AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
алгоритм работы у ментора другой он делает задержкии переруливания при выравнивании горизонта ,задержка для возможности управления пилоту а переруливание изза специфики управления автоматом перекоса(надо дать несколько больший угол длябыстрого выравнивания и потом сделать обратное движение етакое двойное движение стиком)
я не понял!!Ментор работает так:если нет команда из пилота а ест въздеиствия он стремится востоновит началное состояние, угловие отклонения(динамично) компенсируется из три-осново гироскопа а статичное состояние (хоризонт) из оптике (CCD камера работает как ,камер обскура, и следит форме проекций которая меняется ииз наклона спрямо главнои оси)…
Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости…
Совершено верно!!
переруливания
Это и есть дифференциальная составляющая которой так нехватает КУКу
кстати когда у меня был прототип бикоптера с с системой коллективного шага, флайментор худо- бедно крен удерживал, проблема была с тангажом (я ошибся с углами по циклике)результат поломка редукторов.в версии 2 крен стал управляться оборотами и тут начались проблемы с тормознутостью системы-флайментор-тормоз, винтомоторная реакция -тормоз,результат раскачка.поставил 2 гиры после ментора на ротор на подушке не кочается ,но летать не могу-нет третей силы для управления тагажом.переставил всё на трикоптер результат тотже-держу за хвост апарат не кренится но летать не могу-надо 3 giro на хвост .наклонил в датчике флментора кристал от рудера но он плохо держал крен и трикоптер старался повернутся(на пароходе места мало да и покачивала пароход) потому вернул все в исходное состояние и заказал на НК контролер. вот такая епопея…
Это и есть дифференциальная составляющая
она мешает нормалная работа системе , в опите предсказат будущего состояния она нередко прекомпенсирует и делаю маленкие ошибки очен болшие… коефицент перед диференциялном модуле нередко должен будет нул ,0, что бъй ситема работала надежно…
КУК мне всё больше нравится своей простотой, правильно я думаю, кореец поступил что от кука не отказался, а добавил к нему ARM c IMU отдельным, ARM знает где она находится и что ей делать, а КУК гасит излишки…
КУК мне всё больше нравится своей простотой, правильно я думаю
я не работал с куке к сожеление , у меня свой пут
она мешает нормалная работа системе , в опите предсказат будущего состояния она нередко прекомпенсирует и делаю маленкие ошибки очен болшие… коефицент перед диференциялном модуле нередко должен будет хул что бъй ситема работала надежно…
я думал об этом, чтоб коэффициенты сами менялись в зависимости от условий, например если нужно погасить резкий кувырок то он доржен быть большим а если небольшое смещение то он и ненужен, но как говорится это совсем другая история…
Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости…
выскажусь по другому -мануально-он запоминает положение при инициализации при старте и стремится всегда вернуть его в ето положение и степень его воздейсвия у него оперативно через меню настраивается.естественно есть температурный дрейф и ошибки ,но в большинстве случаев ето спасает вертушку.я делал експеримент на спор-поднялись на крышу 9етажки поставили ровно веррт врубили ф-ментор движок не врубали,выкинули вниз на высоте 7 етажа врубил ротор и флментор гдето к 5-6 етажу выровнял верт…
камера работает как оптическая мыш
Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости…
такшто термины ето одно конечный результат другое
Виталий, я про КУК
я не работал с куке к сожеление , у меня свой пут
Пламен, а вам-то о чём сожалеть, у вас собственные отличные контроллеры 😃
на данном етапе по проекту у меня есть 2 соосных ротора(с тушкой)ротор 2 мотора -2 контролера запаралеленые(на случай отказа 1ого надеюсь модель сядет не перевернувшись) рудер будет управлятся поворотом роторов,крен оборотами(но развал роторов может регулироватся от 180-160гр.),а вот с управлением тангажом пока всё думки-у меня довольно тяжолые кольца роторов и при повороте роторов будет раскачиваться фюз поетому надо решать штото ,а определиться не могу
я про КУК
ну понятно…впринципе кук нечто подобное по действию на вертолетные FBL системы ,но заточеный под заторможеность BEC+ВМгруппа,влайментор не решает проблемы ФБЛ вертолете но,он помогает новичку не зарулится-в многокоптерах проблема ФБЛ решается гирами установлеными в режиме норм. далее всё решается опытом пилота,либо некоторыми алгоритмами контролера? (я просто ещо рас проясняю для себя теорию)
отсюда-имея КУК контролер на коптере мы образно можем прировнять управляемость коптеров к класической вертушке,? добавив к ним флайментор мы облегчаем себе управление коптером 😃 я устал и торможу извините если глупости говорю у нас гульбас на пароходе 😃
Ну если на флайментор подать 4 канала управления и 4 таких же снять то вполне может быть, но 1-е КУК настраивать надо и флайментор тоже, тоесть появляется куча вариантов нелетабельности плохо:)
тактв куке помойму кроме чуствительности по осям ничего нет чего там настраивать? вот флайментор зверь пострашней
Вверну свои 5 копеек.
