Вопросы по iNav
Добрый день. Скажите, режим RTH имеет высший приоритет над другими режимами? То есть если я тумблером включу RTH аппарат проигнорирует все и полетит “домой”?
Да, прекратится любое выполнение команд. Он начинает действовать самостоятельно, согласно настроек автовозврата.
Парни, подскажите еще такой момент. Для того что бы дома запустить, без gps, нужно армом 10 раз щелкнуть?
Для того что бы дома запустить, без gps, нужно армом 10 раз щелкнуть?
Можно не ломать тумблер аппы, а просто установить nav_extra_arming_safety = OFF
Только потом в поле не забудьте, что отключили эту “защиту от дурака”.
А у меня армится без gps только если стик газа вниз-вправо. Не помню какой командой это делается, но удобно. И в поле не забудешь случайно спутников наловить и дома можно заармить без танцев…
Не, отключать защиту не хочу, просто иногда нужно проверить, и приходится бегать на улицу 😦 Вот у Кирилла интересное решение
Не, отключать защиту не хочу, просто иногда нужно проверить, и приходится бегать на улицу
У меня она везде отключена, и проблем нет, но изредка умудряюсь по забывчивости и спешке взлетать без GPS-фикса - приходится садиться. 😃 Так что не настаиваю.
А у меня армится без gps только если стик газа вниз-вправо. Не помню какой командой это делается, но удобно.
Это вы, видимо, сделали через Global Functions - OVERRIDE_ARMING_SAFETY. Посмотрите во вкладке mixer - скорее всего, это там настроено.
Я так коптер потерял. Взлетел, улетел далеко, потом видеосвязь стала портиться, ну и я не придумал ничего умнее чем выключить аппу, чтобы спровоцировать фейлсейф для возврата домой. Да, на переключатель не было настроено. А видеоприемник у меня прямо в аппе (tbs tango). Ну и когда я ее обратно включил, то на экране были только помехи. Ходил, искал, пытался на аппу картинку словить, бестолку.
А когда коптер взлетал, то я заметил, что он расстояние до дома не пишет. Но значения этому не придал, думал глюк в ОСД какой-то. Сейчас айнав при арме пишет, что нет домашней точки, а там была старая версия айнава и кажется такого не писала или я не заметил.
Сейчас я все равно отключаю защиту, но благодаря тому случаю постоянно помню, что нужно проверять фиксацию домашней точки и расстояние до дома.
Только потом в поле не забудьте, что отключили эту “защиту от дурака”.
Просто надо себе ритуал завести для подготовки ко взлету. Я к примеру всегда перед взлетом дожидаюсь фикса с 7+ спутниками, только потом калибрую компас, и только после этого взлетаю. Всегда одна схема. И еще ни разу не взлетел с неоткалиброванным компасом и без спутников. Может и лишняя предосторожность, но наза, зараза, приучила калибровать перед каждым полетом)
Кстати, хочу поделиться опытом, возможно кому-то будет полезно. Я тут какое-то время назад писал о борьбе с каким-то диким расколбасом моторов в полете, когда они с частотой герц в 50 работали в режиме 20% газа - 80% газа, пердели, тряслись, жрали ток и грелись как утюг. Я это сначала списывал на рассинхрон регулей, потом на завышенные пиды яв, пока после очередной переделки 450-го не столкнулся с ситуацией, когда расколбас стал постоянным и победить его не удавалось ничем. Как показало кропотливое исследование проблемы, причиной всего стал жпс модуль и его стойка. Стойка с модулем у меня стояла на тех же болтика, которые скрепляли весь стек из регулей и полетника. При этом полетник был закреплен, как и положено, через демпферы. Но стойка жпс (3д печатная) при небольших вибрациях со стороны двигателей начинала тоже вибрировать по модели “грузик на конце палочки” и каким-то образом входила в резонанс, передавая свои вибрации полетнику несмотря на его демпферы. Он пытался компенсировать это, но расколбас только усиливался, в результате у него ехала крыша и начиналось описанные выше 20%-80%. Понял просто: стоило ухватиться рукой за самый верх стойки, непосредственно возле модуля, как весь расколбас прекращался. В итоге пришлось и её тоже закрепить через демпферы на болтики, стягивающие стек.
Я к примеру всегда перед взлетом дожидаюсь фикса с 7+ спутниками
Иногда случается, спутников много, а 3Д фикса нет. Заметил, это обычно происходит когда часть неба закрыта. Поэтому я выучил азбуку Морзе и всегда жду звуковой сигнал. 😃 Если завозился, пропустил и есть сомнения, тогда передёргиваю питание и слушаю снова.
Если завозился, пропустил и есть сомнения, тогда передёргиваю питание и слушаю снова.
Сейчас после арма в ОСД сразу показывает, есть у него точка или нет. Так что сомнениями можно не мучаться.
