Вопросы по iNav
Можно при включении стирать флэш
Проблема в том, что флэш медленно стирается
В АПМке такой же флэш. Там реализована циклическая запись. Надо посмотреть как.
отключать притягивание к точке
Костыль еще тот. 😦
В АПМке такой же флэш. Там реализована циклическая запись. Надо посмотреть как.
Можно использовать внешний блэкбокс или стирать флэш по необходимости. Проблема в том, что стирание страницы занимает до 3 секунд. Эти 3 секунды выпадут из лога. Плюс есть еще заголовок данных, который тоже надо заново писать. В общем циклическая запись тот еще геморрой.
Костыль еще тот.
Вот поэтому я не горю желанием так делать 😦
В АПМке такой же флэш.
Обманул. Другой там чип. Он поддерживает буферизованую запись с одновременным стиранием всего за 17 мс. Ни разу не видел потери данных в логе на АПМ. Видимо, в этом секрет…
Вероятнее всего перепутаны SCL и SDA внешнего компаса
Но ведь он отмечается значком при подключении и начинает реагировать на вращения, только никак не подберу положение компаса в настройках - уже все перепробовал и калибровал компас - уезжают его сдвиги по дампу в -2000 примерно всегда ну и работает плохо очень.
С аккумулятором вроде получилось:
set magzero_x = -141
set magzero_y = -11
set magzero_z = -124
set acczero_x = 38
set acczero_y = 2
set acczero_z = -112
set accgain_x = 4062
set accgain_y = 4077
set accgain_z = 4063
У меня тоже без батарейки не работает. Думаю тока мало поступает через софтсериал
С аккумулятором вроде получилось:
Значит банально питания чипу не хватало!
А на Taulabs Sparky 1 можно как-то программно отключить использование внутреннего магнитометра (при подключении внешнего по I2C) ? там ведь стоит MPU-9150 и выпаять не получится.
А на Taulabs Sparky 1 можно как-то программно отключить использование внутреннего магнитометра (при подключении внешнего по I2C) ? там ведь стоит MPU-9150 и выпаять не получится.
Можно принудительно выбрать другой:
set mag_hardware=2 (HMC5883)
set mag_hardware=4 (NAZA GPS)
set mag_hardware=5 (MAG3110)
Костыль еще тот.
иногда то что “летит” на бумаге, не хочет лететь на реальной платформе и подобные решения очень хочется назвать костылем т.к. в коде оно режет глаз 😃
например детектор воздушной подушки и его использование в ИНС на первый взгляд прям вырви глаз, но капнув глубже уже ясно что это оч. нужная фича, которая как раз компенсирует этот сложный эффект…
С этим “костылем” для плавной остановкой в поз.холд. тоже есть свой резон, если интересно поясню 😉
Сегодня откопал старый NEO 6 , который похоронил месяц назад потому что с Naze32 вообще ничего не ловил хотя с APM всё было довольнотоки не плохо. Поставил медную пластину под него, подсоединил… И воаля, фикс через 20 секунд, постоянно минимум 10 сателлитов!!! Просто поражаюсь. И летает очень хорошо. Так что не обязательно NEO8 ставить.
nav_manual_speed = 500 Это установка для ограничения максимальной скорости в GPS модусе? Tоесть 50 кмч ?
С этим “костылем” для плавной остановкой в поз.холд. тоже есть свой резон, если интересно поясню
Очень интересно. У меня сейчас сделано так - когда включается посхолд код считает точку остановки по направлению движения, на таком расстоянии от текущей позиции, за которое коптер сможет остановиться. Дальше работает обычный посхолд контроллер, который уже отрабатывает плавную остановку. Делать отдельно торможение, а позицию посхолда “хватать” только после замедления - это как-то не очень правильно и потенциально глючно (один пример - если компас слегка врет, коптер никогда не выйдет из кругового движения, никогда не остановится и позиция холда никогда не захватится)
nav_manual_speed = 500 Это установка для ограничения максимальной скорости в GPS модусе? Tоесть 50 кмч ?
Это 500 см/с = 5 м/с = 18 км/ч
Ах, точно, он же в см считает. Тогда что то не так. Я вчера почти 40кмч в посхолд летел. Pixhawk и APM не возвращаются в точку где был отпущен джойстик, а просто тормозят и т.к. они медленно летят далеко от этого места не улетают.
Ах, точно, он же в см считает. Тогда что то не так. Я вчера почти 40кмч в посхолд летел. Pixhawk и APM не возвращаются в точку где был отпущен джойстик, а просто тормозят и т.к. они медленно летят далеко от этого места не улетают.
Настройка nav_manual_speed используется только если nav_user_control_mode=CRUISE, т.е. если правый стик контролирует скорость. По умолчанию nav_user_control_mode=ATTI, правый стик контролирует крен и скорость не лимитируется.
ixhawk и APM не возвращаются в точку где был отпущен джойстик, а просто тормозят
У APM логика такая же как у меня - считается ожидаемая точка остановки, а вот PX4 оттормаживается, а только потом захватывает позицию.
Мне казалось они одинаково в посхолд летают. Я AРМ ,уже два месяца как продал, может и подзабыл. Попробую переставить на Cruise.
Мне казалось они одинаково в посхолд летают. Я AРМ ,уже два месяца как продал, может и подзабыл. Попробую переставить на Cruise.
А по внешнему поведению оно, по идее, отличаться и не должно. Фокус в том, чтобы расчетную позицию остановки вычислить корректно.
Мне казалось они одинаково в посхолд летают
До версии 3.2 точно одинаковая была логика. Потом Pix дальше развивался а АПМ нет. Возможно, сейчас по разному летают.
Ok, понял. Мне в общем то все ети полёты в посхолд не нужны, я летать умею. Пытаюсь приобщить старшую дочь к хобби. На 330 ом коптере всё нормально с, а вот 250 вчера метался туда сюда с наращиванием скорости и амплитуды. Доча с этим бы не справилась…
До версии 3.2 точно одинаковая была логика. Потом Pix дальше развивался а АПМ нет. Возможно, сейчас по разному летают.
Я на Pix досих пор с 3.2 летаю. У меня с 3.3 глюки с компасом были.
Я на Pix досих пор с 3.2 летаю
А я на АПМ с 3.1.5. 😃 На 3.2.1 гекса дважды пыталась улететь “в Китай”.
Но что-то мы уже офтопим в Костиной теме…
Попробовал в общем удержание высоты. Квадрик висит на трети газа, когда переключил на удержание высоты - он подпрыгнул метра на 2, потом опять точно также, как и на других прошивках, пришлось газом вручную ловить больше/меньше “удержание высоты”. И не на 1500, а на 1600-1700 примерно. Хотя и gps, и барометр с поролоном, и сонар.
Попробовал в общем удержание высоты. Квадрик висит на трети газа, когда переключил на удержание высоты - он подпрыгнул метра на 2, потом опять точно также, как и на других прошивках, пришлось газом вручную ловить больше/меньше “удержание высоты”. И не на 1500, а на 1600-1700 примерно. Хотя и gps, и барометр с поролоном, и сонар.
set nav_mc_hover_thr какое значение? По умолчанию - 1500, т.е. 50% газа. Этот параметр - хинт для прошивки на каком примерно газе коптер должен висеть.