Шум гироскопа по Roll, а по Pitch всё ок

faster

Добрый день.
Не удается установить причину огромных шумов по оси Roll, и как следствие не удается подобрать оптимальные настройки PID.

Сетап такой:

Matek F722-SE. Летаю на первой гире MPU6000 (Точнее вообще не трогал настройки гироскопов).

ECS - littlebee 30a - протокол Multishot 125
Моторы - racerstar br2508s

Рама - iFlight xl8 v4

Пропеллеры пробовал двух типов - трех и двухлопостные, среднего качества.

Основной вопрос в том, почему такая большая разница между осями Pitch и Roll. С Pitch можно работать - всё ясно. Я понимаю, что момент инерции по Pitch больше, из-за продольного расположения аккумулятора, но не думаю, что это настолько влияет. Изначально думал, что просто параметр P и D для Roll слишком большие. Но их уменьшение не дает никакого результата.

Пробовал и INAV и Betaflight. Разницы нет.
LPF уменьшал, особо результата не получил. Крепление контроллера на стоковых силиконовых маунтах. Всё симметрично.

В коптеростроении я без опыта - первый коптер.

Видимо я что-то упускаю. Прошу вас помочь определить причину таких шумов по одной оси.


Full


Full


Full


Full


Full


Full