Сейчас после арма в ОСД сразу показывает, есть у него точка или нет.
У меня часть квадриков на любимой версии 1.8 летают. 😃
А я все не могу победить вращение коптера покруг своей оси по часовой стрелки:( вращение не сильное, слегка уплывает, но снять видос (гоупро стоит) не получается “красиво”. И “унитазинг” при удержании точки по ГПС, то есть, то нет. А в целом прикольная “хреновина”, непривычно пока еще, но я учусь 😃
А я все не могу победить вращение коптера покруг своей оси по часовой стрелки
Перепрошить пробовали? Была похожая ситуация, только перепрошивка помогла.
А я все не могу победить вращение коптера покруг своей оси по часовой стрелки вращение не сильное, слегка уплывает, но снять видос (гоупро стоит) не получается “красиво”.
Значение канала ява при отпущенном стике (желательно при “полётном” положении по газу) во вкладке Receiver проверяли? Если оно чуть вылазит за yaw deadband - ничего удивительного не происходит.
Вот скрин вкладки приемника, при передвижении стика газа, значения ява не меняется, стоит четко по центру. Х.З… еще помучаю, да попробую перепрошить тогда
да попробую перепрошить тогда
Это из раздела магии и алхимии. =)
1 Проверить аппаратуру на предмет значения в канале YAW, возможно перекаблировать
2 Перекалибровать акселерометр коптера
Аппаратура старенькая футаба 9с 😃
Акселеромет сегодня перекалибровал, но пробовал режим круиз. В этом режиме, он резвый как…, пару раз в кусты кувыкнулся, и раз чуть на дереве не повис 😃 жду ОСД и очки, без них тяжко:(
Сегодня было странное. Висел на 450-м в посхолд+альтхолд, тестировал на время. Отвисел много, 47.5 минут по итогу. В какой-то момент коптер начал сильно плавать по высоте, такое и раньше было, если ветер сильно задувал. Поролонка стоит на баро, как и положено. Но тут я не смог парировать эти колебания стиком газа. Коптер то подгазовывал резко, то также резко сбрасывал газ. Потом вообще взял и самостоятельно приземлился, хотя я его тянул стиком газа вверх. Ошибок на осд не выдавал, кол-во спутников не менялось (19). Просмотрев дома запись с наземки, увидел, что в момент, когда начались эти колебания, показатель вертикальной скорости начал уходить в заметно отрицательные значения. Типа -1.5 м/с, -2 м/с, -2.8 м/с. При этом показания расходились с реальным поведением коптера. А высота с 0 м упала секунд за 15 до -7 метров.
Вопроса теперь два: 1) что это было?😃 2) на основании чего рассчитывается этот показатель в ОСД? Только на основе показаний баро или там еще аксель или данные с жпс как-то участвуют?
Гипотеза пока основная в том, что опять стойка жпс стала вибрировать и передавать вибрации на полетник, и у него вот так оригинально крыша начала отъезжать 😃
ЗЫ: обидно, думал рекорд поставлю)) за 47.5 минут сожрал только 5600 мАч, а батарея 13400 отдает. Это порядка 113 минут рисуется, если экстраполировать. В реальности поменьше конечно будет немного. Сейчас еще калибровку датчика тока проверю.
ЗЗЫ: проверил калибровку, влезло 6100 мАч, значит 104.5 минут должно быть по итогу.
Потом вообще взял и самостоятельно приземлился, хотя я его тянул стиком газа вверх
у меня такое тоже периодически бывает.
на коптерах 5-7 дюймов, без стоек гпс, и без гпс холда, только альтхолд.
почему - не понимаю, а как-то внятно отловить не получается, потому что происходит редко и внезапно.
По высоте вообще все странно. Купил 3-х дюймовый на бетке, без баро. Спросил про установку GPS. Сказали, что только для OSD будет, и врать будет периодически ±10 метров запросто. Там точность высоты вроде как меньше, чем позиции…
Про ай-нав в каких то старых роликах видел, что используется и баро и GPS. И вроде как раньше можно было как то поиграться с приоритетом. Как сейчас с этим обстоят дела не знаю. Вообще темный лес…
Смотрите что блекбокс назаписывал. Может удастся выяснить, относительно чего высота стала падать, с барика или от гпс или еще от чего то?
Просмотрев дома запись с наземки, увидел, что в момент, когда начались эти колебания, показатель вертикальной скорости начал уходить в заметно отрицательные значения.
У меня такое случалось на разных квадриках, обычно при больших оборотах двигателей. Происходило на высокой скорости полёта, уменьшаю угол по питч тогда показатели высоты и вертикальной скорости нормализуются. Это вибрации. Я пробовал играться с пропорцией баро-GPS, ничего не помогло. Решалась проблема виброразвязкой полётника и укреплением рамы. Вполне возможно и у вас что-то вибрирует, таже стойка GPS.