывода драйвера(одной из фаз мотора) на землю.

Проверить омметром при откюченном моторе, потом при подключеном. Проверить легко- омметром по управляющим выводам драйвера. Также проверить управляющие выводы процессора на входы драйвера (также на предмет замыкания на землю) на канале управления по Roll.

Драйвера проверять по data sheet на него - скорее всего у вас такие стоят www.microchip.com/p/2987/ (по три на канал).

rattis

У него вообще странные драйверы. Квадратные какие-то. В даташите на TC4451/4452 таких корпусов нет

karabasus
rattis:

В даташите на TC4451/4452 таких корпусов нет

Почему нет? Есть всё там - корпус 8 pin DFN-S/

Anatoll
karabasus:

90% у вас замыкание на землю управляющего вывода драйвера(одной из фаз мотора) на землю.

после подключения акка начинается калибровка… моторы немного начинаются двигаться, в том числе и Roll… если бы был коротыш - он бы вообще не двигался
все моторы прозвонил… все Ок
буду разбираться с управляющим выводам драйвера…

Solokirrik
karabasus:

Драйвера проверять по data sheet на него - скорее всего у вас такие стоят www.microchip.com/p/2987/ (по три на канал).

rattis:

У него вообще странные драйверы. Квадратные какие-то. В даташите на TC4451/4452 таких корпусов нет

У Anatoll (как я понял по видео с его gui) плата версии 1.3, а значит там просто на каждый движок по одному драйверу DRV8313, а данное фото было для иллюстрации подключения.