F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
спрашивали про параметр фильтрации радиоуправления, для настройки отзывчивости на стики для рейсер-дронов
параметр RC_FEEL_RP в новых прошивках был заменен на ATC_INPUT_TC
при этом у нового параметра своя шкала, для быстрой реакции на стики ставим 0.05
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#atc-inpu…
сам столкнулся при тестировании отзывчивости на мелкой раме, но к моменту тестирования так и не нашел…
параметр RC_FEEL_RP в новых прошивках был заменен на ATC_INPUT_TC
при этом у нового параметра своя шкала, для быстрой реакции на стики ставим 0.05
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#atc-inpu…
тесты этих выходных.
собранный из репозитория ardupilot\master конфиг с ртос chibios
эта ртос считается более легковесной по сравнению с натикс, использованной ранее, работает с f4by при увеличении mainloop с 400 до 1000гц обеспечивая минимальную задержку от считывания данных гироскопов до передачи команды на управление моторами.
при этом существенно снизился нагрев CPU
пиды оставил подобранные для 400гц, на вид и слух - слегка завышены.
выполнено несколько полетов в ходе которых визуально проверено качество стабилизации в быстрых подъемах и спусках, второй тест контроль работы систем удержания высоты и позиции
Каким образом можно “организовать” резервное питание для этого ПК?
Каким образом можно “организовать” резервное питание для этого ПК?
развязка стоит на usb. тоесть можно подать 5 вольт на пины питания и пять вольт на разьем usb. ну или самому сделать
Каким образом можно “организовать” резервное питание для этого ПК?
Это как на пиксах что-ли?
Тогда по пиксовой схеме. 2 стаба через диоды развязки.
Но по мне идея резервирования не очень. Ошибки в схеме питания способны выжечь любое количество стабов одновременно. И чем больше лишних деталей, тем больше вероятность отказа.
У меня есть такая идея, но я не уверен как ее правильно реализовать: маленький легкий 2S аккум + 5В стаб, подключенный в USB.
Это должно покрыть 2 варианта аварии:
- Выход из строя основного стаба ПК или обрыв питающих ПК проводов.
- Полная потеря основного питания. Коптер это не спасет, но ПК будет работать и писать логи.
Технически нужно чтобы при наличии основного питания, этот резервный аккумулятор бы не разряжался. А в идеале и подзаряжался бы.
маленький легкий 2S аккум + 5В стаб, подключенный в USB.
Это как минимум надо паять провода минуя разъем, иначе при падении контакт точно будет нарушен.
А в идеале и подзаряжался бы.
А это уже лишнее. И так будет лишний вес.
но ПК будет работать и писать логи.
По мне, сомнительное достоинство.
2 банки по 50-100 mAh + стаб это будет меньше 10 грамм. Чтобы минут на 5-10 хватило питать ПК и приемник.
Это если критичен вес. Если у вас 3+ кг коптер то там и 50 грамм не проблема.
Про пайку проводов минуя разъем (какой разъем? почему минуя?) и контакт при падении - не понял. При падении много чего будет нарушено.
К аккумулятору припаивается USB “папа” и вставляется в ПК.
По мне, сомнительное достоинство.
Наличие логов при полном обесточивании - это бесплатный бонус такого решения, а не основная цель. Основная - не дать ПК выключиться при кратковременных или критических проблемах
его питания. Повторяю сам себя, вроде ж понятно описал в предыдущем сообщении.
нужно чтобы при наличии основного питания, этот резервный аккумулятор бы не разряжался
основной вопрос в этом
какой разъем?
USB.
почему минуя?) и контакт при падении - не понял.
потому что разъем USB рассчитан только на неподвижное использование. При ударе может потеряться контакт, что приведет к перезагрузке ПК и соответственно ПК уже никаких логов писать не будет.
Основная - не дать ПК выключиться при кратковременных или критических проблемах
Это прекрасно решается установкой надежного основного стаба. И не надо тогда ничего городить.
Предложенным способом можно решая одни проблемы легко нарваться на другие.
Повторяю сам себя
Вам никто не запрещает самому себе ставить что угодно. Но если просили совет, то есть смысл почитать.
При ударе может потеряться контакт, что приведет к перезагрузке ПК и соответственно ПК уже никаких логов писать не будет.
Не, не, с чего вы взяли что мне нужны логи после удара? Что может быть интересного в логах после удара? Мне нужны логи до удара, т.к. в них будет причина, по которой позже и произошел удар 😃
Например сейчас если вы в воздухе потеряете питание - в логах вы этого не увидите. Т.к. ПК просто не сможет этот момент записать.
Ну логи то дело вторичное, вообще речь в основном о
Основная - не дать ПК выключиться при кратковременных или критических проблемах его питания
Это прекрасно решается установкой надежного основного стаба. И не надо тогда ничего городить.
Предложенным способом можно решая одни проблемы легко нарваться на другие.
У меня есть надежный стаб, но это не защищает от отказа основной батареи или выпадению силового разъема или обрыву провода питания или дрожании в разъема питани ПК или КЗ или кто знает еще каких сюрпризов.
