Высокоманёвренный квадрокоптер
На форуме всё больше желающих собрать, сделать квадрик под fpv или фото(видео) съёмку, а есть такие, кто собирал с прицелом на манёвренность?
Для примера вот видео
www.youtube.com/watch?v=xWCK-KzsI-4
, скорее всего набившее оскомину людям знающим про квадрокоптеры не по наслышке, но всё же, дайте знать начинающему любителю так могут все квадры и это зависит от умения пилотирования и прямоты рук(пресловутый человеческий фактор) или, всё же, для этого нужна “особая” конфигурация?
Обычные квадры, заточенные под съемку так не могут. Там другие задачи - продолжительность полета, грузоподъемность, стабильность, автостабилизация. Мозги тоже должны уметь аэробатические маневры отрабатывать. Наза к примеру вырубает движки при крене выше 50 градусов (вроде 50, точно не помню).
А вот фпв квады так мотаться-кувыркаться умеют, они по умолчанию должны быть шустрыми-верткими. И тут уже от рук пилота зависит что квадр будет делать. НИкаких автостабилизаций, все на пальцах 😃
А есть еще 3d квадры, которые умеют почти мгновенно менять направление вращения пропеллеров. Такие квадры умеют в инверте летать 😃
дайте знать начинающему любителю так могут все квадры и это зависит от умения пилотирования и прямоты рук(пресловутый человеческий фактор) или, всё же, для этого нужна “особая” конфигурация?
Мастерство пилотирования в данном случае на высоте, далеко не каждый так сможет. А про технику - нужны чуть более оборотистые двигатели, чуть полегче батарею. У назы насколько я помню есть акробатический режим, можно вращать на 360°, не в курсе правда можно ли настраивать скорость вращения. У аппарата на видео настройки очень резкие, возможно такие у MWC даже стандартные.
или, всё же, для этого нужна “особая” конфигурация?
Конфигурация описана в конце видео… Подберите комплектуху с такими же параметрами, и через пару лет по 10 батареек в день будете летать так же… А может и раньше, зависит от скорости связи глаза-мозг-руки…
ЗЫ. Обычные квадрики тоже могут так летать, даже в той самой назе есть режим мануал, в котором можно все, но сукастрашно…) Ну и современные требования к контроллеру тоже не стоит игнорировать… Восьмибитные ардуинообразные уже вчерашний день, им не хватает скорости, чтобы уверенно работать с современными датчиками и выполнять прихоти пилота одновременно…
возможно такие у MWC даже стандартные
Нет, для проекта MWCquad была написана специальная прошивка, впрочем ее тоже можно скачать… В самых ранних видео Вартокса об этом говорилось…
Максим, летаю на таких, делаю сам, что-то покупаю.
Вам к уважаемому Вартоксу… к его технике, регуляторам, и неубиваемым рамам и много чему ещё. Джедаевская Наза даже в мануле так летать никогда не сможет, как бы Вы этого не хотели. - тупо зарезана по угловым скоростям и PID, ну ещё задемпфирована по самое небалуй - отсюда тупые аксели, задачи у неё другие. Ну ещё неплохо бы шустрые регули в режиме oneshot…и нормальные полётные контролеры типа CC3D, nanowii, naze 32 и т.п. где по человечески можно настроить и скорости по осям и отклики (PID) и много чего ещё. Моторки в зависимости от задач и размера рамы: нужна лютая скорость (есть воплне себе конфиги до 170 км/ч) и быстрые трюки - тогда от 2000Kv, не нужна скорость и нужны трюки с умеренным темпом и на раме побольше то и 900-1200 Kv за глаза будет. Внимательней к токам, особенно на пропах с большим шагом (>3)! Токи тут большие не смотря на сравнительно маленький размер и вес. Часто в пике 100А и больше.
Инверт в квадрах ИМХО изврат…тут у без него всё можно исполнить, если только Вам не надо вверх тормашками висеть во время трюка 😃 Вот только какой это будет за трюк…?? - не могу ничего сказать - ибо не летал в инверте.
И я умоляю …не надо пугать коллегу, что ему надо два года тренировок чтоб так летать, до вертолётного 3D здесь очень-очень далеко.
Максим, собирайте/покупайте крепкую и лёгкую раму (alu+текстолит), запаситесь пропами, моторами, валами, подшипниками, терпением и возьмите правильный мозг (на выбор), разберитесь с настройками PID дома на вязках (задача чётко и мгновенно летать за стиками без внушительных осциляций)… и вперёд на поле помягче. Смотрите ролики от гуру, отрабатывайте в тренажёре и рано или поздно Вы срастётесь со стиками и квадом. Удачи.
