Вопросы по iNav
В Angle ведёт себя почти как в Acro, на 1.5 вроде лучше было (хотя объективно и условия погодные другие были). В Poshold моторы не стартует (хотя светодиод отмаячил о 10 спутниках). Если взлететь в Angle и переключиться в Poshold, начинаются какие-то конвульсивные подёргивания.
А вы точно в Angle пытаетесь летать, а не в Horizon ? потому что Horizon позволяет делать флипы как в акро, но при этом сам возвращает коптер в стабильное положение если отпустить стики. На счёт старта в посхолд вроде это норма что в нём нельзя взлетать. На счёт подёргиваний в позхолде - а какой ГПС модуль используется, точно ли откалиброван компас и есть ли наводки на компас? Калибровку компаса проверить в конфигураторе, во вкладке Setup позаваливать коптер влево - вправо и смотреть за направлением азимута, азимут не должен отклоняться больше чем на 3-5 градусов. Наводки на компас проверить тоже можно во вкладке Sensors - смотреть за показаниями магнетометра с выключеными моторами и с заармленными, если при раскрутке моторов график магнетометра начнёт меняться - значит наводки есть, естетственно при этом сам коптер шевелиться не должен.
В Angle ведёт себя почти как в Acro, на 1.5 вроде лучше было (хотя объективно и условия погодные другие были). В Poshold моторы не стартует (хотя светодиод отмаячил о 10 спутниках). Если взлететь в Angle и переключиться в Poshold, начинаются какие-то конвульсивные подёргивания.
Как именно? Если про флипы, то выше человек написал, а если такой же резкий, то экспоненты/рейты делайте скрины и покажите. Я 1.7 не ставил, но в 1.6.1 для своего рейты накрутил на 600, иначе очень медлительный был, ну и и еще кое-что на странице пидов увеличил, по новому не скажу как называются параметры. Нужно скрины.
Вообще, без англе (т.е. акро) у моего ооочень резкий. Реально доли мм стик отклоняешь, а коптер уже реагирует. Как только англе включаю - всё, как мёдом его облили. В позхолд я вроде взлетал на своём. Завтра проверю при погоде. Уже не взлетал несколько дней (всё жду бустер и новую фпв, а тут выходные на почте) подзабыл что это такое ))
А вы точно в Angle пытаетесь летать, а не в Horizon ?
Да, именно в Angle, мне флипы не нужны.
Нужно скрины.
Сделаю, какие именно вкладки конфигуратора? Могу ещё дамп и/или логи дать.
какие именно вкладки конфигуратора?
Наверное ПИДы и полётные режимы. Что там еще за полетать отвечает… Лог не надо и дамп тоже (я не спец пока по дампам)
А пиды по пресету настроены?
Вот для мелкого коптера, возможно, рейты 500 великоваты и, мне каааца, что акселерейшн лимит (внизу справа) нужно тоже поставить как и в рейтах (в вашем случае 500). У меня по крайней мере после пресета и там и там было 400 (для рамы более 450мм).
А пиды по пресету настроены?
Да, сам вообще не менял. Рама, если что, 280.
Экспериментировал сейчас вечером с подсветкой, чтоб режимы полёта сигнализировала. Вообще ничего не кажет ни для одного режима. Может на улице надо, чтоб GPS Fix был? Тут ещё кто-то подобным занимался?
С ледстрипом бЯда. Ни кто ничего не знает, кроме стандратных галочек “жпс индикация” и еще пару. На ютубе тоже нифига, все как правило показывают уже настроенное и ждут лаек всяких и побольше. Сколько я не пытался победить “индикация” и всякие стрелочки направления - ноль.У меня даже “поворот” показывает всегда только один правый. Налево, гад, никак не хочет моргать.
Режимы полётные, вероятно или не работают в прошивке или одно из двух. Надо будет попробовать. Я пока кроме мигалки и индикации 3Дфикса больше ничего не стал использовать. Это единственно. что работает.
В просмотрщике логов Бэтафлайта полётный режим PosHold отображается как HeadFree, а AltHold - как Baro. Я надеялся что и случае индикации это будет работать. Тогда по поводу светодиодной индикации вопрос непосредственно Константину: что можно реализовать и как?
В просмотрщике логов Бэтафлайта
Там всё шиворот навыворот по айНАВу показывает. Так же нет возможности посмотреть сырые данные по гироскопу. А на айнав смотрелку никак ни кто не сделает…
Почитал про помощник поворота для самолета. за неимением воздушной скорости ему нужно fw_reference_airspeed устанавливать, а сколько ?
Еще подумал вот о чем: опять таки для помощника поворота можно сделать микшер |елерон|-газ, чтоб он немного подгазовывал в поворотах, или он уже есть ?
Может у кого такое встречалось:
# INAV/CC3D 1.7.0 May 3 2017 / 11:01:43 (104b66c) в CC3D.
На выходе приемника последовательность каналов (PWM) AETR1234. На вкладке Reseiver шевелю на пульте элероны - показывает руль высоты, руль высоты - газ, газ - руль поворота, руль поворота - AUX1, AUX1 - AUX2. Элероны вообще не реагируют. Т. е. последовательность команд в контроллере полета сдвинута на одну. Произошло после перепрошивки RC1 1.7.0 в release.
Что делать?
Экспериментировал сейчас вечером с подсветкой, чтоб режимы полёта сигнализировала. Вообще ничего не кажет ни для одного режима. Может на улице надо, чтоб GPS Fix был? Тут ещё кто-то подобным занимался?
