Вопросы по iNav
debug[1] и debug[2], в correctZStateWithBaro() функции, в идеале должны конвёржиться/совпадать на графике…
Благодарю, поковыряю на досуге. Фокус в том что в вашем коде частота обновления ИНС совпадает с частотой обновления барометра. У меня не так, по-идее мне компенсацию задержки нужно переделывать…
Еще посмотрел у вас в baroCalculateAltitude() функции (стр. 175) остался фильтр. Для данной ИНС имплементации он не нужен по идее.
Да, действительно, это остался рудимент от МультиВия, мне он в общем-то и не нужен (только лишнюю задержку вносит). Уберу, спасибо 😃
Вопрос по калибровке магнитометра.
Калибрую с аппаратуры, сохраняю параметры.
Потом наклоняю коптер и смотрю, как меняется Heading. Так вот при наклонах по ролу - можно наклонять хоть до 45 градусов - Heading почти не меняется, при наклоне по питч вперед - все отлично, назад - при наклоне на 15 градусов начинает уходить heading, а при наклоне в 20 градусов уже уезжает до 50 градусов.
вот результаты калибровки:
set magzero_x = 27
set magzero_y = -89
set magzero_z = -24
Похожи ли они на правду?
- Как правильно калибровать магнитометр? На это дается всего 30 секунд, это довольно мало. В начало калибровки можно было бы и пикнуть - сейчас тишина, а пикает только в конце калибровки.
- Может и так сойдет? Наклон назад при навигации почти не используется, а вперед и в стороны компас не уходит.
- Может это проблема моего внешнего магнитометра? Кристалл внутри микросхемы расположен криво и никак его не откалибруешь хорошо. 😃
- Вспомнил насчет бипера,- куда подевалась команда set beeper_off_flags?
Калибрую с аппаратуры, сохраняю параметры.
Потом наклоняю коптер и смотрю, как меняется Heading. Так вот при наклонах по ролу - можно наклонять хоть до 45 градусов - Heading почти не меняется, при наклоне по питч вперед - все отлично, назад - при наклоне на 15 градусов начинает уходить heading, а при наклоне в 20 градусов уже уезжает до 50 градусов.
вот результаты калибровки:
set magzero_x = 27
set magzero_y = -89
set magzero_z = -24
Похожи ли они на правду?
Магнитометр смотнирован в той же плоскости, что и сама плата ПК или под углом? Рядом точно ничего металлического или магнитного нет? Пищалка - тоже магниит.
Как правильно калибровать магнитометр? На это дается всего 30 секунд, это довольно мало. В начало калибровки можно было бы и пикнуть - сейчас тишина, а пикает только в конце калибровки.
Включить калибровку и 30 секунд махать коптером в воздухе 😃
Может и так сойдет? Наклон назад при навигации почти не используется, а вперед и в стороны компас не уходит.
Не думаю, что сойдет. При борьбе с ветром или при торможении коптер может и назад наклониться.
Вспомнил насчет бипера,- куда подевалась команда set beeper_off_flags?
Ее заменит команда “beeper” по аналогии с “feature”. Код живет в ветке beeper-rework, войдет в 1.1 после тестов.
Сегодня немного поснимал …
@jShadow Като сранно он себя ведет послe быстрых флипов, уходит по Yaw, приходится доводить. Константин, вы случайно не на базе Cleanflight 1.8 все это писали. Там помойму был Bug…
Начал настраивать квадрик. Это первый опыт общения с Cleanflight Configurator, так что много не понятно. Квадрик не армится (в комнате тестирую). Это из-за GPS? Ещё не понял насчёт светодиодной ленты, её поддержку убирали, а вернули или нет? В версии iNav 1.0.1 она поддерживается?
Без GPS FIX вы не сможете за армить, или надо в CLI написать “set nav_extra_arming_safety = off”
@jShadow Като сранно он себя ведет послe быстрых флипов, уходит по Yaw, приходится доводить. Константин, вы случайно не на базе Cleanflight 1.8 все это писали. Там помойму был Bug…
Изначальная база была 1.10, после этого куча изменений. Логи черного ящика с этой проблемой есть?
Лога к сожалению нет. На видео (0.13) видно как он прокручиваеться
Лога к сожалению нет. На видео (0.13) видно как он прокручиваеться
На видео я это тоже заметил, причина непонятна, без лога не разберешься 😦
Надо будет BlackBox подкупить. Какой посоветуете? Кстати, Bluetooth и OSD подлучаются паралельно или только одно из двух можно подключать?
Надо будет BlackBox подкупить. Какой посоветуете? Кстати, Bluetooth и OSD подлучаются паралельно или только одно из двух можно подключать?
Я летаю с контроллерами, у которых Blackbox на борту. Еще у меня есть вот этот - тоже работает.
Bluetooth и OSD можно параллельно, если OSD использует LTM или MAVLink. Если это ScarabOSD, они с Bluetooth подерутся за линию данных “к контроллеру”.
А у каких контроллеров он на борту? У меня MinimOSD KV Team, значт нет…
А у каких контроллеров он на борту?
Naze Rev6, CC3D, SPRacingF3, RMRC DoDo
У меня MinimOSD KV Team, значт нет…
Нет, она работает по протоколу MSP, соединять параллельно с Bluetooth - лотерея, если не повезет можно и пожечь либо Bluetooth либо OSD. Хотя, резисторы по 220 Ом в цепь TX OSD или Bluetooth (до соединения) - и вперед. Должно работать.
Ухххх, не знал что у них столько внутренней памяти.
Надо будет BlackBox подкупить. Какой посоветуете?
Вот такой
Ухххх, не знал что у них столько внутренней памяти.
Память не внутренняя, просто распаян дополнительный чип
Без GPS FIX вы не сможете за армить, или надо в CLI написать “set nav_extra_arming_safety = off”
А параметр такой есть для отключения невозможности арминга, если летательный аппарат находится не в горизонте (например на боку или перевернут)?
А параметр такой есть для отключения невозможности арминга, если летательный аппарат находится не в горизонте (например на боку или перевернут)?
В CLI:
small_angle - максимальный угол крена, при котором арминг разрешен. Если сделать set small_angle = 180 можно заармиться даже вверх ногами.
Подскажите пожалуйста новичку, что нужно докупить и как потом это подключить для такого контроллера CC3D от Eachine Racer 250, чтобы работал RTH и GPS Hold? 😃 Или лучше сразу перейти на naze32 DOF 10?
Подскажите пожалуйста новичку, что нужно докупить и как потом это подключить для такого контроллера CC3D от Eachine Racer 250, чтобы работал RTH и GPS Hold? Или лучше сразу перейти на naze32 DOF 10?
Лучше перейти на RMRC DODO или Naze Rev6 Acro. Критерий отбора контроллера - с барометром, но без компаса. Внимательно, DOF 6 - это без барометра и без компаса.
К CC3D можно подключить GPS и барометр, но будут проблемы с настройкой всего этого хозяйства - прошиваться на новые версии без “плясок с бубном” не получится.
Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?