Создание собственной системы стабилизации
Не пойму фейк или нет:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1849347
Если нет, то получается довольно-таки интересно - open source проект под YS-X4:
With the aim of creating an autopilot that achieves stability without a lot of tuning, and having a 32-bit processor and still supporting many external devices, ZeroUAV and HeX, together intend to initiate an open source autopilot that is based on the commercial YS-X4. We are not interested to reinvent the wheel, but instead are interested to solve the aforementioned flaws.
Licenses:
Software License: GPL v3
Hardware License: Creative Commons BY-SA
Hardware:
Eva uses a 32 bit ARM processor.
Onboard sensors include 3-axis gyroscope, 3-axis accelerator, barometer, and thermometer.
Eva uses a very precise Analog-to-Digital Converter.
Eva supports GPS and 3 axis digital gyroscope.
Eva supports standalone power sources, and doesn’t need a UBEC connection.
А ведь в принципе гениальная идея: YS раскрывает спецификацию железа, и пусть народ софт пишет. Может получиться вполне интересно. Но что-то в той ветке ни каких-либо деталей ни исходников пока нет.
А ведь в принципе гениальная идея: YS раскрывает спецификацию железа, и пусть народ софт пишет. Может получиться вполне интересно. Но что-то в той ветке ни каких-либо деталей ни исходников пока нет.
И железа такого ни у кого нет.
Из существующих ПХ4 вполне достойная железная платформа, если б ещё больше входов/выходов. SergDoc, разрабатывал плату аналогичную ПХ4 с большим количеством входов/выходов, но что то новостей давно нет по ней.
но что то новостей давно нет по ней.
жду github.com/SergDoc/…/hardware первый комплект плат, где-то в пути… и мультипилот адаптирую к ней потихоньку…
Не пойму фейк или нет:
по картинкам похожа, но по моему аксель не тот, может правда с чем путаю, аналоговые датчики через 24-х битный АЦП - круто…
И железа такого ни у кого нет.
Насколько я понял, планируется полная совместимость у YS-X4, так что залить прошивку-то не проблема 😃
Остается вопрос отладки конечно, ну и жаль что проц не STM.
ну и жаль что проц не STM.
Видимо обусловлено личными пристрастиями автора, СТМ32Ф4 те же мипсы даёт.
первый комплект плат, где-то в пути…
Ух ты!! Что ж , ждёмс! Сергей, покажи итоговую схему картинкой, орёл у меня сильно гордый, даже с пинка не летит:).
В PDF ибо в картинках не видно, в 1.2 не обозначил таймеры по этому прикрепил и старую версию…
да приедет десять голых нижних плат, так как стоимость копеешная, то буду лишние раздавать, ибо мне самому хватит одной ну двух…
В PDF ибо в картинках не видно, в 1.2 не обозначил таймеры по этому прикрепил и старую версию…
да приедет десять голых нижних плат, так как стоимость копеешная, то буду лишние раздавать, ибо мне самому хватит одной ну двух…
а копеечная это сколько? Я бы взял наверное одну.
13 рублей американских - 10 шт. с доставкой (меньше не делают)
13 рублей американских - 10 шт. с доставкой (меньше не делают)
Это если без платы, у меня фена нет и покупать не хочу -бандура крупная и редко нужна. Поэтому всякие корпуса без ножек для меня проблема.
, если б ещё больше входов/выходов.
Я тут все же попробовал читать приемник чисто прерываниями - все работает но ног у проца не хватило! (Хотел сделать 8 входов и 8 выходов от жиру:)) Комбинировал, комбинировал - ну ни как… Векторов (зараза) отдельных всего 6 а остальные группами только заведуют.
Вот и придется делать “как у всех” на таймерах по <capture>…
Это если без платы,
это если пустая плата, а единичная собранная получится очень дорого - STM, MPU6000, MS5611 уже денег стоят, а ещё компас память питатели обвязка? а ещё верхняя плата (опция) - пока не заказывал…
А какова цель-то в итоге? Уже год как продаются похожие платы на гудлаке с примерно тем же набором датчиков. Я честно говоря уже забыл с чего все начиналось 😃 Склонировать multiwii, написать свой автопилот, или что?
Вопрос к Александру (rual) как думаете, прерывания от гироскопа и акселя сильно необходимы? Мне б от них отказаться, и освободить “ноги”…
Уже год как продаются похожие платы на гудлаке
на гудлаке нет, есть PX4, Multipilot32 - под вопросом, ибо плата отдельно иму отдельно = бешеный ценник, что ещё похожее AeroQuad32 (не путать с AutoQuad - это отдельная история) ну и мифическая Revo от OP, отличие от гудлака в проце и MPU, по сей причине пока самому себе собрать (и на первое время адаптировать чей-то код) выходит дешевле примерно в два раза чем купить забугорную штучку в той-же комплектации…
созданию собственного УНИВЕРСАЛЬНОГО контроллера для многомоторных систем, как пообещал знакомый программист не без исключения зачатков искуственного интеллекта (надеюсь).