На какие конкретно проблемы легко нарваться предложенным способом и что почитать? Серьезно, если знаете - поделитесь плз. Я не любитель бессмысленной переписки на несколько страниц. Уже начинает напоминать поиск центра тяжести трапеции из соседней ветки 😃
Я не любитель бессмысленной переписки на несколько страниц. Уже начинает напоминать поиск центра тяжести трапеции из соседней ветки
Так формулируйте точнее сразу, не сопротивляйтесь ответам (а уточняйте, сотрудничайте) и не будет длительных препираний.
У меня есть надежный стаб, но это не защищает от отказа основной батареи или выпадению силового разъема или обрыву провода питания … или кто знает еще каких сюрпризов.
Это уже точнее. Хотя если замечаете за своей конструкцией такие проблемы, то их можно решить более простыми организационно-техническими способами.
На какие конкретно проблемы легко нарваться предложенным способом и что почитать?
- нельзя делать отдельный минус. Только общий для всех батарей.
- никакого разъема USB, иначе
или дрожание в разъеме питания ПК, или обрыв провода питания
или по другому, дребезг контакта или выпадение разъема из-за вибрации.
3. Ну и надо будет учесть, что вся обвязка (потребители) ПК тоже ляжет на этот стаб. Чтоб хотя бы не сгорел сразу, а удержался несколько секунд.
4. Заряжать мелкую батарею нет смысла. Это только усложнит схему и понизит ее надежность, да и смысла в заряде нет.
Это как на пиксах что-ли?
Тогда по пиксовой схеме. 2 стаба через диоды развязки.
Но по мне идея резервирования не очень. Ошибки в схеме питания способны выжечь любое количество стабов одновременно. И чем больше лишних деталей, тем больше вероятность отказа.
С пиксом можно получить резервирования без дополнительного оборудования просто воткнув 2 бека в 2 разъема(в разъем питания + любой серворазъем)…
По моему опыту резервирование питания это вещь необходимая… у меня были ситуации когда аппарат спасло резервирование(выгорание бека\потеря контакта разъема питания) и с ошибками никакими это не связано…
Насчет “больше деталей - больше вероятность отказа” это вообще ноу комментс… серьезно рассматривать аргументацию подобного порядка не имеет смысла…
Да кстати, давно не заходил… что то слышно про решение проблемы “унитазинга” с MTK3333 + Pix\F4? Насколько помню Алексей собирался подбирать настройки данного модуля для решения проблемы, было это в сентябре кажется…?
это вообще ноу комментс…
ноу комментс… бесполезно комментировать.
Да кстати, давно не заходил… что то слышно про решение проблемы “унитазинга” с MTK3333 + Pix\F4? Насколько помню Алексей собирался подбирать настройки данного модуля для решения проблемы, было это в сентябре кажется…?
нормально летает, никаких настроек не требует.
проведено куча полетов и с мтк и с юблоксом
висит в точке хоть в руку бери.
видеодоказательства надо?
по резервированию питания можно подать резервный источник на рейку output 1-8 оттуда идет диод к основному питанию.
если использовать родной блок питания то резервирование избыточно, сам по себе сделан надежно и если в основном питании контроллера не допущено короткое замыкание то он будет держать.
у блока питания максимальный ток 3 ампера, обычно даже с самой богатой конфигурацией навесного оборудования питаемого от контроллера не превышает 1А
Однако если вы используете сервоприводы в своей модели - то тут есть над чем поработать в плане резервирования питания.
Для серв и других видов электромеханики должны быть отдельные источники питания. Сервы отвечающие за критические функции (например поворотка у трикоптера или рули у самолетов) лучше питать индивидуально каждую критическую серву, а сервоприводы больших и дорогих моделей дублировать, например ставить отдельные сервоприводы на каждую из половинок руля высоты, делить элероны на части и приводить их отдельно.
нормально летает, никаких настроек не требует.
проведено куча полетов и с мтк и с юблоксом
висит в точке хоть в руку бери.
видеодоказательства надо?
На всякий случай, речь идет о МТК3333 вашего производства.
Видео не надо… что висит я знаю, проблемы начитаются например в лоитере после маневрирования на дефолной скорости или выше оной… проблема эта давнишняя, на форуме апмкоптер так же имеются примеры - forum.apmcopter.ru/threads/…/page-6
В личке осенью товарищ arb как бы с ваших слов мне ответил по этой проблеме что мол вы в курсе и надо подбирать настройки\ковырять прошивку модуля ибо текущие версии ардукоптера(я так понимаю речь шла о EKF) оптимизированы под юблокс и по этой причине при определенных условиях возникает такой эффект(после определенных маневров начинает унитазить)…
Я ваши модули использую давно, проблемы с этим начались с 3.4 я думаю, на 3.1.5 - 3.2 все было ок(3.3 я пропустил)… в следствии чего сейчас не использую(но с каждой новой тестирую)… с юблоксом подобных проблем нет…
Принтскрин из лички
Я ваши модули использую давно, проблемы с этим начались с 3.4
А до какой прошивки дошли?
