Аварийный второй контроллер на борту или как предотвратить улет коптера?
С чего вы это поняли?
Андрей просто дистанционно вырубает коптер. Хотя непонятно зачем он все питание на коптере вырубает когда достаточно мозги отключить.
Когда коптер улетает уже не до мозгов , просто рублю питание и он на авторотации падает вниз)) Со вторым контроллером много мороки, типа доп кучи проводов и их коммутации)) Счас делаю резервное питание контроллера 5 В через диоды , минимум что можно сделать малой кровью))
да и моя мысль переключения на 2 ЖПС наверное под вопросом… мы же перед полетом калибруем…
У меня тут арм глючил пару раз, врубаю лоитер,а он с наклоном под 45 градусов в сторону…Перетыкаю акк-увсе нормально. логи показывают отрыв спутников, причем было в разных местах. Так что красная кнопка на всякий случай пусть будет.
в пиксе пошли по другому. EKF - смотрит на несколько компасов и ИМУ и сам отрубает глючащий девайс. А3 нового ничего не привнес, такое уже есть открытых проектах, диджеи просто до ума это довели.
считаю что второй контроллер не нужен, нужно резервировать датчики.
у меня на тяжелых коптерах стоят такие платы питания. Правда включаю и выключаю я ими питание простым выключателем, но ничего не мешает поставить включение на радиоканал. Кстати очень неплохой плюс в этой системе - нет искр при подключении батареи и датчик тока на борту
у меня на тяжелых коптерах стоят такие платы питания. Правда включаю и выключаю я ими питание простым выключателем, но ничего не мешает поставить включение на радиоканал. Кстати очень неплохой плюс в этой системе - нет искр при подключении батареи и датчик тока на борту
а можно поконкретнее про платы питания? т.е. непосредственно как и для чего… (разжуйте тугодумам…)
в больших коптерах стоят большие батареи. низко КВ-шные моторы требуют большего напряжения питания. при подключении аккума происходит искрение разъемов и скачки по напряжению. после таких искрений велик шанс потери питания в любой момент. вот и ставятся силовые ключи силового питания.
мне делали вариант с двумя в паралель ключами BTS555 и 200 амперным датчиком тока
Вот тут бы второй контроллер бы и помог.
Все уже украдено придумано до нас www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2005811
считаю что второй контроллер не нужен, нужно резервировать датчики
Когда оба набора датчиков находятся в одних и тех же условиях, нужен именно второй вычислитель, со своими алгоритмами, отличными от таковых у первого… Вот это реальный шанс.
Когда оба набора датчиков находятся в одних и тех же условиях, нужен именно второй вычислитель, со своими алгоритмами
Сергей, а какие у вас предложения по реализации…???
Я не считаю себя умнее диджеев или зеротеков, поэтому предложений у меня нет… Если уж они не смогли/не захотели, куда мне до них…) На самом деле реализаций может быть куча, от некоей платы коммутации, к которой подключаются два обычных контроллера, и до FPGA-матриц в которых можно софтовых контроллеров понатыкать хоть 10. Но дело в том, что все эти реализации будут дорогими и тяжелыми, к тому же мало кто сможет осилить это в домашних условиях…
Надо братьем нашим из поднебесной идейку подкинуть, может придумают какую нибудь плату коммуникации двух контроллеров.
С коммутацией контроллеров каких то проблем не вижу, на мой взгляд сложность с критерием выбора контроллера.
зачем он все питание на коптере вырубает когда достаточно мозги отключить.
Вероятно падать девайс будет одинаково с отключенным мозгом или отключенным питанием, но при отключении всего питания вероятность всяких к.з. при падении все таки меньше.
при падении все таки меньше.
я думал что мы пытаемся придумать исключить падение…
от потери спутников спасет только захват спутников). я даже на назе1 ловил потерю спутников. хорошо что в этот момент коптер был в прямой видимости.
вот по этому я и предлагал как альтернативу второй датчик GPS… что бы можно было переключиться
На самом деле реализаций может быть куча, от некоей платы коммутации, к которой подключаются два обычных контроллера, и до FPGA-матриц в которых можно софтовых контроллеров понатыкать хоть 10
Я немного не понял. Вроде же pixhawk как раз и гордился двумя полностью независимыми контроллерами - основным на stm32f4 и резервным на stm32f1. Чем такое решение не нравится?
Вроде же pixhawk как раз и гордился двумя полностью независимыми контроллерами
Насколько я понял, они там делают разные вещи… у ф4 и ф1 разная производительность и разное количество памяти, они не смогут быть равнозначными контроллерами пока там крутится код арду… Я думаю, что второй МК обслуживает только EKF2 или второй набор сенсоров… Это лучше у Козина спросить…
Чем такое решение не нравится?
Тем, что оно не умеет быть двумя разными полетными контроллерами. Это один контроллер с избыточностью сенсоров. А если причина не в сенсорах? Если оба набора дают одинаковые данные? Смысл этой темы в том, чтобы автоматически или вручную передать управление на другой (может быть более простой) контроллер, если первый заглючил или какой то неадекват словил… А на сегодняшний день ни один бюджетный контроллер этого не умеет…
А на сегодняшний день ни один бюджетный контроллер этого не умеет…
насколько я знаю на Буране было 4 полетника и 1 контролирующий аппарат, который сравнивал выходные команды. отклонявщийся игнорировал.
легко и просто на ардуинке сделать аналог мультиплексора. ШИМ на моторы будет прогоняться через него. по выбору с нужного контроллера.
проблем ноль.
у ф4 и ф1 разная производительность и разное количество памяти, они не смогут быть равнозначными контроллерами
А им и не надо быть равнозначными. Производительность F1 раз так в 5-10 повыше, чем у AVR, используемых в APM. Поупрощать алгоритмы, выкинуть особо ресурсоёмкие части и вполне полноценный контроллер.
оно не умеет быть двумя разными полетными контроллерами
Судя по докам - как раз таки умеет. Но (чьорт побьери) только для fixed wing. Для copter - нет 😦
- Integrated backup system for in-flight recovery and manual override with dedicated processor and stand-alone power supply (fixed-wing use)
- Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes (fixed wing use)
Да и второй процессор заявлен именно как: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor
pixhawk.org/modules/pixhawk
насколько я знаю на Буране было 4 полетника и 1 контролирующий аппарат, который сравнивал выходные команды. отклонявщийся игнорировал.
легко и просто на ардуинке сделать аналог мультиплексора. ШИМ на моторы будет прогоняться через него. по выбору с нужного контроллера.
проблем ноль.
Интересная инфа, а где почитать поподробнее про этот Буран? Я кстати примерно и думал про ардуинку, чтобы она как коммутирующее устройство было.
Я кстати примерно и думал про ардуинку, чтобы она как коммутирующее устройство было.
вот нагуглил заготовку кода hobby.msdatabase.ru/…/moswsw_decoder
тут по прерыванию читается сигнал с пульта (на ноге 3). по его значению надо будем менять вариант трансляции значений простыми функциями digitalRead digitalWrite. быстродействия хватит что б не ипользовать аппаратный ШИМ.
возможно надо будет убрать
if (OldModePulses >= 25)
что б быстрее срабатывал