Вопросы по iNav
Собрал квадрик на 500 мм. раме. Мозг SP F3 delux со снятым магнетометром (оказалось, что сдуть микросхему в мастерской - дело 30 секунд).
Подключить GPS NEO 7N не удалось. Все делал по инструкции github.com/iNavFlight/inav/blob/master/…/Gps.md (кстати ссылка в стартовом сообщении на wiki не рабочая) Подключил его к UART 2 скорость 57600 ( как и в настройках u-center), магнетометр к I2C. Но после включения в конфигураторе GPS с любой комбинацией параметров - после сохранения он снова оказывается выключенным (кстати, я так и не понял, как понять, по какому протоколу передает данные GPS -NMEA или UBLOX) Внешний магнетометр работает.
Облет делал без магнетометра и GPS.
В результате доступным мне оказался только режим NAV ALTHOLD. Для начала установил винты от Phantom 9х4.5 на них газ висения - около 60%. При переходе в режим NAV ALTHOLD крадрик просаживается и практически поднять его стиком газа не удается.
Поменял винты на 11х4.7 - газ висения стал около 50 %. Теперь при переходе в NAV ALTHOLD крадрик начинает более менее держать высоту. Но, все равно нужно подобрать положение стика, чтобы он держал высоту, иначе он медленно уходит вверх или вниз.
Все настройки кроме RATE по умолчанию.
Соответственно, два вопроса:
- Что я не так делаю с GPS, может что в CLI написать нужно?
- Там много параметров в CLI по поводу baro, что куда крутить или где об этом посмотреть? И вообще, может я неправильно перехожу в этот режим? На Фантоме было просто, там стик газа подпружиненный и находится в центральном положении, режим альтхолд - не отключается. Стик отпустил и он вист - не уходит по высоте.
Протокол ublox. С nmea у меня тоже не работало, хотя мой модул поддерживает оба.
Только что отлетал, очень доволен!!! У нас ветер 20км и очень ( по нашим понятиям ) холодно, -2. PosHold работает хорошо на 4. AltHold держит на 3, такое ощущение что баро отключен. У меня на баро лежит толстый слой паралона , может убрать? Скорость при RTH очень большая, пролетает цель метров на 10. Скорость снижения тоже черезчур, приземление на асфальт без поломок не возможно.
Протокол ublox. С nmea
Спасибо! А где это можно увидеть в настройках GPS U-center?
У меня на баро лежит толстый слой паралона
У меня поролона нет вообще, в родной коробке контроллер приклеен на скотч к раме. На графике сенсоров, когда квадр стоит на полу с выключенными двигателями, показания барометра плавают + - пол метра от нуля за три секунды. Поднимаешь его над головой - сразу видишь изменения высоты. Я так понимаю, все эти шумы можно программно отфильтровать, и точно оно есть в настройках.
В полете ощущение, что просто сильно задемпфирован стик газа. Без режима NAV ALTHOLD тоже можно подобрать уровень газа, чтобы квадрик не менял высоту, по крайней мере некоторое время.
Помойму в настройках POV, точно не помню. У меня стоит UBLOX+ NMEA, но это мне не помогло, работает только с UBLOX .
Попробуйте в Configurator поменять на UBLOX. Если не поможет то кабеля поменять RX и TX, часто помогает. Ещё можно скорость на Uart2 поменять.
Здравствуйте.
Запускал сегодня на Naza32 rev.6. Все хорошо, но хочется подружить его с GPS.
Прошивка inav 1.0.0, та, что поддерживает LED. GPS использую ublox neo 6n, в нем же и компас, который работает без нареканий. В клинфлайте GPS подсвечен зеленым, а на деле не ловит спутники, соответственно не армится. В клинфлайте вообще нет ни одного спутника, написано False. Можно что-то нужно прописать?
Все еще раз проверил, устранил некоторые ошибки и все заработало!
Теперь можно проверять GPS-ные режимы.
Всем привет!
Сегодня летал без ветра. RTH Speed абсолютно нормальный. Думаю что вчера просто ветeр был сильный. Land Speed тоже ОК. Никаких нареканий, все работает, очень доволен !!! Огомное спасибо jShadow !!! Respekt!😁
убран список GPS-спутников с уровнем сигнала, зато добавлена обратно поддержка LEDSTRIP
Простите, но о каком списке идет речь? Если о списке спутников в клинфлайте во вкладке GPS, как проверить их наличие?
а вот такой вопрос у меня. тест РТХ, ГПС залочен, летит. переходим в режим РТХ и самолет улетает от точки “дом”. пробовали с любых направлений, улетает строго в противоположную сторону. какую настройку я не докрутил?
