Квадрокоптер на arduino uno
Я сделал проект целиком свой. Управление на APC-220 радио-модемы
сом-порта.
Интересно.
Но! - тредстартер хочет обойтись без акселей, гир, компАсов и прочей ереси.
Чистое сияние незамутнённого разума.
Вот мы и вытаемсо выяснить - это как што?
Я сделал проект целиком свой.
У вас уже почти готовый проект и вы не написали об этом хотя уже есть чем похвастать и есть что показать, наверно на то есть свои причины, а тут просто уже еще одна тема созданная человеком который хочет волшебства и пони))))) 3000р и без датчиков, и чтоб оно еще и летало само.
Я кажется понимаю ход мысли. Допустим у нас есть палка с 4мя моторами и компьютер, вот он хочет чтоб в идеале было так (как мне кажется). На компе есть условная математическая модель этой палки с 4мя винтами, и контроллер который получает управляющие сигналы с компа. По сути идет предсказание, то есть компьютер дает какое то воздействие на квадрик и предсказывает что будет дальше. Допустим взлет, и предсказывает как оно себя поведет в воздухе. Допустим взлетело (чего не будет) потому что даже если оно перевернется комп об этом все равно не узнает без обратной связи (датчиков). Дальше мы говорим лети вперед, математическая модель описала идеальные действия с идеальной траекторией, полетели иииии тут ветер и мы уже валяемся кверху пузом потому что как мы узнаем что ветер обратной связи то нет))))
Допустим у нас есть аксель и гира, есть обратная связь висим. Мат модель получает данные, но тут дует слабенький такой ветерок и квадрик начинает мееееееедленно смещаться неважно в какую сторону, а как мы об этом узнаем это равномерное равноускоренное движение которое гира и аксель не отслеживают, для этого нам нужны либо оптик флоу если на малой высоте либо инерциалка и GPS. Я думаю про сонары и высоту я писать не буду.
В реальной жизни твою мат модель побьют простые непредсказуемые внешние воздействия как например если ты его будешь над кроватью испытывать или в помещении это будут вихревые потоки создаваемые двигателями предсказать движение которых это наверное тема для отдельной работы…
Даже при наличии отсутствия - датчиков в полном комплекте - вся затея погрязнет в лагах.
Так вижу.
Сферический конь в вакууме. Математически летает. Продам.дешево .3тр. Без гироскопов! Блюпуп в подарок!
Коптер и пульт сделал примерно за месяц. ( с написанием софта ).
Но горизонт держал хреново , практически никак. Возился долго и закинул проект на год. И только недавно пошла масть и доделал.
Как оказалось основная проблема была в винтах. При воздействии сигнала ускорения они изгибались и тяга возрастала не пропорционально.(флаттер)
Обнаружил случайно . Были обломаны концы на пропах и я обрезал их.
Винты 11х4.5 укоротил до 24 см. И о чудо он стал держать горизонт.
На стандартной длине как будто проходила помеха по каналу акселя и коптер заваливало в стороту просто так. И с таким поведением я боролся очень долго.
Помехи по каналу акселя действително возрастают и причем существенно.
При реальном нуле градусов от вибрации скачут в пиках до 15-20.
Делать все на компе можно и даже будет работать . Датчики
должны стоять на коптере и их данные передаваться на комп .При потере
сигнала стабилизацией должен управлять бортовой процессор.
Но проще давать ему задание на управление.Комп надо убрать из цикла
стабилизации по осям.
И не понятно в принципе зачем знать мат-модели коптера. Все работает тупо
при обычном ПИД управлении по 2-м осям стабилизации.
Для начала надо научится по радиоканалу запускать двигатели( можно даже через стандартную терминальную программу) и снимать данные с гир. и акселя. Выводить на экран и анализировать что и как.
Потом постепенно данные подмешивать на каналы управления двигателями
с ограничением по уровню и без пропов.
Добиться чтобы при наклоне у нас отрабатывали нужные двигатели.
И только когда он будет висеть сам можно управлять им через комп.
а для чего делать то что уже сделали другие. при чем они делали годами, а вы хотите наверное за пару недель.
может лучше сделать что оригинальное?
а для чего делать то что уже сделали другие.
Перед тем, как изобретать свой вилосипет - надо научится кататься на чужом.
Но проще давать ему задание на управление.
А оно так и делается нынче.
И без разницы с чего ты управляешь, с пульта или с компа, тащемта.