Виброизоляция, виброразвязка и демпфирование. Балансировка.
Ну совершенно не читаем тему… см. посты хотя бы от 488…
Ну, в общем-то, расколбас квадра был не из-за вибрации, а из-за неоткалиброванных и не запрограммированных регулей. Сейчас держит воздух, как отче наш, лишь совсем слегка подергиваеццо. А вот поставил позавчера камеру прям на череп квадра, желе мама дорогая. Продолжу читать тему и наблюдения.
А вот поставил позавчера камеру прям на череп квадра, желе мама дорогая.
Сделал простейшую виброразвязку из силиконовых демпферов от старого CD-ROMa - про желе забыл, до этого тоже сплошные волны по экрану 😉
+1.
Сделал простейшую виброразвязку из силиконовых демпферов от старого CD-ROMa - про желе забыл, до этого тоже сплошные волны по экрану 😉
Сейчас как раз пойду схожу к железячникам, поспрашиваю амортизаторы. +дома посмотрю. Есть мнение, что сегодня один сидиром погибнет…
А вот видео с желе. Наверное их тут много. После выхов надеюсь будет видео без желе.
Как понять бы работает виброразвязка или нет,специально дисбалансировать двигатель или проп…В любом случае, если без вибро ставить камеру жестко на раму будет желе и оно было,даже с подвесом батарей с камерой от рамы через резинки…
Под android и ios есть вибромерялки. Разумеется, только низние частоты. Зато видно какие - можно дальше софт подкручивать если есть желание.
Но лазером лучше.
Еще один вариант - по камере-брелку на луч. По видео сразу видно какой луч трясет больше и на каких оборотах.
странно по поводу того, что желе будет. у меня самодельная рама из текстолита с алюм лучами 10х10, моторы жестко на балках, никакой виброразвязки и подвеса нет - никакого желе на гопрошке вообще. приклеплена достаточно жестко - болтом прямо к верхней пластине. моторы dt750, пропеллеры 11х4.7 зеленые и ораньжевые с HK. отбалансорованы только пропы, больше ничего.
Уже писал не раз,на мягких пропах почему то желе меньше,если ВМГ отбалансирована,то желе не будет,еще гоупро меньше. боиться вибраций чем ХД -2от ХК.
эх, рама переделана уже, а так бы проверил на карбоновых пропах гопрошку. но моторы ни разу не балансоровал, хотя разных покупал достаточное количество
Попробуйте отбалансировать,будете прияно удивлены.
Столкнулся внезапно с резонансом рамы в точке висения. Резонанс появился после установки 11-х пропов. Динамическая балансировка снизила вибрации, однако периодически моторы резонируют. Для проверки стянул стяжками лучи (видно белые на фото). Резонанс уменьшился. Если я вместо стяжек поставлю карбоновые прутки это поможет?
В любом случае надо бороться с вибрациями традиционными способами-балансировкой всего,что крутиться. В том числе самих моторов.И внимательнее с осевой балансировкой.
Столкнулся внезапно с резонансом рамы в точке висения. Резонанс появился после установки 11-х пропов. Динамическая балансировка снизила вибрации, однако периодически моторы резонируют. Для проверки стянул стяжками лучи (видно белые на фото). Резонанс уменьшился. Если я вместо стяжек поставлю карбоновые прутки это поможет?
😃 А я когда то предупреждал, что Н рама демпфирует вследствии плохой жесткости на кручение, а мне вумные дадьки помидор тогда залепили. Вот вам и резонанс вылез, передемпфировали. Я бы лучше центральные лучи шире разнес, типа вот так
Или предусмотреть настраиваемую регулировку.
А… у вас РЦ-Таймеры моторчики? Ой, намучался я с 2830… Ставлю другие моторы - идеально, коптер на одних гироскопах висит на месте (Р задрано очень сильно), ставлю 2830 - высота гуляет, жужжит, вибрирует. Пока не отбалансил моторы нормально, не летало.
Пока не отбалансил моторы нормально, не летало.
Мои моторы битые перебитые. То, что есть сейчас, это минимальные вибрации, меньше я сделать не могу.
На заметку: офигительные демферы для высоких частот получаются из фетровых шлифовальных насадок для Дремела, особенно если их скомбинировать с силиконовыми демферами из CD привода. Оптимальная нагрузка примерно 200-300 грамм на каждую такую комбинацию, работающую на сжатие.
На снимке: нагрузка приходится на дырчатую алюминиевую стойку, с вектором в правый нижний угол.