Какой полетный контроллер, с магнитометром или без?
Что показывает ОСД?
naze32, компаса нет, ОСД нет.
и blackbox не включить… ну может uart SD логер есть? Потому что так можно долго гадать.
Выложи куда-нибудь дамп настроек из cli, гляну настройки.
руддер есть и подключен?
руддер есть, подключен. в полете рулит именно руддером, элерон-элеватор стабилизируют полет.
настройки не могу выложить, аппарат не доступен.
О, вот тут и ответ, кажется.
Отключаем руддер и летаем на элеронах с рулем высоты - проверено!
Если нужен руддер, то пропускаем его насквозь. У меня было чувство, что руддером iNAV в навигации не рулит. Стабилка по руддеру работает на 100%. Нужно код глянуть
Сегодня тестовал новые PID
PH:
nav_posr_p = 90
nav_posr_i = 10
nav_posr_d = 255
AH:
nav_vel_p = 200
nav_vel_i = 10
nav_vel_d = 250
Вот результат
Соответственно, два вопроса:
- Что я не так делаю с GPS, может что в CLI написать нужно?
- Там много параметров в CLI по поводу baro, что куда крутить или где об этом посмотреть? И вообще, может я неправильно перехожу в этот режим? На Фантоме было просто, там стик газа подпружиненный и находится в центральном положении, режим альтхолд - не отключается. Стик отпустил и он вист - не уходит по высоте.
На портов нужно одному из портов присвоить функицю GPS, тогда и на вкладке конфигурации GPS включится.
Для “правильного” висения нужно в CLI выставить газ висения (примерный) - nav_mc_hover_thr, по умолчанию он 1500 (50% газа)
Deadband для альтхолда не очень большой по умолчанию, поэтому и середину поймать трудно. Крутить параметр althold_deadband.
Я так понимаю, все эти шумы можно программно отфильтровать, и точно оно есть в настройках.
Дрейф атмосферного давления и турбулентность фиг отфильтруешь, лучше резкие порывы воздуха к барометру не подпускать - паралон наше все 😁
Сегодня летал без ветра. RTH Speed абсолютно нормальный. Думаю что вчера просто ветeр был сильный.
Да, 20км/ч ветер сильноват. Сейчас на RCG докручиваем новые ПИДы (и полетные и навигационные), должно стать получше.
руддер есть, подключен. в полете рулит именно руддером, элерон-элеватор стабилизируют полет.
Текущая прошивка руддер для навигации не использует.
У меня еще мысля появилась, а как смонтирован полетный контроллер? Случайно не “задом-наперед”?
вы с разработчиками не общаетесь? 😃
вы с разработчиками не общаетесь?
Бывает иногда 😁
DigitalEntity - это я и есть
Да, 20км/ч ветер сильноват. Сейчас на RCG докручиваем новые ПИДы (и полетные и навигационные), должно стать получше.
лаг гпс поставьте хотя бы пол секунды иначе все расчеты в ИНС будут в прах 😃
еще смотрел у вас в ИНС коррекция Z оси идет не через хистори, а напрямую, а ведь лаг барометра после всех кальцуляций и филтрации это тоже ~300мс… у меня так по графикам вышло…
лаг гпс поставьте хотя бы пол секунды иначе все расчеты в ИНС будут в прах
еще смотрел у вас в ИНС коррекция Z оси идет не через хистори, а напрямую, а ведь лаг барометра после всех кальцуляций и филтрации это тоже ~300мс… у меня так по графикам вышло…
Экспериментировал с задержкой барометра - становится хуже. Надежнее чуть больше доверять акселю, а на медленный дрейф забить.
Задержку GPS да, можно и до 500мс увеличить. Хотя для скорости и курса она для Pedestrian-модели вообще до пары секунд доходить может…
Экспериментировал с задержкой барометра - становится хуже. Надежнее чуть больше доверять акселю, а на медленный дрейф забить.
задержка фазы в данных приводит к болтанке и необходимости ослабления ПИД-ов в итоге… проверено…
Задержку GPS да, можно и до 500мс увеличить. Хотя для скорости и курса она для Pedestrian-модели вообще до пары секунд доходить может…
это как? для разных скоростей разный лаг?
вы пробовали как нить померять задержку? для ИНС, как писал ранее, это самый важный параметр фактически…
Бывает иногда
DigitalEntity - это я и есть
мы наверное о разном или о разных… 😃
я две недели назад писал парочку соображений…
rcopen.com/forum/f123/topic443443/173