Вопросы по iNav
Главное не берите F3 EVO.
А это вот почему так категорично? 3 штуки работают без всяких проблем (единственное но - на 2х потребовалась замена копеечного диода, но разницы в цене 700 рублей стоило). А вот магазинчик подсказали вполне приличный - очень быстро доходит/доходило и китаец оперативно решает возникающие проблемы (один раз напутал с винтами).
Благодарю. Это вариант, где компас сковыривать?
Да именно так, если использовать внешний.
Главное не берите F3 EVO.
Вот этот магазинчик.
Кстати, у него EVO точно с таким же косяком как у меня было, но брал я у другого продавца. Видима вся партия такая.
Спасибо за подсказку с гамазином. У них зарядку покупал. Смотрю, покупатели хвалят, цены вменяемы, можно оптом скупиться.
Полетник СС3D, прошивка 1.6 RC2, самолет (стандартно 4 сервы и мотор), gps нет, баро и компаса нет, настройки failsafe :
failsafe_delay = 10
failsafe_recovery_delay = 5
failsafe_off_delay = 50
failsafe_kill_switch = OFF
failsafe_throttle_low_delay = 100
failsafe_procedure = SET-THR
failsafe_stick_threshold = 10
установлен stage 2 - посадка.
проблемка - при выключении аппы всё срабатывает как задано (нужный крен и снижение). Но при включении обратно аппы - на стики реагирует только после истечения 20 секунд, независимо от того какое значение установлено в failsafe_stick_threshold =
Но при включении обратно аппы - на стики реагирует только после истечения 20 секунд, независимо от того какое значение установлено в failsafe_stick_threshold =
Параметр failsafe_stick_threshold задает не время, а количество движений стиками.
Параметр failsafe_stick_threshold задает не время, а количество движений стиками.
О как, это ж как то … даж слов нету, зачем это так? и по умолчанию стояло 200 - этож сколько нужно крутить стиками, и как оно отслеживается движение? Свыше положения мертвой зоны? Что то тут не так мне кажется. И даже если не крутить стиками - примерно через 20 секунд после восстановления связи появляется реакция на стики.
Может это всё таки время в течении которого нужно двигать стиками чтоб восстановилось управление?
Может это всё таки время в течении которого нужно двигать стиками чтоб восстановилось управление?
New parameter failsafe_stick_threshold will allow you to keep FAILSAFE active even if the RC link is restored. You will have to move your sticks more than failsafe_stick_threshold to regain control. This is done to allow nice return-to-home in case of signal loss. Enabled by default so in case of failsafe your craft will continue to execute failsafe procedure until you move the sticks.
Прямым текстом ни о времени, ни о количестве не говорится. Я это перевел как количество.
Возможно, что двигать стиками в течение заданного времени. Но только не тупо по истечении указанного времени. Так как задумка была именно в том, чтобы контроллер “понял”, что пилот готов принять управление. Сам был свидетелем появления этой идеи)
Только что посмотрел, значение по-умолчанию failsafe_stick_threshold = 50, СС3D, прошивка 1.6 RC2.
Возможно, что двигать стиками в течение заданного времени.
Ну вот я тоже так понял после вашей подсказки, но если количество то это не удобно, а вот в течении определенного времени вполне нормально.
Только что посмотрел, значение по-умолчанию failsafe_stick_threshold = 50, СС3D, прошивка 1.6 RC2.
У меня было значение 200, но у меня этот сс3d новый, и ранних версий inav не стояло на нем, может поэтому.
ээээ что вы себе понавыдумывали. failsafe_stick_threshold ж не время и не количество. Это значение канального импульса в микросекундах, которое отсчитывается от нейтрали. Значение от 0 до 500. То есть этот параметр показывает как сильно нужно отклонить стик, чтобы получить контроль над ЛА, если ЛА находится в FS.
Пример: Нейтраль 1500. Если значение failsafe_stick_threshold = 200, то FS отключится, как только значение в любом канале будет более 1700 или менее 1300.
Срочно нужно возвращать всё в назад 😃
Меня в заблуждение, просто , ввело следующее - выключил аппу - failsafe включился всё нормально - летим себе сами, потом через время (я так понимаю устанавливается параметром failsafe_throttle_low_delay или failsafe_off_delay? ) двигатель выключается и планируем , но если уже в этот момент включить аппу (восстановление сигнала) то на стики не реагирует - как их не крути, по истечении около 20 секунд управление восстанавливается.
Хотя если включить аппу до момента отключения мотора (ну или файлсейфа не понял ещё) управление восстанавливается сразу (наверное как раз и зависит от failsafe_stick_threshold). Как настроить вот этот момент (убрать 20 секундную задержку)?
