Создание собственной системы стабилизации
Я не совсем понял идет ли речь о MPU6000 или MPU6050? В коде библиотеки я не нашел упоминания о второй. Или они полностью совместимы?
Я говорил про MPU6050 подключенный по I2C, но 6000 то же самое, только он еще может работать через SPI. Через SPI естественно еще быстрее будет прочитать регистры.
Через SPI работает библиотека ArduCopter’a
Вопрос программистам: настраиваю пины под usart по типу:
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
т.е. в регистр MODER ставлю тип ноги “AF”, далее надо как то указать что мне на этой ноге нужен именно USART, но как ?
Есть регистр (два) AFR для IO, есть функция его настройки, но в хедерах в качестве параметров для нее только безликие GPIO_Mode_AF_х…
Где найти однозначное соответствие между _AF_x и устройством ?
Как вообще ремаппинг правильно делается ?
Прошу подсказки…
Как вообще ремаппинг правильно делается ?
это не про Ф3, ремапинг это Ф0,1,4. Изначально под функцию предназначены выводы определенного порта, ремапинг переключает на другие фиксированые группы выодов, порт достаточно перевести в алтернативный режим и всё.
Прошу подсказки…
Для Ф3 немного по другому
/* подадим такт на порт */
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC, ENABLE);
/* настройка выводов порта */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/* Соединим выводы портов с AF7 */
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_7);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_7);
Не претендую на точность изложения, но GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; указывает на то что вывод порта будет пользован альтернативной функцией, а функция для вывода порта выбирается GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_7);
номер функции GPIO_AF_7 берётся из таблицы, найдите сами в ДС.
посмотрите для примера код мультивия - будет понятно.
с удовольствием, можно ссылочку?
Обработку??? Чтение барометра занимает порядка 200-300мкс (я точно не помню по BMP085), накиньте еще 50-100мкс на обсчет давления и температуры.
если я правильно понял, все обращения к датчикам и сбор с них информации происходит как бы в свободное время между чтения каналов ШИМа РРМ сигнала?
вот правильно ли я делаю: завожу счетчик на 10 мкс и начинаю смотреть состояние 1 канала РРМ сигнала. если после “0” пришла “1” начинаю подсчет длительности ШИМа с интервалом 10мкс. после того как настал “0” значит ШИМ закончился, запоминаю результат и перехожу к опросу 2 канала. И так же если после “0” пришла “1” начинаю подсчет длительности и так все 7 каналов приемника. Правильный ли метод? В таком случае, длительность ШИМа можно посчитать с точностью ±10мкс, что на практике выходит очень и очень грубо. Я так понимаю нужна точность как минимум 1мкс. Но счетчик отказывается работать быстрее чем 5 мкс. В чем дело? И кто с какой точностью считывает ШИМ с приемника?
вот правильно ли я делаю
Все совсем не так… Вы код обработчика ППМ на прошлой странице смотрели? С работой таймера в режиме захвата знакомы? Что такое прерывания и для чего они знаете? Поймите правильно, я не могу курс лекций расписать, могу подсказать , посоветовать. Вот и советую подробно разобраться с работой таймера, посмотреть готовый рабочий код.
Все совсем не так…
рабочий код вижу. расскажите, пожалуйста, в двух словах суть самого процесса считывания ШИМа, чтобы лучше код осмыслить…
если я правильно понял, все обращения к датчикам и сбор с них информации происходит как бы в свободное время между чтения каналов ШИМа РРМ сигнала?
Ага, вроде того, но не совсем. Вам надо обрабатывать PPM, Датчики - по прерываниям. Т.е. у вас постоянно крутится основной цикл программы, который занимается обсчетами углов, команд от пользователя, телеметрией и др. делами. И когда приходит прерывание от барометра, вы читаете его новое значение и запоминаете, дальше управление возвращается в главный цикл. Когда приходит прерывание от PPM, считаете ширину импульса очередного канала, как только прочитали весь пакет, записываете в переменные, которые потом читаются из главного цикла. Ну а главный цикл постоянно что то обсчитывает и выдает результат в виде управляющих сигналов на моторы.
Все это утрированно, т.к. датчики могут быть и не подключены с использованием прерываний (как правило этот вывод называется INT). Тогда вам надо отсчитывать определенное время в главном цикле и если например прошло 9ms, можно прочитать свежее значение барометра.
Когда приходит прерывание от PPM
т.е. на каждый канал приемника нужно завести в контроллере свое прерывание? и по “1” начинать его измерять?
