Полностью автоматический грузовик
сначала научиться правильно и надёжно летать, а потом
Снова учиться правильно и надежно летать… На аппарате совсем другого класса…) Положите это в голову тоже…)
А заодно, положите туда же инфу о том, что для 5 кг. груза сам коптер должен весить от 10 кг и иметь суммарную тягу от 30 кг, иначе хвост начнет вилять собакой, что у каждого контроллера есть ограничения на вес и размер,
что стоимость контроллера при комплектующих такого уровня - копейки, и так далее…)
вообще-то изначально я планировал на 5 кг грузоподъёмности и 5…7 км радиус доставки
Иииик…
При таких параметрах я бы уже смотрел в сторону pixhawk 2
synosystems.de/…/335-pixhawk21-suite-standard-aka-…
На фоне стоимости прочих компонентов это будут копейки 😃
А разве есть разница в размере аппарата для полётного контроллера? Я думал, что управление полётом универсальное. А если ещё и энерговооружённость лёгкого и тяжёлого аппарата близка, т.е. соотношение тяги двигателей к его массе, то вроде и разницы в поведении аппарата быть не должно. Будет получаться то же самое ускорение и т.д… Или я в чём-то ошибаюсь?
Благодарю за ссылку на pixhawk 2, как я понимаю, там железо должно быть не кривое и смело можно заказывать))
Так, ну раз уж речь зашла про остальные компоненты, то какие двигателя посоветуют специалисты для суммарной тяги в 30 кг? И какой аккумулятор к ним? И вообще, какая схема аппарата лучше для грузовичка, квадрик, гекса, или что-то ещё?
какая схема аппарата лучше для грузовичка
если у квадрика откажет один мотор он упадет ибо станет неуправлям , если откажет один у гексы , окты и так далее , то аппарат потеряет часть тяги но останется управляем , тоесть сможет либо продолжить полет (если не сильно нагружен) либо сесть (а не упасть) …
разницы в поведении аппарата быть не должно
сильно ошибаетесь … пиды разные … притом в вашем случае они будут разные для аппарата с грузом и без груза …
Насколько я помню - если ardupilot обнаруживает отказ мотора, то он просто выключает противоположный и увеличивает тягу на оставшиеся. То есть сильно теоретически хекса просто превращается в квадр, а окта в хексу при достаточном запасе мощности.
Но в реальности обнаружение срабатывает далеко не всегда, поэтому форумы полны описаниями аварий при отключении движка на хексах и октах.
Ясно, т.е. имеет смысл как минимум городить хексу. Как компромисс между между малым запасом на отказ квадрика и пожалуй чрезмерностью окты. Я в принципе так и ожидал. Вопрос тогда хватит ли шести движков на 30 кг тяги. Или для такой мощи всё же лучше восьмером тянуть? Какие соображения есть у уважаемых форумчан по поводу винто-моторной группы?
На счёт ПИДов, пока думаю. Надо немножко вникнуть в тему. ПИД - это пропорцоинальный-интегрирующий-дифференцирующий регулятор, как я понимаю.
Учитывая, сколько вы угробите денег на попытки - купите сразу что-нибудь такое www.dji.com/matrice600-pro/info#specs
Вроде 5 кг нагрузки он по спецификации тянет. Единственно - надо проверять - хватит ли 20 минут полёта под нагрузкой на 5 км. Чисто умозрительно - должно.
Если таки решите сами, то налетайте - на распродаже моторы с тягой до 10 кг на мотор 😃
Нормальная цена на них раз в 5 выше.
www.team-blacksheep.com/products/prod:u11_120kv
Снимал пропеллер с Окты, спокойно взлетал и садился. Чуть нервно рулится на ручках. И чуть сильнее мотыляло в автомате. А вот с хексиком дела иначе, взлететь уже не смог, только пропеллеры в мусор. Так что вероятность спокойно продолжить полёт на хексе минимальная. Скорее всего уйдёт в расколбас по Яву. Но окта это жутко громоздко. Я бы выбрал квадр, и подошёл бы с умом к выбору комплектации и сборке, в плане надежности.
А вот с хексиком дела иначе, взлететь уже не смог, только пропеллеры в мусор. Так что вероятность спокойно продолжить полёт на хексе минимальная.
нужно учитывать что на гексе теряется сразу 1/3 мощности , как следствие оставшейся мощности может не хватить на то чтобы сохранить управляемость .
Но окта это жутко громоздко.
соосную схему никто не отменял … да эффективность винтов меньше , но при выходе из строя одного из двигателей эффективность второго немного возрастает …
если использовать соосную схему и частичное перекрытие пропов (соседние лучи на разной высоте) то можно сделать довольно компактную 12х машинку …
вот с хексиком дела иначе, взлететь уже не смог, только пропеллеры в мусор.
С большой долей вероятности если отказ случится в воздухе она стабилизируется, если конечно 4 моторов достаточно будет для висения на оборотах <80%. Режим взлёта пограничный по тяге, слишком малые обороты для стабилизации, я, было дело, завалил окту на взлёте.
Но на naza надо тыкать ручки иной раз, да и заморочки у naza с калибровкой компаса в отличие от микрокоптера где один раз за 3 года калибруешь, а аппарат весом кило под 20-25 не просто калибровать каждый раз.