Inspire-подобная рама своими руками с нуля
Сергей, а фоток не видно…
Сергей, а фоток не видно…
Эх, опять эта проблемка вылазит. Тогда ссылками:
yadi.sk/i/0Vc5NO5i3ZrNQa
yadi.sk/i/NBNVg0Y93ZrP7N
Да, прикольно. Ноги немного смущают… С батареей массивно выглядит…
Ноги немного смущают…
Меня тоже. Вообще тема шасси меня прям подзапарила. Все придуманные варианты получались громоздкими. А этот самый простой из тех что пришли в голову. Поэтому начну тесты с него.
Накинул электронику для теста, настроил Назу еще раз.
Проверил чтобы в транспортном положении стоял на пяти точках.
Мне кажется, что компас нужно выносить дальше.
Мне кажется, что компас нужно выносить дальше.
Попробую начать с самого желаемого варианта (чтоб под обтекатель потом спрятать), а если не сработает, то да, начну выносить.
Провода от регуляторов до акка очень длинные, так делать нельзя. Нужно либо укорачивать до 150 мм МАХ, либо ставить дополнительные конденсаторы.
GPS антенну нужно выносить из плоскости вращения моторов.
Провода от регуляторов до акка очень длинные, так делать нельзя
Да, Олег, помню про кондеры и рекомендацию Сергея: “В Вашем варианте с Т-образной разводкой, я бы поставил 220х50 вольт в месте разветвления” чтобы и скачков не было и разъем не искрил. Но помнить помнил, а купить не купил… поэтому хочу сегодня пока просто от земли оторвать и подъем/спуск лучей проверить.
GPS антенну нужно выносить из плоскости вращения моторов
С GPS засада: на полке он немного ниже моторов, на стойке он немного выше моторов. Если задирать значительно выше моторов, то прям флагшток получится.
yadi.sk/i/aoQKbyOk3UdGMJ
Поэтому решил пока на полке испытать.
Сходил в парк на испытания. Вначале просто в транспортном положении попробовал взлететь, а потом уже из стоячего.
Пиды не подстраивал, но на мой малоопытный взгляд вроде бы и так хорошо.
Жесткость рамы мне тоже особо не с чем сравнить, кроме тестовой “деревяшки”, но болтанки у лучей не заметил. Ну и в руках она ощущается жесткой. В шарнирах люфтов нет - все очень плотно. Но есть небольшой в подшипнике (радиальном, но выполняющем роль упорного) который удерживает винт. В будущем подумаю как можно его заменить.
А вот по поводу компаса и удержания координат, это конечно Да - плывет в сторону без тени смущения.
Шасси никаких сюрпризов не выкинули, поэтому оставлю пока как есть. Единственное что можно добавить, это плоские наконечники, чтобы площадь опоры немного увеличить. А то на песке сейчас немного проваливаются.
А вот рычажные кольца чуть не довели до беды. В свое время я их туго затянул, а вчера нечаянно махнул рукой по шасси и луч провернулся. Видимо за два месяца пластик немного растянулся и зажим ослаб (на обоих кольцах одинаково). Спасибо случаю, что это выяснилось на земле.
Провода от регуляторов до акка очень длинные, так делать нельзя. Нужно либо укорачивать до 150 мм МАХ, либо ставить дополнительные конденсаторы.
На больших аппаратах 50-60см, без дополнительных конденсаторов. Всё летает.
Купил в радиодеталях новый аккум для аппы и пару кондеров 220х50. Укоротил провода, получилось, что наращивание сейчас довольно символическое, сантиметров шесть-семь, поэтому впаивать пока не стал. На капитальном варианте впаяю в районе плечевых шарниров.
Товарищи, нужна подсказка!
