Независимые автоматические складные ноги для коптера
Некоторое время назад мне потребовалось освободить один канал приемника FRSKY-D8X для управления наклоном подвеса. До этого канал управлял складыванием ног. Наза подключена по PPM-sum, занято было 7 каналов из 8.
Пришлось придумать нехитрое устройство для автоматизации складывания ног.
Так как я считаю, что данный форум предназначен для того, чтобы делится своими разработками и идеями, то выкладываю все на всеобщее обозрение.
Код простейший, без изысков.
Сонар подключен к 8 и 9 ноге ардуины, сервы висят на 10й.
в коде максимально все раскоментировано.
Если кто то может что то улучшить в коде - флаг вам в руки.
Надеюсь, кому то будет полезно.
#include "Servo.h" //библеотека серво
Servo myservo;
const int Trig = 8; //подключаем вход Триггер сонара к 8 цифровому пину ардуины
const int Echo = 9; //подключаем выход Эхо сонара к 9 цифровому пину ардуины
const int ledPin = 13; // 13 – если будете использовать встроенный в Arduino светодиод
void setup()
{
myservo.attach(10); // Servo присоединен к 10 выводу
myservo.writeMicroseconds(700); // устанавливаем ноги в положиние для старта при подачи питания, если они уже в нем не стоят
delay(5000); //ждем 5 с после подачи питания(все равно, пока инициализируются гиры, компас жпс итд.)
pinMode(Trig, OUTPUT);
pinMode(Echo, INPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
unsigned int time_us=0;
unsigned int distance_sm=0;
void loop()
{
digitalWrite(Trig, HIGH); // Подаем сигнал на выход микроконтроллера
delayMicroseconds(10); // Удерживаем 10 микросекунд
digitalWrite(Trig, LOW); // Затем убираем
time_us=pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину импульса
distance_sm=time_us/58; // Пересчитываем в сантиметры
Serial.println(distance_sm); // Выводим на порт для проверки сонара и расстояния
if (distance_sm<200) // Если расстояние до земли менее 200 сантиметром(расстояние можно менять в пределах характеристик сонара HC-SR04 )
{
digitalWrite(ledPin, 1);
myservo.writeMicroseconds(700); // то складываем ноги
delay(500); // ждем 0,5с для защиты от дребезга и ложных сработок
}
else
{
digitalWrite(ledPin, 0);
myservo.writeMicroseconds(2300); //если меньше 200 см, то раскладываем для посадки
delay(500);
}
delay(100);
}
Супер! какие компоненты нужны и если можно фото монтажа их ?
блин, хорошая идея… респект вам.
Афигенно !
Супер! какие компоненты нужны и если можно фото монтажа их ?
В конечном итоге я использовал дешевый сонар hc-sr04 и Arduino Mini
Фото
В конечном итоге я использовал дешевый сонар hc-sr04 и Arduino Mini
Фото
К сожалению на фотки не понять что куда припаять, было бы здорово сделать схему что и куда
У меня был АрДрон 2. Там стояли примерно такие же сонары, для определения высоты. Так вот, над зеленой густой высокой травой он очень сильно врал высоту. Насколько я понимаю, отражения не было. Так что есть выроятность, что шасси Ваш коптер может отказаться выпускать.
У меня был АрДрон 2. Там стояли примерно такие же сонары, для определения высоты. Так вот, над зеленой густой высокой травой он очень сильно врал высоту. Насколько я понимаю, отражения не было. Так что есть выроятность, что шасси Ваш коптер может отказаться выпускать.
все правильно.
но я и не собирался садится над травой
даже на рыхлом снеге сработка есть,пусть и меньше чем задано в программе.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"47e1e7583df955007777ca01":{"_id":"47e1e7583df955007777ca01","hid":32661,"name":"dilkins","nick":"dilkins","avatar_id":null,"css":""},"4e7f14493df955007774df10":{"_id":"4e7f14493df955007774df10","hid":100377,"name":"Compage","nick":"Compage","avatar_id":null,"css":""},"4fbf2cad3df9550077744035":{"_id":"4fbf2cad3df9550077744035","hid":119919,"name":"flygreen","nick":"flygreen","avatar_id":null,"css":""},"512a530e3df9550077739990":{"_id":"512a530e3df9550077739990","hid":139321,"name":"denis51","nick":"denis51","avatar_id":null,"css":""},"51df30083df9550077734985":{"_id":"51df30083df9550077734985","hid":163499,"name":"Alexan","nick":"Alexan","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb51e0","hid":123,"title":"Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.","parent":"61c9a54c3df9550077bb51fe","description":"","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":1137,"post_count":370808,"last_post":"663a8d493627b35af4713ac1","last_topic":"6638e3013627b35af4452732","last_topic_hid":572408,"last_topic_title":"Квадрокоптер","last_ts":"2024-05-07T20:21:29.678Z","last_user":"3b1427373df95500777980a3"}},"topic":{"_id":"54fb3c323df9550077f9e883","hid":399794,"title":"Независимые автоматические складные ноги для коптера","views_count":3180,"last_post_counter":8,"cache":{"post_count":8,"first_post":"54fb3c323df9550077f9ec1f","first_ts":"2015-03-07T17:58:10.000Z","first_user":"4e7f14493df955007774df10","last_post":"54fe66383df9550077f9ec2d","last_post_hid":8,"last_ts":"2015-03-10T03:34:16.000Z","last_user":"4e7f14493df955007774df10"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb51e0"},"subscription":null,"pagination":{"total":8,"per_page":25,"chunk_offset":0},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}