считаете ширину импульса очередного канала
ширина импульса, на сколько я понимаю, считается с помощью счетчика (таймера) и чем чаще этот счетчик тикает тем точнее можно измерить длительность ШИМа. так? если это так, то с какой максимальной точностью можно измерить ШИМ в Atmega128? у меня завести таймер быстрее 5мкс не получалось, он переставал работать
Всё правильно, вот только в этом этом режиме АППАРАТ не знает своё положение в пространстве, а просто пытается удерживать заданные Р/У угловые скорости.
это 3D (акро) режим, который есть почти во всех полетных контроллерах…
т.е. на каждый канал приемника нужно завести в контроллере свое прерывание? и по “1” начинать его измерять?
Так вам надо работать с PPM (8 каналов передается по одному проводу) или PWM (передается каждый канал по своему проводу)?
Для PPM вешается одно прерывание на один вывод процессора, ловим переход из 0 в 1. Ширина импульса будет равна времени между двумя прерываниями.
Для PWM - зависит от возможностей процессора. Если есть возможность повесить 8 аппаратных прерываний -вперед. Но можно и одним обойтись и проверять какие пины изменили свое состояние, тут надо естественно ловить оба перехода из 0 в 1 и из 1 в 0.
ширина импульса, на сколько я понимаю, считается с помощью счетчика и чем чаще этот счетчик тикает тем точнее можно измерить длительность ШИМа. так? если это так, то с какой точностью можно измерить ШИМ?
Ну например в МегаПирате, точность таймера 0.5мкс, этого достаточно. Можно и точнее, но нет в этом смысла.
П.С. гдето уже писал… так вот опробовал опрос датчиков на и2с 800кГц - все отлично работает, цикл в вие сразу упал примерно на 500мкс
ну тыж понимаешь, что это не штатный режим и тут уже как карта ляжет… выйдешь на мороз, какой нить из параметров подплывет и привет кирпич Ж)
Так вам надо работать с PPM (8 каналов передается по одному проводу) или PWM (передается каждый канал по своему проводу)?
у меня аппаратура Futaba 7C, там, на сколько мне известно PPM сигнал. просматривая осцилом каналы приемника, заметил странную вещь. условно возьмем 1 и 2 канал. так вот ШИМ 1 канала изменялся влево, а ШИМ 2 канала изменялся вправо. Т.е. у них как бы была общая стеночка по середине. Для первого канала эта стеночка была концом, а для 2 канала началом.тогда в этом случае захватив переход из 0 в 1 первого канала можно “пролететь” аж в конец второго о_0. Вы с таким сталкивались? а все остальные каналы начинаются нормально, слево начало и увеличивают шим вправо.
Ну например в МегаПирате, точность таймера 0.5мкс, этого достаточно. Можно и точнее, но нет в этом смысла.
Вы не знаете, можно ли на Atmega128 завести таймер на 0.5мкс? У меня уже при 5мкс он переставал работать, зависал… в чем тут может быть дело?
if (usePPM) {
// Configure TIM2_CH1 for PPM input
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// Input timer on TIM2 only for PPM
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
// TIM2 timebase
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// Input capture on TIM2_CH1 for PPM
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
// TIM2_CH1 capture compare interrupt enable
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
// configure number of PWM outputs, in PPM mode, we use bottom 4 channels more more motors
numOutputChannels = 10;
} else {
// Configure TIM2 all 4 channels
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// TODO Configure EXTI4 1 channel
// Input timers on TIM2 for PWM
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
// TIM2 timebase
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// PWM Input capture
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0;
for (i = 0; i < 4; i++) {
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = Channels[i].channel;
TIM_ICInit(Channels[i].tim, &TIM_ICInitStructure);
}
// TODO EXTI4
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2 | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4, ENABLE);
// TODO EXTI4
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
// In PWM input mode, all 4 channels are wasted
numOutputChannels = 4;
}
так на всякий… это к фишке 90-й если чё…
я тут с портами навоевался, аж башка трешит - мысли через уши лезут, этож блин пол кодятника перелопатил, вроде как настроил входы - выходы, SPI под мпу и spi под флешку, i2c, компилится, да вот проверить не на чем, щас смотрю - надо было со старой прошивки начинать, она бы и vet6 влезла, жду апреля…
рабочий код вижу. расскажите, пожалуйста, в двух словах суть самого процесса считывания ШИМа, чтобы лучше код осмыслить…
У обычного таймера СТМ32 всего один вектор прерываний, но события, с которыми он в этот вектор выпадает, могут быть разными или набором событий. У таймера есть 4 входа захвата ШИМ, используем их соответственно для каждого канала РУ.