Вот по настоящему высокоманевренный коптер)
Причем не обязательно покупать целый коптер, а достаточно купить регули и контроллер, ну и пропеллеры должны быть крепкие. Вся комплектуха продается отдельно
Cергей, замечательное видео! Прям ну что-то напомнило… Кажется я понял для чего в квадрах инверт - что бы летать 3D acro дома! Надо замутить проектик комнатного квадра с инвертом. 😃 Но как же быть с моторками - там же только бесколлекторник надо? или нет?..эхх…
Ну вот коллега (quadmovr), немного про свои сетапы с видео: www.rcgroups.com/forums/member.php?u=534985
Вот очень показательное видео
Наза даже в мануле так летать никогда не сможет, как бы Вы этого не хотели. - тупо зарезана по угловым скоростям и PID, ну ещё задемпфирована по самое небалуй - отсюда тупые аксели
По Вашему посту сразу видно, что назы у Вас не было… ) В мануале аксели вообще не учитываются, насколько тупыми бы они не были… При правильно подобранной ВМГ наза даже на акселях летает не хуже, чем в видео Сергея, разве что без инверта… Про задачи соглашусь, это контроллер общего назначения… Он одинаково хорошо рулит и тяжелыми/большими аппаратами и мелкими шустрыми, но как и в любом другом деле, за универсальность надо платить… В случае назы, это ограниченные возможности ручных настроек… А в случае СС3Д и иже с ним, возможность более точно настраивать ПИДы, углы и скорости, существует благодаря отказу от алгоритмов стабилизации и удержания высоты… Добавьте все это в ту же naze 32 или в СС и получите назу, с неимоверно усложненной настройкой и многократно выросшей вероятностью отказа…
Хмм… надо попробовать…вот и пропы подходящие для моего размерчика есть: flyduino.net/HQProp-3D-5045-2-bladed-Propeller-Set… ,
благо кисы позволяют…
По Вашему посту сразу видно, что назы у Вас не было… ) В мануале аксели вообще не учитываются, насколько тупыми бы они не были… При правильно подобранной ВМГ наза даже на акселях летает не хуже, чем в видео Сергея, разве что без инверта… Про задачи соглашусь, это контроллер общего назначения… Он одинаково хорошо рулит и тяжелыми/большими аппаратами и мелкими шустрыми, но как и в любом другом деле, за универсальность надо платить… В случае назы, это ограниченные возможности ручных настроек… А в случае СС3Д и иже с ним, возможность более точно настраивать ПИДы, углы и скорости, существует благодаря отказу от алгоритмов стабилизации и удержания высоты… Добавьте все это в ту же naze 32 или в СС и получите назу, с неимоверно усложненной настройкой и многократно выросшей вероятностью отказа…
Сергей, улыбнуло…😃 C назы начинал, за что ей большое спасибо. Про её ограничения тож написал. Про аксели в мануале вродь не писал, зачем так-то 😃
Сейчас много интересных режимов есть для акро, в том числе и в стабе, некоторые заслуживают внимания, особенно когда начинаешь осваивать такие полёты.
Раз уж заговорили, то в назе просто нет настроек угловых скоростей и PID в атти и мануале…а не более точных настроек, как Вы упомянули.
Так что не может она в принципе одинаково хорошо рулить большими и маленькими моделями…
Про вероятность отказа Вас не понял совсем…отказа чего? ну синхру на регулях бывает срывает… что имели в виду?
Коллеги, был рад как говориться, но свалю с темы - буду почитывать. Тема очень интересная, интерес вызывают реальные сетапы, техника пилотажа и обучения, технические детали компонентов (мозг-регулятор-мотор-проп) Много материала из предметной области есть групсах.
в назе просто нет настроек угловых скоростей и PID в атти и мануале
Ээээ, позвольте спросить, а зачем Вам угловые скорости выше 2000 градусов в секунду? В стаб. режимах ограничены только абсолютные углы, но не скорости… Гейны, это те же ПИДы, что именно Вам в них не нравится?
Про вероятность отказа Вас не понял совсем
Мы вроде про контроллеры говорим… Чем больше настроек отдано в руки пользователю, тем выше вероятность ошибки пользователя и неадекватного поведения контроллера в рабочем режиме, то есть в воздухе, для нашего случая… Или совсем по русски, чем дальше кривые руки от настроек контроллера, тем лучше… Если хотите знать какие именно глюки и ошибки могут возникнуть по вине пользователя, почитайте 400+ страниц темы про ардукоптер…
Ээээ, позвольте спросить, а зачем Вам угловые скорости выше 2000 градусов в секунду? В стаб. режимах ограничены только абсолютные углы, но не скорости… Гейны, это те же ПИДы, что именно Вам в них не нравится?
Мы вроде про контроллеры говорим… Чем больше настроек отдано в руки пользователю, тем выше вероятность ошибки пользователя и неадекватного поведения контроллера в рабочем режиме, то есть в воздухе, для нашего случая… Или совсем по русски, чем дальше кривые руки от настроек контроллера, тем лучше… Если хотите знать какие именно глюки и ошибки могут возникнуть по вине пользователя, почитайте 400+ страниц темы про ардукоптер…
Однако стало интересно…
Сергей, извините, а где такие безумные угловые скорости 2000гр/ сек в назе? Разве там нет ограничения в 150? И мы про манульный режим говорим? Может я что-то упустил? Ещё раз перечитал даташит на V2 - 150 предел. А 2000 в стабе -они кому нужны, если мы за акро говорим?
Cлабо себе представляю какие либо ПИД при таких заданных даже в лимитных угловых.
