Создание собственной системы стабилизации
относительно КУКа - простой самый, работает на 8-ми МГц. и большую часть времени, между прерываниями курит:
void delay_us(uint8_t time) /* time delay for us */
{
while(time--)
{
asm volatile ("NOP"); asm volatile ("NOP");
asm volatile ("NOP"); asm volatile ("NOP");
asm volatile ("NOP"); asm volatile ("NOP");
asm volatile ("NOP");
}
}
гы пока копался нашел радио (всмысле входы)
//PIN assignment
#define THROTTLEPIN 2
#define ROLLPIN 4
#define PITCHPIN 5
#define YAWPIN 6
#define AUX1PIN 7
// alias for RC
#define ROLL 4
#define PITCH 2
#define YAW 3
#define THROTTLE 1
#define MODE 5
#define AUX1 6
#define AUX2 7
#define AUX3 8
😃
APM_RC_MP32.h - если кому интересно, выходы там же 😃
а да онож можно писать как уже говорил, и просто цыфирку, и Dцыфирка, и порт сам прописать аля PAкакойнибудь - всё переварит…
Я бы всёж посмотрел на ту функцию, которая данный тип переваривает.
Поскольку изачально частота обновления РРМ сигнала 50Гц (в футабе 7 вроде 68Гц), то с учетом потери времени на опрос датчиков, на выходе мы будем иметь как максимум 25Гц обновления РРМ сигнала с приемника, а то и меньше. Я все правильно понимаю?
Ну это ведь как напишите код, если тупить в ожидании окончания чтения всех каналов РУ, то может обновление выхода и реже 25Гц будет. У меня эти процессы друг с другом не связаны, обновление горизонта 400Гц с запуском по готовности ДУС, обновление ПИДов и ШИМ с запуском от таймера ШИМ 400Гц, получение ППМ по фронту-спаду на входах захвата таймера (примерно 50Гц), зависит от сигнала. И абсолютно не важно сколько раз обновляется ППМ, да хоть 1 раз в секунду, обновление выхода всё равно будет 400Гц (т.е. каждый период ШИМ) и стабилизация будет работать с той же частотой, а вот задача на углы будет менятся раз в секунду.
Я бы всёж посмотрел на ту функцию, которая данный тип переваривает.
В ардуине, на сколько помню, тоже можно порты на прямую обзывать PA… PB… но вот то, что цифирка или Dцифирка меня тоже убила 😃
И абсолютно не важно сколько раз обновляется ППМ, да хоть 1 раз в секунду, обновление выхода всё равно будет 400Гц (т.е. каждый период ШИМ) и стабилизация будет работать с той же частотой, а вот задача на углы будет менятся раз в секунду.
можно вот тут поподробнее… не совсем понял как Вы это реализуете. Расскажу как я это делаю, а Вы скажите что не так. Имеется обычный приемник от Futtaba 7. У него на выходе, ШИМ каждого канала обновляется примерно с частой 68ГЦ. И имеются гироскопы. И вот какой алгоритм программы: захват “1” ШИМа первого канала приемника - подсчет его длительности, как только на первом канале “0”, переходим к подсчету длительности второго канала, и так далее все каналы по подряд. Потом опрос гироскопа - коррекция ШИМа и передача РРМ сигнала на двигатели. Получается, что когда я перехожу к опросу гироскопа, я пропускаю следующую пачку РРМ сигнала которая может уже быть с другими длительностями ШИМов каналов. Вот главная проблема и как ее решить? Или например время получения данных с барометра BMP085 в самом точном режиме составляет 30мс. А ШИМ с приемника обовляется с частотой 68Гц, т.е. примерно 15мс. Получается пока я буду сидеть в цикле опроса барометра, успеет пройти аж две новых пачки РРМ сигнала?((((
если тупить в ожидании окончания чтения всех каналов РУ, то может обновление выхода и реже 25Гц будет.
разве можно между чтением двух каналов РУ еще что-то делать? допустим если первый канал в самом минимуме а это 1мс, то до второго канала остается время не более 1мс, это в лучшем случае, а то и меньше. Вы хотите сказать что в это время нужно считывать, домустим, инфу с датчиков? разве спасет 1мс? или я не так понял?
разве можно между чтением двух каналов РУ еще что-то делать? допустим если первый канал в самом минимуме а это 1мс, то до второго канала остается время не более 1мс, это в лучшем случае, а то и меньше. Вы хотите сказать что в это время нужно считывать, домустим, инфу с датчиков? разве спасет 1мс? или я не так понял?