Алгоритм для одного канала такой:
-
Проверяем наличие флага захвата канала, если нет переходим к следующему каналу п4.
-
Если порт в “1”,
то перенастраиваем канал на приём спада,
сохраняем значение из регистра захвата в буфере. -
Если порт “0”,
перенастраиваем канал на приём фронта,
делаем беззнаковое вычитание буфера из регистра захвата (получаем длительность в тактах таймера),
обнуляем счётчик пропусков. -
… здесь аналогично остальные каналы …
-
Если установлен флаг переполнения, то увеличиваем счётчики пропусков всех каналов.
-
сбрасываем все флаги.
Но это для СТМ32 (я для oleg70 писал), для АВР по другому (я бы сказал намного хуже).
это 3D (акро) режим, который есть почти во всех полетных контроллерах…
я не делал отдельный режим, у меня все режимы влияют только на вращение управляющего кватерниона, задаётся либо наклон, либо скорость вращения вокруг соответствующей оси. АП просто пытается привести текущее положение к заданому.
аж башка трешит - мысли через уши лезут, этож блин пол кодятника перелопатил
Вот поэтому я и пишу своё, только иногда иногда что то заимствую. В вий и пират мне страшно заглядывать ( да и не нужно уже 😃).
Как вариант измерения ШИМ: на каждую (желаемую) входную ногу “вешаем” отдельную однотипную функцию прерывания по обоим фронтам в которой:
1.если порт/бит =1 стартуем счетчик.
2.если порт/бит=0 останавливаем счет, пишем в переменную, обнуляем счетчик.
Плюсы (мое мнение):
1.однозначно определен номер канала
2.не нужно ничего вычитать
3.как следствие, лаконичней код обработчика прерывания.
Интересно Ваше мнение на этот счет ? (пока я не начал ковыряться с реализацией).
Интересно Ваше мнение на этот счет ?
Работать будет, но сколько Вам потребуется счетчиков и входов прерываний? В п.2 сколько времени нужно для в хода в прерывание если оно не самое преоритетное, такты не пропустите?
пока я не начал ковыряться с реализацией
А Вы попробуйте! Возможно появится стимул изучить подробней возможности перифирии, а она у СТМ32 зело способная 😃
Оптимальный вариант, использовать ICP пины, по одному на каждый канал. Естественно, если процессор это позволяет. В большинстве случаев, приходится извращаться, т.к. доступен бывает только один таймер и что хуже всего, при изменении одного из 8 пинов, приходит одинаковое прерывание. Но это все фигня и вполне, даже AVR вполне с этим справляется.
В сети можно найти кучу реализаций обработки PPM или PWM. Начиная от multiwii и пирата, потом PPM Encoder у Ардукоптера. Ну хватает опенсорсных проектов под STM32… Зачем изобретать велосипед???
Зачем изобретать велосипед???
Мыж тут о “собственной системе стабилизации” размышляем, потому и пост…
Если велосипед едет лучше мотоцикла, почему не попробовать изобрести,
а так то конечно “все давно придумано”.
Думаю так: готовых проектов много, общие принципы ясны, разница только в подходах к реализации (как раз в этих мелочах типа приоритетов и методов) и результаты у разных систем особенные… что собственно и интересно…
Подскажите, пожалуйста проекты на STM32F103 и на STM32F4 с открытым исходным кодом, чтобы не изобретать велосипед.
Я нашел:
OpenPilot вроде под STM32F103 - хорош, но специфический набор датчиков (у меня их нет) и структура такая, как будто они винду пишут на МК.
Afroflight - вроде ничего, под какой именно МК не знаю
APM32 (Flymaple, если я ничего не напутал)- ардуино-подобная мешанина в коде под F4
MultiPilot32?
У меня есть комплект сенсоров L3G4200D, HMC5883L, BMP085, ADXL345. А также у друга лежит ITG3200+ADXL345. Вот под них и хочу код надергать.
У меня есть комплект сенсоров L3G4200D, HMC5883L, BMP085, ADXL345. А также у друга лежит ITG3200+ADXL345. Вот под них и хочу код надергать.
Naze32 на F103 все эти датчики поддерживает сразу, мультипилот есть под 103 есть под407 - но под ваши датчики всё переписывать надо, как в принципе и ОпенПилот СС, СС3D - 103, Revo -405 и BMP выкиньте сразу…
Весна уже на дворе, какие разработки? уже летать надоооо 😃
Мультипилот, на мой взгляд не совсем хорошее решение, копаюсь в PWM и таймерах - бррр…