еще шайбы из текстильной липучки (крючки+петли) в комбинации с силиконом хорошо себя показали.
Мужи, а кто знаком с поведением силикона(скажем рыболовного) на морозе, до -30?
На 2 демпфера около килограмма подвесить надобно
Друзья! Выручайте! Отбалансировал все что можно, но все равно коптер прыгает по высоте…
Как снизить чувствительность гироскопов? Прочитал что надо поменять код так:
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] )/3;
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] )/3;
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] )/3;
Делитель выбирают в диапазоне 2…6 индивидуально.
Дак где в прошивке этот код? Не могу найти, все проверил… Прошивка MultiWii 2.1 b3.
кто знаком с поведением силикона(скажем рыболовного) на морозе, до -30?
Зимой рыбку ловят и на силикон:) А вообще проверить легко - положить в морозильник. Но лично я бы пересмотрел конструкцию, чтобы силикон работал на сжатие. Если есть надрез или маленький надрыв, то при растяжении он растет, пока окончательно не порвется.😦
Дак где в прошивке этот код? Не могу найти, все проверил… Прошивка MultiWii 2.1 b3.
там где нужно - в sensor.ino в процедурке чтения под свой гиро
там где нужно - в sensor.ino в процедурке чтения под свой гиро
Искал вчера. Нет там этого кода.
Искал вчера. Нет там этого кода.
Это оно? Если да, то как изменить не знаю…
#if defined(WMP) || defined(NUNCHUCK)
// I2C adress 1: 0x53 (7bit)
// I2C adress 2: 0x52 (7bit)
// ************************************************************************************************************
#define WMP_ADDRESS_1 0x53
#define WMP_ADDRESS_2 0x52
void Gyro_init() {
delay(250);
i2c_writeReg(WMP_ADDRESS_1, 0xF0, 0x55); // Initialize Extension
delay(250);
i2c_writeReg(WMP_ADDRESS_1, 0xFE, 0x05); // Activate Nunchuck pass-through mode
delay(250);
}
void Gyro_getADC() {
uint8_t axis;
TWBR = ((F_CPU / I2C_SPEED) - 16) / 2; // change the I2C clock rate
i2c_getSixRawADC(WMP_ADDRESS_2,0x00);
if (micros() < (neutralizeTime + NEUTRALIZE_DELAY)) {//we neutralize data in case of blocking+hard reset state
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {gyroADC[axis]=0;accADC[axis]=0;}
accADC[YAW] = acc_1G;
f.NUNCHUKDATA = 0;
}
// Wii Motion Plus Data
if ( (rawADC[5]&0x03) == 0x02 ) {
// Assemble 14bit data
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC[5]>>2)<<8) | rawADC[2] ); //range: +/- 8192
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC[4]>>2)<<8) | rawADC[1] );
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC[3]>>2)<<8) | rawADC[0] );
GYRO_Common();
// Check if slow bit is set and normalize to fast mode range
gyroADC[ROLL] = (rawADC[3]&0x01) ? gyroADC[ROLL]/5 : gyroADC[ROLL]; //the ratio 1/5 is not exactly the IDG600 or ISZ650 specification
gyroADC[PITCH] = (rawADC[4]&0x02)>>1 ? gyroADC[PITCH]/5 : gyroADC[PITCH]; //we detect here the slow of fast mode WMP gyros values (see wiibrew for more details)
gyroADC[YAW] = (rawADC[3]&0x02)>>1 ? gyroADC[YAW]/5 : gyroADC[YAW]; // this step must be done after zero compensation
f.NUNCHUKDATA = 0;
#if defined(NUNCHUCK)
} else if ( (rawADC[5]&0x03) == 0x00 ) { // Nunchuk Data
ACC_ORIENTATION( ( (rawADC[3]<<2) | ((rawADC[5]>>4)&0x02) ) ,
- ( (rawADC[2]<<2) | ((rawADC[5]>>3)&0x02) ) ,
( ((rawADC[4]>>1)<<3) | ((rawADC[5]>>5)&0x06) ) );
ACC_Common();
f.NUNCHUKDATA = 1;
#endif
}
}
#if defined(NUNCHUCK)
void ACC_init () {
// We need to set acc_1G for the Nunchuk beforehand
// If a different accelerometer is used, it will be overwritten by its ACC_init() later.
acc_1G = 200;
}
void ACC_getADC () { // it’s done ine the WMP gyro part
Gyro_getADC();
}
,