Насколько я помню - если ardupilot обнаруживает отказ мотора, то он просто выключает противоположный и увеличивает тягу на оставшиеся. То есть сильно теоретически хекса просто превращается в квадр, а окта в хексу при достаточном запасе мощности.
Но в реальности обнаружение срабатывает далеко не всегда, поэтому форумы полны описаниями аварий при отключении движка на хексах и октах.
Ясно, т.е. имеет смысл как минимум городить хексу. Как компромисс между между малым запасом на отказ квадрика и пожалуй чрезмерностью окты. Я в принципе так и ожидал. Вопрос тогда хватит ли шести движков на 30 кг тяги. Или для такой мощи всё же лучше восьмером тянуть? Какие соображения есть у уважаемых форумчан по поводу винто-моторной группы?
На счёт ПИДов, пока думаю. Надо немножко вникнуть в тему. ПИД - это пропорцоинальный-интегрирующий-дифференцирующий регулятор, как я понимаю.
Учитывая, сколько вы угробите денег на попытки - купите сразу что-нибудь такое www.dji.com/matrice600-pro/info#specs
Вроде 5 кг нагрузки он по спецификации тянет. Единственно - надо проверять - хватит ли 20 минут полёта под нагрузкой на 5 км. Чисто умозрительно - должно.
Снимал пропеллер с Окты, спокойно взлетал и садился. Чуть нервно рулится на ручках. И чуть сильнее мотыляло в автомате. А вот с хексиком дела иначе, взлететь уже не смог, только пропеллеры в мусор. Так что вероятность спокойно продолжить полёт на хексе минимальная. Скорее всего уйдёт в расколбас по Яву. Но окта это жутко громоздко. Я бы выбрал квадр, и подошёл бы с умом к выбору комплектации и сборке, в плане надежности.
А вот с хексиком дела иначе, взлететь уже не смог, только пропеллеры в мусор. Так что вероятность спокойно продолжить полёт на хексе минимальная.
нужно учитывать что на гексе теряется сразу 1/3 мощности , как следствие оставшейся мощности может не хватить на то чтобы сохранить управляемость .
Но окта это жутко громоздко.
соосную схему никто не отменял … да эффективность винтов меньше , но при выходе из строя одного из двигателей эффективность второго немного возрастает …
если использовать соосную схему и частичное перекрытие пропов (соседние лучи на разной высоте) то можно сделать довольно компактную 12х машинку …
вот с хексиком дела иначе, взлететь уже не смог, только пропеллеры в мусор.
С большой долей вероятности если отказ случится в воздухе она стабилизируется, если конечно 4 моторов достаточно будет для висения на оборотах <80%. Режим взлёта пограничный по тяге, слишком малые обороты для стабилизации, я, было дело, завалил окту на взлёте.
Но на naza надо тыкать ручки иной раз, да и заморочки у naza с калибровкой компаса в отличие от микрокоптера где один раз за 3 года калибруешь, а аппарат весом кило под 20-25 не просто калибровать каждый раз.
