Создание собственной системы стабилизации
Я вот как себе на данный момент представляю:
1 - опрашиваем гироскопы
2 - читаем аксель
3 - с “какой-то магией Калмана” высчитываем точные вектора
4 - с помощью ПИДов (регулируем PWM) даём обратные вектора для гашения отклонений
5 - Скрещиваем пальцы на ногах “руки то заняты” смотрим как аппарат рухнет и идём разрабатывать новую теорию
Эх бало бы так всё просто ан нет ручки то кривенькие так что это надолго:)
Чёт совсем запутался Aref=1650mV тобиш делим на 1023 получаем 0.62mV/дел. какого же болта ржавого мне гироскопы выдают 367, 364, 357 нулевые показания при примерно 1100mV на выходе? то что они разные фиг с ними -почему маленькие то такие?
Пардон кренка здохла:)
И так, пока проблемы две:
Таймеры заняты шимами - опрос гир и акселя придётся проводить поллингом;
Акселерометр - прыгает( 0-255) скорей всего попадаю на перезапись
Дошло наконец, 0 = 255 данные акселерометра представляются так положительное ускорение от 0 до 255 а отрицательное от 255 до 0, или наоборот ещё толком не понял щас проблема, как это представить да ещё без ошибок ибо одинаковые значения и в плюсе и в минусе могут быть, для примера Z= 55 в горизонтальном лежачем положении (ускорение свободного падения) переворачиваем плату получаем 200 - резко дёргаем вверх (низом к верху) получаем опять 55 - ну и в какую сторону летим блин…
У кого-нибудь мысли по данному поводу есть может тупо числовой ряд вписать и определять каждое значение или с какойто последовательностью работать
или пока сделать например 128 - 0 отрицательное 0 - 126 -положительное а как же, большие ускорения
смотреть в гироскоп какой угол? а если гира в 0 - смещение по оси без крена или неуспел гироскоп уже не показывает угловую скорость?
вроде понял в мультивийной прошивке - I2C Accelerometer ADXL345 также работает только адресация регистров другая буду пробовать…
С гироскопов снимаем угловую скорость, пересчитываем по формуле omega=U*gain+bias , интегрируем для получения угла. Трехосевой акселерометр позволяет определять положение с точностью до поворота вокруг вектора .Кладем на горизонтальную поверхность , по оси Z Датчик должен мерить g, по остальным нули.По степени вхождения g в оси x y можно определить крен и тангаж при отсутствии линейных ускорений.
С гироскопов снимаем угловую скорость, пересчитываем по формуле omega=U*gain+bias , интегрируем для получения угла. Трехосевой акселерометр позволяет определять положение с точностью до поворота вокруг вектора .Кладем на горизонтальную поверхность , по оси Z Датчик должен мерить g, по остальным нули.По степени вхождения g в оси x y можно определить крен и тангаж при отсутствии линейных ускорений
Как работает гироскоп и акселерометр я знаю, проблема в другом - программирование (я в этом не силён), акселерометр выдаёт byte - восмиразрядное беззнаковое число максимум 255 при этом он его выдаёт в дополнительном коде тобиш от 0 до +177 и от -1 до -178 я же вижу числа от 0 до +255 сейчас решаю проблему как это считать…
А переменная в которую пишется результат точно signed?
Просто в Вашем сообщение противоречие.
беззнаковое число максимум 255 при этом он его выдаёт в дополнительном коде тобиш от 0 до +177 и от -1 до -178 я же вижу числа от 0 до +255 сейчас решаю проблему как это считать…
То есть акселерометр должен отдавать знаковое, а Вы получаете беззнаковое?
То есть акселерометр должен отдавать знаковое, а Вы получаете беззнаковое?
а как правильно обозвать? sbyte оно не понимает.
в бинарном виде так и есть он выдаёт знаковое
Блин ещё вчера вечером перекопал все а туда даже не глянул, спасибо!!!
И цифирки правильные побежали:)😃😃
Ура)
Попытался запустить один из фильтров из нета (псевдокальман) показания хреновые пойду другим путём, ой чует моё сердце придётся всё считать, ладно хоть идеи появились😁
Зубрю страшную книженцию “Фильтр Калмана-Бьюси” books.tr200.ru/v.php?id=363192
А с гироскопами можно просто до одурения поступить, как впринципе сделано в куке по причине того что “Углова́я ско́рость — векторная величина, характеризующая скорость вращения тела. Вектор угловой скорости по величине равен углу поворота тела в единицу времени, а направлен по оси вращения согласно правилу буравчика, то есть, в ту сторону, в которую ввинчивался бы буравчик с правой резьбой, если бы вращался в ту же сторону.” - из учебника. Тоесть можно взять показания с гироскопа и сказать что это угол, а не угловая скорость и работать с этим углом, в куке ведь работает только какойнибудь коэффициент придумать?
Тоесть можно взять показания с гироскопа и сказать что это угол, а не угловая скорость и работать с этим углом, в куке ведь работает только какойнибудь коэффициент придумать?
Можно - но это будет стабилизация по угловой скорости ,режим Акро. Для стабилизации по углу необходимо численно интегрировать угловую скорость.
а если угловую скорость разделить на время, то узнаем на сколько градусов мы уже наклонились =)
Сергей, будут конкретные вопросы - пишите тут, не стесняйтесь.
умножить
Сергей, будут конкретные вопросы - пишите тут, не стесняйтесь.
Сергей, будут конкретные вопросы - пишите тут, не стесняйтесь.
Я не стесняюсь, просто сейчас есть проблемы, так что занимаюсь этим делом как есть свободная минутка, а так пока пробую различные варианты просчётов гир и акселя параллельно изучаю язык, на счёт простого расчёта без интегрирования тоже задумывался, записываем время и отнимаем от него предыдущее получаем дельта t и теперь можно считать угол как угодно хоть через интеграллы хоть через кватернионы…
нашол на просторах интернета процедурку для просчёта времени, буду пробовать
а, забыл ещё синезубом через USART обзавёлся…
если Вы на каждой итерации считаете Dt, а потом на него умножаете угловую скорость, то это и есть интегрирование.
под ардуино
void loop
{
time=micros();
Dt=time-oldtime;
angle+=omega*Dt;
oldtime=time;
}
Вот и все…
Подключил сегодня гироскоп mlx90609 через ADC пины ардуины, уж очень не хочется с SPI возиться… Правда за удобство приходится платить заменой 11-ти битного АЦП на 10-ти( Написал удаление байеса, но при интегрировании уж очень быстро набегает ошибка - примерно градус в минуту.Видимо надо повышать разрешение и переходить не интегрирование Рунге-Кутом. Я все никак c SPI разобраться не могу, может поделитесь кодом и комментариями?