Мне думается, что регулировка PID производится при заданных угловых, таких как Вы пожелаете, отсюда и поведение квадра в полёте. О каких настройках PID в назе можно говорить, не говоря уже о деривативах, фрастскалингах и прочих вкусностей. Только если про гейны…😃 У меня с назой было ощущение сильно зажатого диапазона регулировок гейнов, и как следствие - неудовлетворительных для меня результатов, но это субъективно.
Да и если о контроллерах говорить, то думаю нужно исключить человеческий фактор, а то люди могут подумать что пилотажные контроллеры не надёжны, а наза наоборот надёжна…и да надо приложить некоторые усилия в том числе и в настройках контроллера чтоб он слушался Вас и позволял Вам делать желаемое в полёте.
На АРМ не летал и 400 страниц про него не курил, но ошибка пользователя это ошибка пользователя - без них увы не научишься, надёжность контроллера тут не при чём - вот почему я Вас не понял.
И Вы же видите, что есть огромная разница в динамике квадра на первом видео топикстартера и видео Сергея с инвертом. Так что соглашусь, что наза похожа по динамике в мануале на поведение 3D квадра из видео, но никак из видео топикстартера. Поэтому я и сказал, что наза не сможет позволить так летать пилоту. Группа регулятор-мотор-винт дефакто считаем, что подобрана правильно и с учётом задач полёта.
как-то так.
никак из видео топикстартера
Так я вроде специально обозначил видео…) А у Вартокса, насколько я помню и прошивка специально заточенная и железо не с хоббикинга (контроллер всмысле). Думаю, что на стандартном мултивии тоже не особо так разлетаешься…
а где такие безумные угловые скорости 2000гр/ сек в назе?
Простите, опечатка…) 200 градусов… В любом случае, этого достаточно для флипов, что устраивает абсолютное большинство чкаловых…) Куда там больше, я не представляю…
не говоря уже о деривативах, фрастскалингах
Может Вы и таблицы Калмана наизусть знаете? ))) 90% пилотов (включая меня) об этом не знают, но это не мешает им летать…)
Так я вроде специально обозначил видео…) А у Вартокса, насколько я помню и прошивка специально заточенная и железо не с хоббикинга (контроллер всмысле). Думаю, что на стандартном мултивии тоже не особо так разлетаешься…
Простите, опечатка…) 200 градусов… В любом случае, этого достаточно для флипов, что устраивает абсолютное большинство чкаловых…) Куда там больше, я не представляю…
Может Вы и таблицы Калмана наизусть знаете? ))) 90% пилотов (включая меня) об этом не знают, но это не мешает им летать…)
Сергей, я уважаю Ваше мнение, не хотел Вас задеть и спорить. Если был навязчив, то это просто моё мнение и не больше. Тем более что мы говорим про одни и те же вещи просто по разному. Летать это главное - Вы правы, ради этого всё и затевалось. Вартокс и сотоварищи на чём только не летают, но в последнее время всё больше на виеподобном и на своих кисах с шотом. Для флипов 200 хватит с головой, а для маневренности с резкой сменой курса и углов как на видео думаю уже нет, но тут ещё размер, массу, и ВМГ надо учитывать. Сейчас увлёкся малышами и летаю на лучах от 120мм до 160мм, угловые питч и ролл по 550, пиды по максимуму с несущественными осциляциями в полном газе (масштабирование PID в итоге отрубил) - доволен как слон!
Тут про kiss esc: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2083052
Тоже достойный внимания проект: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2176239
Думаю, что на стандартном мултивии тоже не особо так разлетаешься…
Отлично летается на стандартном Мультивии. Такие же флипы и роллы, все настраивается в ГУИ под свои руки.
Вот из личных тестов, Мультивии 1.9, но тут рама тяжелая и пропы очень мягкие, скорость флипов поджата была, что бы не порвало пропы. Но проп таки разорвало вод конец полетух
Потом этот сетап был перенесен на алюминиевую раму, там резкости и легкости добавилось еще в 2 раза.
Отлично летается на стандартном Мультивии.
Саш, при всем уважении, на этом видео не то, о чем мы с Робертом заспорили…) Тут до динамики Вартокса далеко… Дело даже не во флипах… Как бы это сказать… Если бы к коптеру привязать фломастер, чтоб он свою траекторию рисовал, то у Вас радиусы, хоть и маленькие, а у Вартокса резкие прямые и углы… Я утрирую, конечно…) У Вас, кстати, тоже есть видео, где динамика ближе к Вартоксу… Вашими словами - “пуляет”…) Все таки, Вы свои аппараты затачиваете под другой стиль полета…
Хорошее видео. Вес конечно решает много. Пока тоже на alu+стекло, но заказал у Вартокса сетап с новыми карбоновыми лучами 120мм - вес рамы 250мм около 50 грамм получается, на моей самодельной 330 alu+стекло достиг только 90гр, на 250-ке наэкономил только 20грамм. Посмотрим разницу в полёте, правда на карбоне ещё не падал, лучей взял с запасом…
flyduino.net/…/-inkl-wound-CF-Arms-and-installatio… (не реклама)