На какой ражим настроен ФС? land или rth? в rth failsafe_off_delay не принимается в расчет.
Войдите в CLI выполните
get failsafe
и покажите сюда. Найдем причину.
Еще рекомендую всем переходящим на 1.6. к прочтению iNAV 1.6. Release notes (RUS) или оригинал
Похоже, у меня что-то не то с барометром. Контроллер F3. Расположение стандартное на раме ZMR250. Поролоном укрыт. При даче газа (с винтами) показания барометра гуляют в широких пределах (около 50 м).
Есть ли возможность для althold на коптере использовать только высоту от GPS?
Есть ли возможность для althold на коптере использовать только высоту от GPS?
Нет, и скорее всего не будет. Слишком большой разброс значений, особенно при малом числе спутников.
Если барометру совсем плохо, можно выпаять его и подцепить внешний по I2C (BMP180 например, плата gy-68 для ардуины, стоит копейки)
Похоже, у меня что-то не то с барометром. Контроллер F3. Расположение стандартное на раме ZMR250. Поролоном укрыт. При даче газа (с винтами) показания барометра гуляют в широких пределах (около 50 м).
Есть ли возможность для althold на коптере использовать только высоту от GPS?
Я бы проверил вибрации. Была похожая проблема, только на большой раме, коптер просто мог взмыть вверх метров на 50. Задемпфировал мозг и все стало ОК. Степень влияния высоты от GPS менять можно в CLI.
На какой ражим настроен ФС? land или rth?
установлен stage 2 - посадка.
и покажите сюда. Найдем причину.
failsafe_delay = 10
failsafe_recovery_delay = 5
failsafe_off_delay = 50
failsafe_kill_switch = OFF
failsafe_throttle_low_delay = 100
failsafe_procedure = SET-THR
failsafe_stick_threshold = 10
Вот вроде раньше писал.
Остальные настройки failsafe пока не могу выложить (но там вроде и ничего критичного для поведения - типа угол, уровень газа и т.п.) GPS нет вообще (пока не нужен на этой модели).
Проверял и с настройками
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle_low_delay = 100
failsafe_stick_threshold = 200
поведение не отличается.
ээээ что вы себе понавыдумывали. failsafe_stick_threshold ж не время и не количество. Это значение канального импульса в микросекундах, которое отсчитывается от нейтрали.
Вот они вольности перевода с английского) Была бы в оригинальном тексте хотя бы указана единица измерения, не было бы таких разночтений.
Изначально возврат управления я себе немного по-другому представлял. Тогда можно было сделать проще, как на других контроллерах - возврат управления производился после переключения полетного режима, более привычно.
Изначально возврат управления я себе немного по-другому представлял. Тогда можно было сделать проще, как на других контроллерах - возврат управления производился после переключения полетного режима, более привычно.
Вот и я тоже так думал, и даже щелкать пытался переключением режимов.
Я бы проверил вибрации. Была похожая проблема, только на большой раме, коптер просто мог взмыть вверх метров на 50. Задемпфировал мозг и все стало ОК. Степень влияния высоты от GPS менять можно в CLI.
Отключал барометр, оставляя только аксель (nav_alt_p = 0), даже увеличивал nav_vel_d, вплоть до 100 - висит ну почти как прибитый, высота уплывает, но очень медленно.
Как только делаю nav_alt_p ненулевым - сразу неадекватное поведение. В GUI наблюдаю, параметр Alt гуляет. Надеюсь, Alt - это высота напрямую от барометра, а не расчётная.
Без работающих моторов с винтами показания Alt хорошие. Гуляю по этажам - Alt плавно и адекватно меняется.
Отключал барометр, оставляя только аксель (nav_alt_p = 0)
Вы наверное имели ввиду Alt_p? Мне кажется, что он барометр не отключает. set inav_w_z_baro_p = 0.350 (доля барометра)
set inav_w_z_gps_p = 0.200 (доля GPS) в расчете высоты
Вы наверное имели ввиду Alt_p? Мне кажется, что он барометр не отключает. set inav_w_z_baro_p = 0.350 (доля барометра) set inav_w_z_gps_p = 0.200 (доля GPS) в расчете высоты
Отключает пропорциональную составляющую регулятора althold, что примерно то же самое.
Играться с параметрами inav_w_z_* тоже пробовал. Не то.
Остальные настройки failsafe пока не могу выложить (но там вроде и ничего критичного для поведения - типа угол, уровень газа и т.п.) GPS нет вообще (пока не нужен на этой модели).
Проверял и с настройками…
Ну что я скажу. Я повторить проблему не могу. У меня уходит из фелсейф в нормальный режим мгновенно, как только отклоню стики. Все с вашими настройками. Советую сбросить все по дефолту и настроить только самое необходимое