а по поводу с чего всё начиналось: один человек мне пообещал опупенный алгоритм, а как только я начал делать что-то, утёк в кусты, вот и мучаюсь 😃 , а вообще все контроллеры на которых я летал и летаю сделаны мною собственноручно 😃
Я имею в виду цель в более глобальном плане:
- сделать железо которого нет у других, например с картой памяти, Wifi, bluetooth, 800x600 экраном на борту и пр 😃
- отладить более совершенные алгоритмы под существующее железо (типа того что делает Mahovik)
- просто сделать плату и алгоритм под себя с целью повышения скилла
Если цель просто сделать клона с целью сэкономить, это выглядит странно т.к. как не крутись, у китайцев наверно дешевле выйдет…
Раз уж речь зашла о платах, хочется понять что это дает по сравнению с покупкой готовой, например PX4 (кроме прокачки скилла пайки, конечно 😃 )
например PX4
а почему покупают AIO а на APM2? это хобби и глубинный смысл в этом искать не надо, я что-то делаю - потому что это мне нравится, а форум - трещалка, где можно пообщатся, и где не скажут - да ну его- пошли лучше чернила дёрнем, вон они обредшие смысл жизни - за окном на лавочке, цели выпендрится перед кем-то у меня нет…
чем отличается от px4 больше портов, больше возможных функций и размер человеческий 😃 типа AIO только на STM32F4…
Мне б от них отказаться, и освободить “ноги”…
в арду всё завязано на прерывания готовности, в пирате нет, в вие тоже нет, а вот в последней реинкарнации naze32 уже есть, можно периодически просматривать статус-регистр, что я хотел сделать, но так руки и не дошли - начал ковырятся в мультипилоте…
Вопрос к Александру (rual) как думаете, прерывания от гироскопа и акселя сильно необходимы? Мне б от них отказаться, и освободить “ноги”…
Для гиры желательно оставить, если читать будете быстрей 100 Гц, иначе неизбежны ошибки интегрирования вследтствие пропуска или повтора данных отсчёта, аналогичное правило для акселя, если будете использовать только для коррекции горизонта без интегрирования, то можно обойтись без сигнала готовности.
например с картой памяти, Wifi, bluetooth, 800x600 экраном на борту и пр
карту памяти ещё понимаю, а остальное зачем:)?!
отладить более совершенные алгоритмы под существующее железо (типа того что делает Mahovik)
не в обиду, но существующие железо мне не нравится (ну может кроме ПХ4, хотя к нему тоже есть вопросы). Пытался купить ПХ4 на ГЛБ по приемлемой цене, но продинамили… Посему из готового пользую Ф3Дискавери😁, для разработки самое оно, только и2ц аксель напрягает.
просто сделать плату и алгоритм под себя с целью повышения скилла
плату я бы не делал, но первый пришлось ляпать самому,а вот проги пишу.
а остальное зачем?!
а чё телефон летающий получится - карман освободить 😃
аналогичное правило для акселя, если будете использовать только для коррекции горизонта без интегрирования, то можно обойтись без сигнала готовности.
вот я всё думаю, про мелкоплату, а может это не шум, а ошибки считывания? на выходных попробую вывести прерывание с акселя - посмотрю что выйдет… хотя смотрю у тебя на lsm тоже вектор некисло скачет даже в спокойном состоянии… а может её переделать совсем? а то уже страшная…
можно периодически просматривать статус-регистр, что я хотел сделать
Ты про регистр готовности MPU? Я использовал в пирате, но отказался, т.к. и так понятно когда данные готовы (т.к. мы сами задаем частоту). А такая проверка - 150us коту под хвост 😃
Лично я вижу большой плюс этой темы: Тут реально можно что то спросить и получить ответ не у простых людей, а тех кто пишет и создает коптеры… Ну и что что все делают разные контроллеры, все равно в основном используются типовые решения 😃 Так что тема хорошая и спасибо Сергею, что поддерживает ее на плаву 😃
только и2ц аксель напрягает.
Интересно, а есть ли приличные аналоговые датчики (гиры,аксели,магнитометры) ? Было б красиво - АЦП внутри STMа, и ничего не надо передавать с тормозами… “поэзия”…
Бяда, приличные значит дорогие и для них внутреннего АЦП маловато 😦 vis.asta использует, а для меня, например, это недостижимо дорого…