А до какой прошивки дошли?
Да все тестировал что выходили, 3.6 dev только сильно не гонял…
буквально вчера с медиатеком гоняли сентябрьскую альфаверсию 3.6 с натиксом полный автоном, от взлета до посадки, никаких признаков унитазинга.
за период с сентября новее прошивок не выпускали, сейчас работаем на доработке прошивки под новую ртос “чибиос”, с ней пока медиатеки не тестировали (банально не дошла очередь)
кстати позавчера сделали обновление в официальном репозитории, актуальная на данный момент прошивка уже поддерживает большинство функций свойственных прошивкам ардукоптер, за исключением логгирования на сд-карту, над этим пока еще ведутся работы
буквально вчера с медиатеком гоняли сентябрьскую альфаверсию 3.6 с натиксом полный автоном, от взлета до посадки, никаких признаков унитазинга.
Я 3.6 много не гонял но унитазило так же как и прочие… тест очень прост, с дефолтными настройками лоитера(имеется ввиду максимальная горизонтальная и вертикальная скорость) совершаем эволюции в воздухе(пролеты, повороты, воронки и т.д. а не просто летатем по прямой, висим и т.д.)… с ублоксом любым(даже шестым) все ок, с медиатеком - после нескольких минут подобных эволюций после остановки(я делал остановки каждые несколько минут, и проверял… если этого не делать - ошибка как я понимаю накапливается и уже может в полете “повести в сторону”) - унитаз…
Да, если дефолтные настройки максимальной скорости лоитера повысить - эфект наступит бысрее… снизить - дольше будет летать, иногда даже в течении одного полета 20-30 мин может без проблем отлетать, со сниженной в два раза относительно дефолтной скоростью…
Такие дела.
Мне видится что накапливается некая ошибка, как при повышенных вибрациях например, что и приводит к подобной проблеме…
тест очень прост, с дефолтными настройками лоитера(имеется ввиду максимальная горизонтальная и вертикальная скорость) совершаем эволюции в воздухе(пролеты, повороты, воронки и т.д. а не просто летатем по прямой, висим и т.д.)…
Для понимания (анализа) неплохо схему пролета. Подозреваю, что можно найти полезное.
Кстати только в этом сообщении появилась инфа объясняющая суть разницы (или так понятнее стало). Все же пролет по прямой как раз и используется для настройки компаса. А вот воронка скорее наоборот.
Для понимания (анализа) неплохо схему пролета. Подозреваю, что можно найти полезное.
Кстати только в этом сообщении появилась инфа объясняющая суть разницы (или так понятнее стало). Все же пролет по прямой как раз и используется для настройки компаса. А вот воронка скорее наоборот.
Рамазан, я еще осенью прошлого года подробно описывал проблему… и судя по ответу я так понял что как минимум о ней в курсе… и по поводу магнитометров тоже писал соображения, но на самом деле все это пустое… влияние магнитометров минимально в случае с использованием ублокса, грубо на ублоксе даже на встроенном в ПК магнитометре с офсетами в желтой зоне все ок, никаких проблем…а с медиатеком со внешним\внешними откалиброванными и с низкими офсетами - проблема присутствует… тобишь идти по пути ковыряния магнитометров мне видится бессмысленным. Я на самом деле в разных вариантах гонял тесты очень много, в среднем десятки часов на каждую прошивку…
Что касается схемы полета смысла в этом нет, достаточно сочетания поворотов с пролетами, восьмерками и т.д… просто активный пилотаж а не висение и полет блинчиком по прямой и проблема обязательно проявится… несколько минут акивного пилотажа - > остановка = унитаз на висении с увеличивающимся диаметром круга…
приведу вашу цитату из скриншота сверху:
“Связался с Алексеем.
Он уже давно думает по этому вопросу.
У него уже есть идеи по настройкам, но надо время на проверку.
Основная идея - у каждого ЖПС есть задержки на расчет координат.
Для ублокса ардушники подобрали корректировку, поэтому там нет унитайзинга с компасом любого качества. Для НМЕА надо искать. Один из параметров уже на пределе, надо искать другие.”
Т.о. из ответа очевидно что проблема ясна и над ней идет работа… собственно ответ мне показался вполне логичным (именно некая задержка отличная от юблоксовой под которую сделаны определенные настройки и может вызывать это) в плане причин подобного… вот я и поинтересовался есть ли какие то результаты… Я даже в ответном сообщении задал вопрос с целью конкретизировать какие параметры нуждаются в подборе, с целью заняться этим самостоятельно но ответа не получил…
просто активный пилотаж
А к чему активный пилотаж в лойтере? Для этого есть и другие режимы. А если очень хочется, то как минимум нужна хорошая инфа для анализа (схемы (количество поворотов до срыва), видео, логи, ну Вы и так должны знать, вроде не первый год), иначе непонятно о чем идет разговор.