Кук помнит положение при инсталяции очень не долго, собственно ему вообще по фигу где земля, где небо.
Раньше я старался инсталировать КУК в горизонтали, теперь взлетаю из любого положения, лишь бы винты не касались земли.
КУК всячески противится изменению положения модели в пространстве, но его команды постепенно плывут (сдвигаются). Зато он прекрасно пропускает через себя команды пилота и после них считает новое положение модели за основу. В результате модель становится похожа по поведению на вертолет с соосными винтами.
тактв куке помойму кроме чуствительности по осям ничего нет чего там настраивать?
К чувствительности так же привязаны расходы: меньше чувствительность - меньше расходы по этому каналу. Так же встроены низкочастотные программные и электронные фильтры, позволяющие не учитывать вибрацию моторов и винтов.
Но основное достоинство КУКа, это универсальность, позволяющая простой перепрошивкой получить совершенно другую модель.
А по поводу флайментора, то если из него выкинуть камеру, то оставшийся стабилизатор будет не лучше КУКа, только настроек побольше и соответственно чуть более гибкая система получится.
Кук помнит положение при инсталяции очень не долго, собственно ему вообще по фигу где земля, где небо.
Раньше я старался инсталировать КУК в горизонтали, теперь взлетаю из любого положения, лишь бы винты не касались земли.
КУК всячески противится изменению положения модели в пространстве, но его команды постепенно плывут (сдвигаются). Зато он прекрасно пропускает через себя команды пилота и после них считает новое положение модели за основу. В результате модель становится похожа по поведению на вертолет с соосными винтами
a аментор ноборот постоянно помнит откуа стартовал,и для неко очень критично ето.НО плывёт и копит ошибки у меня верт если долго висеть постепенно начинает завливатся в право и за одну разрядку приземляюсь выключаю передачик/рестарт и опять летать.просто посмотрел щас видео -народ после ментора включает гиры(на каждый луч) и ментор прекрасно висит на одном месте вот и тешу себя надеждами што НК контролер в связке подарит мне устойчевый апарат. я летаю восновном в прибрежной зоне (порты пляжи)а там постоянные порывы ветра несколько рас были глупые краши,вообще хочу штото штоб можно было взлетать на ходу с парохода и сесть на негоо братно Гы… 😃
хочу штото штоб можно было взлетать на ходу с парохода и сесть на негоо братно Гы…
А если мимо? 😃 Капитан разрешит использовать шлюпку, чтобы отловить модель?
вот в том то и стрём…щас есть системы возвратом по гпс FY-91q тотже наращеный кук ,но на ходу она бесполезна,надо учиться летать.щас ещо жду очки (по камере летать в переспективе)пробовал летать в трюме(12-50м) если крышки открыты полностью в хорошую погоду и не на ходу ,то можно повеселитьса модель понастраивать ,на ходу крышки для света приоткрывают иногда но возникают сильные сквозняки и несколько раз дрова вытаскивал,а при закрытых крышках другая беда- 2.4Ghz апаратураплохо работает -изза отражений дальность 2-3 мтра,ещо заметил влутуз гарнитуры тоже не работают!более низкие частоты меньше 1Ghz нормально
www.marinetraffic.com/ais/ru/showallphotos.aspx?im…
где здесь посадочная полоса 😁
Вернул трикоптеру управление по тангажу на передние движки
Не вернул. 😦
Реакция на тангаж отсутствует и со стабилизатора, и со стиков. В придачу реверсированы все крутилки, там, где раньше был ноль, теперь максимум и наоборот. Пока не активируешь КУК, не проходит инициализация движков, хотя раньше проходила. При деактивации регуляторы начинают пищать как при потере связи.
Сергей, у Вас свой КУК есть?