Предыстория: вчера после случая с рычажными кольцами я выравнивал продольные лучи, чтобы моторы стояли в одной плоскости. Результаты испытания описывал: рама вела себя жестко, но квадр вело в сторону… Вечером присмотрелся, оказалось, что плохо выровнял и моторы оказались немного под углом к плоскости. Исправил, и сегодня испытал повторно. Результат: вести в сторону почти перестало (вихляния в пределах 50 см), но появилась болтанка моторов в поднятом состоянии лучей (в среднем и нижнем ее не было). И я вспомнил, что когда-то встречал здесь на форуме короткое обсуждение на тему наклона моторов относительно общей плоскости (как у оригинального Инспаера). Правда тогда меня это не интересовало и я не заострил внимания. А теперь думаю, что может этот наклон (созданный по ошибке) и улучшил вчера стабильность коптера?.. Хотел почитать про эту тему поподробнее, но к с сожалению забыл как это явление/прием назывался. Пробовал искать по словам которые ассоциировались, но ничего похожего не нашел.
Подскажите пожалуйста, как называется этот прием, когда оси моторов немного разведены в стороны?
Нашел информацию о том, что у Инспаеров моторы наклонены на 5 градусов относительно горизонта. А как называется этот прием и для чего служит, все еще не нашел.
В общем я пока пошел путем “карго-культа” - сделал наклоны не понимая зачем они нужны, просто ради испытания. Наклонял методом далеким от лабораторной метрологии, но наклоны идентичны и после оценки угла по фото (в Кореле) оказалось, что попал в пять градусов, плюс-минус “десятки”.
Называется это выкос. Обычно делается внутрь, считается, что расходящиеся потоки воздуха добавляют стабильности. Но, это вопрос научных изысканий. А вот чего есть точно, так это меньший угол наклона для достижения той же горизонтальной скорости, что и в “классической” конструкции. А вот для чего инженеры DJI сделали выкос наружу, единого мнения нет, во всяком случае я не помню.
Сходил испытал. Амплитуда вибрации моторов заметно уменьшилась, но не исчезла. В нижнем и среднем положении лучей ее нет - не понимаю почему появляется в верхнем. И почему на вчерашних испытаниях ее не было. Буду думать.
“Понедельник легким не бывает”
Вчера вечером вынес GPS на стойку. Провода не перепаивал - сделал удлинитель из родного провода и прозвонил.
С утра решил по быстрому выйти проверить. Потом случился неожиданный сюрприз - взлет произошел хуже чем при ручном режиме. При том что индикатор показал обнаружение спутников, коптер не держал ни точку ни высоту и сильно кренился в сторону и вперед. Но эта проблема продолжалась не долго - ровно до первого дерева. Попытки его удержать кажется только усугубили ситуацию. В общем брякнулся и сложился в кучку.
Как следствие, два сломанных шарнира (один плечевой и один Т-образный). Собственно они наследовались еще из примерочного прототипа, были сделаны порошковой 3D-печатью и то что они дожили до сего дня Уже подвиг. И из жизни ушли героически - будучи самым хрупким звеном, сработали как предохранители и уберегли от поломок остальные детали. Даже пропеллеры уцелели. Электронику подключил, проверил, работает.
Сергей. что то вы сделали не так… Я подозреваю, что не нужно было взлетать в ЖПС режиме. Все автоматические режимы, нужно летать, когда есть уверенность, что оно работает правильно. “Правильно” - правильная ориентация компаса + калибровка, отсутствие наводок на компас. Пробовать это можно после хорошей настройки пидов ( гейнов в назе). И всегда нужно быть готовым перейти на ручное управление.
когда есть уверенность, что оно работает правильно
Артем, а увод в сторону (в неавтоматическом режиме) говорит о каких-то изъянах в геометрии корпуса, или об ошибках настройки электроники? Уместно ли подправить этот увод тримерами на аппаратуре? или так дела не делаются и надо искать физическую причину?
Хотя конечно я ещё моторы на стенде не испытал. Но все же интересно, можно триммерами пользоваться или не стоит.
Триммеры на аппаратуре трогать не нужно, все должно быть в “0”. Настраивается только в полетном контроллере.
