Создание собственной системы стабилизации
Ребята, поделитесь мнением: стоит ли связываться с RTOS для данной задачи?
У меня есть свои соображения конечно, но хочется услышать более опытных людей…
Отчитаюсь: два взлёта одна посадка 😦
в HORIZONT - носит беспощадно еле посадил…
в ANGLE - перевернулся
Wii-щики выручайте, ощущения непонятные - пытается всё время свалиться по крену или тангажу как буд-то ПИДы маловаты, но если выровняю, начинаются осциляции как буд-то с ПИДами перебор.
вибрации как бы исключаю.
О, вспомнил, как буд-то регули тормознутые не перепрошитые…
P.S. на 12-х гефманах взлетает на 40% газа вес перед взлётом 1100гр.
P.S.P.S. как ни странно не один проп не пострадал…
Подшаманил аппарат, завтра в Акро попробую подлетнуть, если на гирах всё ок, буду аксель ковырять, по простой причине что в ANGLE ну никак не должен был перевернуться…
Wii-щики выручайте, ощущения непонятные - пытается всё время свалиться по крену или тангажу как буд-то ПИДы маловаты, но если выровняю, начинаются осциляции как буд-то с ПИДами перебор.
Очень похоже на неправильную работу горизонта, наверно с что то с фильтром. Надо лог смотреть. Либо на земле покрутить руками, посмотреть как горизонт себя ведёт.
Крутил и с движками включеными крутил (пропы естественно сняты) ничего необычного не заметил, вот логирование не включал, завтра ещё раз попробую - доча до программатора добралась - теперь чинить надо (она у меня чёт больше к моей аппаратуре расположена чем сын)…
блин для логов в полёте надо батарейку в ноут купить и хотя-бы синезуб…
наверно что-то с акселем, ибо курс держит…
с движками включеными крутил (пропы естественно сняты)
Это не показатель, сами движки ощутимой реакции не дают, нужно с пропами хотя бы на холостых. Возми длинный кабель и привяжи леталку к полу, так посмотришь, а вообще синезуб очень помог бы.
Блин вот я сейчас думаю, может я тупо дал мало времени мозгам остыть - минут 5 как из дома, надо было крышку открыть и минут 15 мосх поморозить, спешил ибо темнело :(вот аксель с ума и сходил…
P.S.P.S. как ни странно не один проп не пострадал…
Тезка, не берите эти пропы!
Для девелопмента самое то, ему же не рекорды ставить, я 12 не юзал, юзал 11 очень хороший вариант тем что крепче АПС, а когда прошивка не облетана перед полетом ставлю гемфаны нелон карбон.
мосх поморозить, спешил ибо темнело вот аксель с ума и сходил…
А телеметрию не подрубал во время полета не смотрел что там за показания?
А телеметрию не подрубал во время полета не смотрел что там за показания?
Я только собираюсь что либо купить для передачи, к сожалению, дабы купить что-нибудь ненужное мне надо месяца полтора два 😦
Ребята, поделитесь мнением: стоит ли связываться с RTOS для данной задачи? У меня есть свои соображения конечно, но хочется услышать более опытных людей…
Если есть желание сделать масштабируемую и усложняемую систему то РТОС однозначно, но для начала придется с ней поразбираться плотно…
Пробовал вчера прикрутить к Ф3 екф от стшного инемо www.st.com/internet/evalboard/product/252510.jsp , библиотека собаралась нормально, но блин при запуске вываливается при попытке взять себе памяти из кучи… Пока не понятно в чём проблема, то ли в том что на Ф3 она не идёт, то ли что то в проекте не так. Хотя вроде ядро у Ф1 и Ф3 одинаковое, все вызовы библиотеки перефириии не касаются. Буду пробовать прикрутить на 103й, т.к. она вроде под него сделана…
посмотри разницу, где начинается EEPROM у F1 и F3 (имею в виду адресацию) может не к тем адресам обращается? а то может пытаешься во флеш записать то что нужно в еепромку?
посмотри разницу, где начинается EEPROM у F1 и F3 (имею в виду адресацию) может не к тем адресам обращается? а то может пытаешься во флеш записать то что нужно в еепромку?
нее, там в прикомпиленой библиотеке только объектные файлы, линкер их привязывает в проект по месту. Возможно какие то проблемы с ФПУ или ещё какой внутренней математикой, возможно модуль проверяет тип проца… ОЗУ под себя модуль запрошивает через malloc()
вот точная ссылка на СДК www.st.com/internet/evalboard/product/250367.jsp
интересно в V2 аналоговые гиры, о чём так мечтал (не знаю но нравятся они мне, правда АЦП лучше 24бит а не 10) и барометр на борту 😃
Возможно какие то проблемы с ФПУ
попробуй отключить?
интересно в V2 аналоговые гиры, о чём так мечтал (не знаю но нравятся они мне, правда АЦП лучше 24бит а не 10) и барометр на борту
СТ снимает его с производства, возможно будут дешёвые неликвиды)))
попробуй отключить?
не помогает.
зато отладка проскочила на 103мB-), попробую допилить под старый проект:)
возможно будут дешёвые неликвиды)))
я бы с удовольствием хапнул, но к сожалению не в моей стране 😦
не помогает.
зато отладка проскочила на 103м, попробую допилить под старый проект
интересно даже там жеш вроде RE проц тоесть флеш и еепромка одинаковые с Ф3 в чём прикол?
ОФФ ТОП: А можно с тобой договорится, чтоб ты следущей осенью прислал пару кедровых шышек, жена, и дети естественно, никогда такого чуда не видели 😃
А да, я сегодня к пепелацу своему не подходил, у боса день рождения отмечали, так что не рискнул…
интересно даже там жеш вроде RE проц тоесть флеш и еепромка одинаковые с Ф3 в чём прикол?
видимо что то в тумбе (машкоде) не то, будет время покапаю…
ОФФ ТОП: А можно с тобой договорится, чтоб ты следущей осенью прислал пару кедровых шышек, жена, и дети естественно, никогда такого чуда не видели
можно:) , в личке спишемся
На 103м пошло!!! Качество пока не проверял, надо на леталку прикрутить.
а в еловые шишки засунуть то что нельзя купить в стране…
Дмитрий, а томатом не кинуть? читателей то хватает… могут тоже неверно растолковать. И вообще - шишки кедровые, а кедры как известно не растут в Беларуси 😦
На 103м пошло!!! Качество пока не проверял, надо на леталку прикрутить.
отлетал сегодня стшный калман, сделал два “подъёма с переворотом” запутался в проводох на старой плате, перепутал регули лево-прав вперёд назад. Погнул гефмановские винты, но леталка выжила )
Теперь о калмане: в руках ведёт себя очень прилично, нет реакции ни на какие встряски и перекрутки, но на коптере ведёт себя точно так же как и мой фильтр (((( Даже хуже, увод горизонта вправо в течении 12-15 сек… Правда есть и хорошие качества, практически нет расколбаса по крену и тангажу.
В общем для чего я всё это делал, сделал выводы:
1.Надо убирать вибрации.
2.Нужен хороший аксель.
1.Надо убирать вибрации. 2.Нужен хороший аксель.
Если соблюдать эти условия то и калман не нужен =))))))