Коптер и пульт сделал примерно за месяц. ( с написанием софта ).
Но горизонт держал хреново , практически никак. Возился долго и закинул проект на год. И только недавно пошла масть и доделал.
Как оказалось основная проблема была в винтах. При воздействии сигнала ускорения они изгибались и тяга возрастала не пропорционально.(флаттер)
Обнаружил случайно . Были обломаны концы на пропах и я обрезал их.
Винты 11х4.5 укоротил до 24 см. И о чудо он стал держать горизонт.
На стандартной длине как будто проходила помеха по каналу акселя и коптер заваливало в стороту просто так. И с таким поведением я боролся очень долго.
Помехи по каналу акселя действително возрастают и причем существенно.
При реальном нуле градусов от вибрации скачут в пиках до 15-20.
Делать все на компе можно и даже будет работать . Датчики
должны стоять на коптере и их данные передаваться на комп .При потере
сигнала стабилизацией должен управлять бортовой процессор.
Но проще давать ему задание на управление.Комп надо убрать из цикла
стабилизации по осям.
И не понятно в принципе зачем знать мат-модели коптера. Все работает тупо
при обычном ПИД управлении по 2-м осям стабилизации.
Для начала надо научится по радиоканалу запускать двигатели( можно даже через стандартную терминальную программу) и снимать данные с гир. и акселя. Выводить на экран и анализировать что и как.
Потом постепенно данные подмешивать на каналы управления двигателями
с ограничением по уровню и без пропов.
Добиться чтобы при наклоне у нас отрабатывали нужные двигатели.
И только когда он будет висеть сам можно управлять им через комп.
а для чего делать то что уже сделали другие. при чем они делали годами, а вы хотите наверное за пару недель.
может лучше сделать что оригинальное?
а для чего делать то что уже сделали другие.
Перед тем, как изобретать свой вилосипет - надо научится кататься на чужом.
Но проще давать ему задание на управление.
А оно так и делается нынче.
И без разницы с чего ты управляешь, с пульта или с компа, тащемта.