На счет увода в сторону, может быть несколько причин - геометрия, криво стоит аксель (чуть не ровно закреплен полетный контроллер), ветер. На самом деле, коптер без удержания позиции по ЖПС не обязан висеть в точке. По любой из выше упомянутых причин или сумме причин, он может немного дрейфовать.
Хорошо, когда все точно. Но при первых взлетах , нужно быть готовым любым фокусам.
можно триммерами пользоваться или не стоит
Нельзя. При триммировании изменятся и конечные точки. Можно, конечно, и их подправить, но это совсем уж колхоз…
Если есть серьезный дрейф куда нибудь в режиме ATTI то это явно с геометрией что то не так. При неправильных гейнах коптер бы дергало на небольшие расстояния в разные стороны…
Есть вероятность, что лучи неодинаково поднимаются, отсюда перекос ВМГ… Регулировки длины тяг не просто так придумали(в самолетах и вертолетах), промерьте…
Чтобы исключить влияние электроники, нужно:
Окалибровать стики в самой аппе.
Проверить соответствие центров стиков и ползунков в ассистенте.
Откалибровать стики в ассистенте, если нужно.
Проверить установку контроллера, плотность прилегания, люфты и так далее… Может быть какой то провод натягивается и приподнимает контроллер.
Перекалибровать контроллер, предварительно установив плоскость вращения пропов в горизонталь. Калибровать по схеме Basic - Advanced - Basic. Можно даже сделать сначала сброс параметров. Только запишите настройки на всякий случай.
Если с механикой все нормально - переходите к настройке гейнов, назначьте регулировки на крутилки, бейсик на одну, аттитьюд на другую. Сначала настраивайте бейсик, чтобы даже звук моторов был тихим и одинаковым. Потом аттитьюд - после отклонения и возврата стика коптер должен выравниваться одним плавным четким движением, без раскачек…
Потом можно переназначить крутилки на вертикал и яв. Вертикал - если коптер медленно болтается по высоте на большое расстояние - недостаточные значения гейна, если резко скачет сантиметров на 10 - слишком высокие… С явом сложнее всего, его гейны зависят от первых двух, чуть неверно настроен один из них и яв настроить невозможно…
Ну вот после этого всего можно подключать модуль ЖПС/компас, калибровать и так далее.
Да, самое главное, взлетать сразу после подключения батарейки нельзя, надо подождать минуты 2-3 ПОСЛЕ отлова спутников и отмаргивания записи домашней точки. Отмаргиваний может быть два, одно домашняя точка, второе - курс, это если включены курс/хоум лок.
Чтобы исключить влияние электроники, нужно:
Сергей, благодарю за подробнейший инструктаж! Буду делать по пунктам.
Обнаружил, что стол на котором я делал калибровки не идеален по горизонту. Еще одно слабое звено вскрылось)
Оценив повреждения еще раз, решил, что они не критичные и тюбик “космофена” вернул сломанные шарниры к жизни. С виду и не скажешь, что была авария, хотя подходя утром к нему казалось, что все в труху. По хорошему надо бы печатаные детали в силикон отлить, но пока извлеку максимум опыта из того что есть.
А потом глядишь дело дойдет до апгрейда до версии 2.0.: отлитые детали, конденсаторы, бегунок с упорными подшипниками, другой аккумулятор, обтекатель и прочее.
Пробное включение показало, что спутники плохо ловились. Находит, сигнализирует зеленым морганием, а через короткое время снова красные проблескивают. Утром я дождался зеленых, расслабился, поставил (индикатором от себя) и начал взлетать. А дальше от неожиданности и зарулил.
У меня подобное было когда не дождался инициализации контроллера и переставил коптер:). Горизонт акселем определился неправильно и коптер ушел в бок на старте. Теперь сразу ставлю как надо , если хочу подвинуть перетыкаю питание.
да вот, как говорится, все приходит с опытом…