- За 1мс, можно горы свернуть 😃 (Например чтение значений Гиры, Акселя и Температуры через I2C шину с датчика MPU6050, занимает 550мкс (это на ATMEGA2560))
- Для декодирования PPM, достаточно ловить переход из 0 в 1 (или наоборот). Для этого используйте прерывание.
- Пока вы читаете значения из Гироскопа или делаете другие вычисления. Вам абсолютно ничего не мешает обрабатывать PPM через прерывания.
- За 1мс, можно горы свернуть 😃 (Например чтение значений Гиры, Акселя и Температуры через I2C шину с датчика MPU6050, занимает 550мкс (это на ATMEGA2560))
У меня получается примерно в четыре раза медленнее, причем без чтения температуры, но на ATMEGA 32. Использую стандартную библиотеку от Jeff Rowberg, команду getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz). Если запрашивать гиры и аксели по отдельности (getAcceleration(&ax, &ay, &az), getRotation(&gx, &gy, &gz), получается медленнее. Процессор, насколько я в курсе, не должен влиять на скорость опроса, ибо основной затык в шине i2C и в самом чипе MPU6050.
Не поделитесь своим методом получения данных с MPU6050, при котором на опрос всех датчиков уходит 550 микросекунд? Или это секрет?
- За 1мс, можно горы свернуть (Например чтение значений Гиры, Акселя и Температуры через I2C шину с датчика MPU6050, занимает 550мкс (это на ATMEGA2560))
а как Вы прокомментриуете пример с барометром 085 на обработку которого уходит примерно 30мс? Тут то придется пропустить парочку пачек РРМ сигнала или и тут усть какой то выход?
а как Вы прокомментриуете пример с барометром 085 на обработку которого уходит примерно 30мс? Тут то придется пропустить парочку пачек РРМ сигнала или и тут усть какой то выход?
посмотрите для примера код мультивия - будет понятно.
Все что можно по прерываниям делать - делается по прерываниям.
на остальное есть общий цикл, в котором идет подсчет времени.
если прошло необходимое время (для аппы - 20мс, для баро там 3-4 пункта, каждый через отдельный промежуток времени) то выполняем нужные действия (внутри баро оператор case с запоминанием текущего шага), иначе пропускаем данный пункт и выполняем прочие действия.
так сделано везде. тупо ждать выполнения долгой функции через ожидание никто не делает.
а как Вы прокомментриуете пример с барометром 085 на обработку которого уходит примерно 30мс? Тут то придется пропустить парочку пачек РРМ сигнала или и тут усть какой то выход?
Обработку??? Чтение барометра занимает порядка 200-300мкс (я точно не помню по BMP085), накиньте еще 50-100мкс на обсчет давления и температуры.
Не поделитесь своим методом получения данных с MPU6050, при котором на опрос всех датчиков уходит 550 микросекунд? Или это секрет?
Почему секрет, код Мегапирата открыт для всех 😃
Чтение выполняется одной командой в пакетном режиме:
// now read the data
uint8_t rawMPU[14];
if (I2c.read(mpu_addr, MPUREG_ACCEL_XOUT_H, 14, rawMPU) != 0) {
// healthy = false;
return;
}
_sum[0] += (((int16_t)rawMPU[0])<<8) | rawMPU[1]; // Accel X
_sum[1] += (((int16_t)rawMPU[2])<<8) | rawMPU[3]; // Accel Y
_sum[2] += (((int16_t)rawMPU[4])<<8) | rawMPU[5]; // Accel Z
_sum[3] += (((int16_t)rawMPU[6])<<8) | rawMPU[7]; // Temperature
_sum[4] += (((int16_t)rawMPU[8])<<8) | rawMPU[9]; // Gyro X
_sum[5] += (((int16_t)rawMPU[10])<<8) | rawMPU[11]; // Gyro Y
_sum[6] += (((int16_t)rawMPU[12])<<8) | rawMPU[13]; // Gyro Z
П.С. гдето уже писал… так вот опробовал опрос датчиков на и2с 800кГц - все отлично работает, цикл в вие сразу упал примерно на 500мкс, на 1,2МГц датчики уже не опрашиваются у меня)))
Почему секрет, код Мегапирата открыт для всех 😃
Чтение выполняется одной командой в пакетном режиме
Я не совсем понял идет ли речь о MPU6000 или MPU6050? В коде библиотеки я не нашел упоминания о второй. Или они полностью совместимы?
Я не совсем понял идет ли речь о MPU6000 или MPU6050
насколько помню они совместимы, различие в том, что в 6050 только и2с, а в 6000 еще SPI есть.
Я не совсем понял идет ли речь о MPU6000 или MPU6050? В коде библиотеки я не нашел упоминания о второй. Или они полностью совместимы?