КУк то есть нет самого больного нет аккумулятора, но с прошивкой 1.5 от корейца с которой вожусь всегда у меня так было (это на счёт движков), ааа Виктор, я понял мы об разных прошивках говорим, у корейца да крутилки перевёрнуты, сейчас попробую скомпилить эту, но есть один маленький нюанс - я незнаю как в ассемблере правильно настроить проц…
у корейца изначально управление тангажом на передних роторах очень мало, по сей причине и не работает наверно, пошол компилировать…
У себя запустил
работает
Собрал три прошивки: TWIN_COPTER_1.62_impeller.hex - добавлено 100% управления по тангажу на СУ
TRI_COPTER_1.62_impeller.hex - тоже самое Это прошивки корейца
Trikopter.hex прошивка отсюда убрано управление по тангажу с заднего двигателя проверено 100% рабочая:)
Прошивки сделаны под 88 атмегу
Всем привет.
Ну я смотрю жара активизировала программный поиск, ну мне еше как до Пекина …тока вопросик к гаммерам кто-нить в сторону Propeller Zone Platform смотрел, как перспективка есть, чи-ни (если не ответят не в обиде) …проект напоминает историю Можайского, теория вся изучена вот до практики дело пока…я пока застрял на создании роторов , сей час бьюсь с устройством циклического шага.😵
на данном етапе по проекту у меня есть 2 соосных ротора(с тушкой)ротор 2 мотора -2 контролера запаралеленые(на случай отказа 1ого надеюсь модель сядет не перевернувшись) рудер будет управлятся поворотом роторов,крен оборотами(но развал роторов может регулироватся от 180-160гр.),а вот с управлением тангажом пока всё думки-у меня довольно тяжолые кольца роторов и при повороте роторов будет раскачиваться фюз поетому надо решать штото ,а определиться не могу
Вспомнил эксперименты с соосниками соединенными хвостами, что интересно не было там попыток к кувыркам, даже при разных тягах - имело место простое соскальзывание в ту или другую сторону, мне кажется рысканье - резыльтат резонансных явлений, по отработке, автоматами управления.:)Виталий мне еще посоветовал “ЧИНУК” купить.😆
Да в компьютерной игре АВАТАР, нашел еще одно чудо - пепелац…😵
Как Вам сие творение…😈
К стати - беспилотник , вроде сторожевой собаки, с системой само-подрыва в присутствии врага по близости, адская машинка…
Propeller Zone Platform
нa Propeller parallax летают, дорого да ещё язык у него такой что вечность уйдёт пока что-нибудь нормальное скомпилируеш, да 8-ядерный проц, а что толку больше нопами придётся нагружать, Atmega 168 с тем же альфа-бета фильтром (MultiWii), да и с фильтром Калмана справляется, сейчас другая задача - дабы аппарат в воздухе держался да посадка мягенькой была, а не в теорию Энштейна вникал😁
а не в теорию Энштейна вникал
Намек понял,:) “иду на посадку”- спать пошел.
Всем удачи.😃
Всем привет!😁
нa Propeller parallax летают, дорого да ещё язык у него такой что вечность уйдёт пока что-нибудь нормальное скомпилируеш, да 8-ядерный проц, а что толку больше нопами придётся нагружать, Atmega 168 с тем же альфа-бета фильтром (MultiWii)
Извините , если кого задену, но все проблемы (по моему) с коптерами по причине мааааленького быстродествия Atmega , даже PIC переплевывает его за счет меньшего количества кода конечно, но выигрыш в быстродействии.
Полеты Пламена тому веское доказательство.
Ладно пойду изучать Пропеллер паралакс (в дальнейшем буду звать его ПП-акс).😈
И достраивать роторы.😇
мааааленького
Интересно 8 миллионов операций в секунду у кука, и 16 миллионов у МultiWii, это очень маааленько, PWM - 50ГЦ так что в этот промежуток времени проц ещё и покурить успеет:) , незабываем - Гарвардская архитектура, любая операция за такт, ну если не счтитать переменных с двойной точностью, их загружать неслишком улобно в 8-ми битное АЛУ, на данный момент для меня лично самый страшный показатель цена:(
для запуска Windows требуется больше энергии, чем понадобилось для отправки первого человека на Луну😁, если загрузить проц антивирусниками всякими, а мало-ли в воздухе гриппера какого подхватит😁, то тут и суперкомпьютер несправится😁 естественно шутка, есть множество более простых, а главное рабочих проектов…