Методом научного тыка, я выяснил, что в INAV надо все светодиоды расставить, пока адреса не кончатся, даже если диодов нет физически, и всем неиспользуемым диодам или диодам которых нет присвоить статус светиться постоянно чёрным цветом (0 в таблице цветов) ) мне такой трюк помог, всё работает, всё отображает. На прикреплённой картинке видно, что физически у меня всего 23 диода, но расставил я все 32 ну и не стал заморачиваться с раскидыванием их по форме коптера, как-нибудь потом может быть подвигаю )
вот дамп настроек ленты:
# led
led 0 7,8::C:15
led 1 7,7::AW:0
led 2 1,6::CN:14
led 3 2,6::C:0
led 4 3,6::G:0
led 5 5,6::C:10
led 6 4,6::C:0
led 7 6,6::C:1
led 8 7,6::CW:0
led 9 8,6::C:1
led 10 9,6::C:0
led 11 10,6::C:10
led 12 11,6::G:0
led 13 12,6::C:0
led 14 13,6::C:0
led 15 14,6::AW:0
led 16 15,6::C:0
led 17 1,5::CB:2
led 18 2,5::CO:2
led 19 3,5::CO:2
led 20 4,5::CO:2
led 21 5,5::CO:2
led 22 6,5::CB:2
led 23 7,5::C:0
led 24 8,5::C:0
led 25 9,5::C:0
led 26 10,5::C:0
led 27 11,5::C:0
led 28 12,5::C:0
led 29 13,5::C:0
led 30 14,5::C:0
led 31 15,5::C:0
У меня даже “поворот” показывает всегда только один правый. Налево, гад, никак не хочет моргать.
Чтобы повороты показывал, надо диоды на “поле” расставлять именно так как они на коптере стоят, т.е. если диод стоит на левом заднем луче , то и на поле его надо в левый нижний угол ставить и задавать у него напраление - “влево, назад и можно вниз (W, S, D)”, то же самое для правого светодиода, только в правый угол и направление задавать “вправо” , тогда начинает всё правильно мигать, ну если конечно адрес был задан правильно )
так так… а если у меня всего один модуль с восемью диодами и стоИт по середине коптера а не на лучах? Я активировал 8 окошек в самом низу поля по середине.
Кстати вопрос,таким образом только диодные модули подключаются? Не заказал, думаю ленту впаяю, а на ленту только напрямую питание подать можно, или програмно?
Не знаю как на ленту, а на модуль напрямую с ПК идёт постоянное питание (можно и от акума вероятно), а управление по сигнальному проводу.
так так… а если у меня всего один модуль с восемью диодами и стоИт по середине коптера а не на лучах? Я активировал 8 окошек в самом низу поля по середине.
программа не видит как они у вас физически на коптере стоят и проверить не сможет , поэтому раскидывайте по полю как вам вздумается. В вашем случае надо крайним диодам направления задать и если “не взлетит” добить оставшиеся адреса просто где-нибудь в центре диодами с цветом 0 )
на модуль напрямую с ПК идёт постоянное питание (можно и от акума вероятно), а управление по сигнальному проводу.
На ленту типа WS2812 нужно подавать питание не более 5 вольт.
Больше месяца назад я поднимал эту тему (пост #3046 rcopen.com/forum/f123/topic443443/3057), но к моей просьбе тогда остались глухи. Я там привел дамп своих настроек для 14 диодов. Для индикаторов наклонов никаких признаков (влево,назад, вниз и т.п.) не понадобилось. Работает индикация Арминга, GPS, от положения стика газа меняется цвет соответствующего диода.
Вот только режимы полета не удалось тогда настроить. Спасибо, будем пробовать дальше.😃
Кстати вопрос,таким образом только диодные модули подключаются? Не заказал, думаю ленту впаяю, а на ленту только напрямую питание подать можно, или програмно?
у меня лента была, нарезал на кусочки соединил как мне хочется, главное порядок соблюдать, питание на ленту взял с лишнего моторного выхода ПК, оттуда сам ПК питается там линия + - общая на всех контактах.
Вот только режимы полета не удалось тогда настроить.
Я читал этот мануал:
github.com/cleanflight/cleanflight/…/LedStrip.md
Насколько я понял, признаки направления вы можете не использовать, но прописать их все надо. То есть по идее, чтобы задать цвет (зелёный) для режима Angle, нужно использовать такой код:
mode_color 3 0 4
mode_color 3 1 4
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 4
mode_color 3 4 4
mode_color 3 5 4
Но на практике у меня оно не работает. Так же проверял при наличии GPS Fix, тот же результат.
я через CLI не настраивал, всё только в гуи тыкал вот на скринах настройки 1 и 15 светодиод - индикация арминга (led 1 7,7::AW:0), 4 и 12 светодиод индикация ГПС (led 4 3,6::G:0)
Ориентации нигде вообще никакие не задавал, потому что на практике понял что мигать в какую то сторону вообще смысла нет - издалека всёравно ничего не понять, поэтому перед светит белым в постоянку, зад мигает красным, так далеко видно ориентацию коптера.
вот дамп таблицы цветов, но в ней я вообще логики не вижу
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
UPD: Сейчас попробовал режимы полётные закодить в цвета на диоды, всё получилось как я и писал: ставим диод снизу поля, ориентацию ему ставим назад (S) и потом ставим нужные цвета для режимов которые как раз S-кой помечены, по другому не заработало. ориентировал нижний диод вперёд, так он просто не горел и всё. Эксперементы ставил над диодом номер 0, он у меня по схеме нижний, на скрине видно.