Я говорил про MPU6050 подключенный по I2C, но 6000 то же самое, только он еще может работать через SPI. Через SPI естественно еще быстрее будет прочитать регистры.
Через SPI работает библиотека ArduCopter’a
Вопрос программистам: настраиваю пины под usart по типу:
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
т.е. в регистр MODER ставлю тип ноги “AF”, далее надо как то указать что мне на этой ноге нужен именно USART, но как ?
Есть регистр (два) AFR для IO, есть функция его настройки, но в хедерах в качестве параметров для нее только безликие GPIO_Mode_AF_х…
Где найти однозначное соответствие между _AF_x и устройством ?
Как вообще ремаппинг правильно делается ?
Прошу подсказки…
Как вообще ремаппинг правильно делается ?
это не про Ф3, ремапинг это Ф0,1,4. Изначально под функцию предназначены выводы определенного порта, ремапинг переключает на другие фиксированые группы выодов, порт достаточно перевести в алтернативный режим и всё.
Прошу подсказки…
Для Ф3 немного по другому
/* подадим такт на порт */
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC, ENABLE);
/* настройка выводов порта */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/* Соединим выводы портов с AF7 */
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_7);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_7);
Не претендую на точность изложения, но GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; указывает на то что вывод порта будет пользован альтернативной функцией, а функция для вывода порта выбирается GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_7);
номер функции GPIO_AF_7 берётся из таблицы, найдите сами в ДС.
посмотрите для примера код мультивия - будет понятно.
с удовольствием, можно ссылочку?
Обработку??? Чтение барометра занимает порядка 200-300мкс (я точно не помню по BMP085), накиньте еще 50-100мкс на обсчет давления и температуры.
если я правильно понял, все обращения к датчикам и сбор с них информации происходит как бы в свободное время между чтения каналов ШИМа РРМ сигнала?
вот правильно ли я делаю: завожу счетчик на 10 мкс и начинаю смотреть состояние 1 канала РРМ сигнала. если после “0” пришла “1” начинаю подсчет длительности ШИМа с интервалом 10мкс. после того как настал “0” значит ШИМ закончился, запоминаю результат и перехожу к опросу 2 канала. И так же если после “0” пришла “1” начинаю подсчет длительности и так все 7 каналов приемника. Правильный ли метод? В таком случае, длительность ШИМа можно посчитать с точностью ±10мкс, что на практике выходит очень и очень грубо. Я так понимаю нужна точность как минимум 1мкс. Но счетчик отказывается работать быстрее чем 5 мкс. В чем дело? И кто с какой точностью считывает ШИМ с приемника?
вот правильно ли я делаю
Все совсем не так… Вы код обработчика ППМ на прошлой странице смотрели? С работой таймера в режиме захвата знакомы? Что такое прерывания и для чего они знаете? Поймите правильно, я не могу курс лекций расписать, могу подсказать , посоветовать. Вот и советую подробно разобраться с работой таймера, посмотреть готовый рабочий код.
Все совсем не так…
рабочий код вижу. расскажите, пожалуйста, в двух словах суть самого процесса считывания ШИМа, чтобы лучше код осмыслить…
если я правильно понял, все обращения к датчикам и сбор с них информации происходит как бы в свободное время между чтения каналов ШИМа РРМ сигнала?
Ага, вроде того, но не совсем. Вам надо обрабатывать PPM, Датчики - по прерываниям. Т.е. у вас постоянно крутится основной цикл программы, который занимается обсчетами углов, команд от пользователя, телеметрией и др. делами. И когда приходит прерывание от барометра, вы читаете его новое значение и запоминаете, дальше управление возвращается в главный цикл. Когда приходит прерывание от PPM, считаете ширину импульса очередного канала, как только прочитали весь пакет, записываете в переменные, которые потом читаются из главного цикла. Ну а главный цикл постоянно что то обсчитывает и выдает результат в виде управляющих сигналов на моторы.
Все это утрированно, т.к. датчики могут быть и не подключены с использованием прерываний (как правило этот вывод называется INT). Тогда вам надо отсчитывать определенное время в главном цикле и если например прошло 9ms, можно прочитать свежее значение барометра.
Когда приходит прерывание от PPM
т.е. на каждый канал приемника нужно завести в контроллере свое прерывание? и по “1” начинать его измерять?
считаете ширину импульса очередного канала
ширина импульса, на сколько я понимаю, считается с помощью счетчика (таймера) и чем чаще этот счетчик тикает тем точнее можно измерить длительность ШИМа. так? если это так, то с какой максимальной точностью можно измерить ШИМ в Atmega128? у меня завести таймер быстрее 5мкс не получалось, он переставал работать