Создание собственной системы стабилизации
есть простое решение о котором уже писал
напишите еще раз, пожалуйста) а то искать замучаюсь…
на синенькое тыкаем и ждём… пост 49
Я как раз пор это, ПИ-регулятор комплементарного филтра. Тут палка о двух концах, сделаешь большой И - будет перекомпенсация (горизонт будет крыльями махать), при маленьком И будет нескомпенсированый завал в одну из сторон.
вот вот! я когда с MARG-ом игрался, потратил кучу времени на настройку пид параметров компл. филтра (КФ), но так и не получил стабильного результата…
Но решение есть. Я както с Олегом (Syberian) общался по этому поводу и он наткнулся на туже проблему… Если пральна помню, то выкидываешь ПИД регуль из КФ и оставляешь, класический КФ, где дрейф быстрого/высокочастотного вектора гиры компенсируется НЧ вектором акселя:
Vg = Vg * (1 - 1/k) + Va * 1/k
где Vg - вектор гиры, Va - вектор акселя, на твой цикл (380 герц вроде) к=400…600
нет, он кстати про МПУ6000 на ПХ4м контроллере.
на его контроллере совсем не mpu6050/6000… а вот когда он писал порт на PX4, то сильно его ругал
это не панацея, и где гарантии что вы не убъёте приёмник,
Согласен, тут гарантий нет, есть 1 приемник, надо будет попробовать…
на синенькое тыкаем и ждём… пост 49
49 пост в этой ветке??
49 пост в этой ветке??
вот к стати, кто-нибудь знает как устроен захват ШИМа в этом китайском контроллере??? там атмега328, в которой тоже только 2 аппаратных прерываний с захватом. а принимает она 4 канала на каждую ножку.
вам в си в ассеме или на пальцах?
// RX_ROLL
ISR(PCINT2_vect)
{
if ( RX_ROLL ) // rising
{
RxChannel1Start = TCNT1;
} else { // falling
RxChannelsUpdatingFlag = 1;
RxChannel1 = TCNT1 - RxChannel1Start;
RxChannelsUpdatingFlag = 0;
}
}
// RX_PITCH
ISR(INT0_vect)
{
if (RX_PITCH)
{
RxChannel2Start = TCNT1;
} else { // falling
RxChannelsUpdatingFlag = 1;
RxChannel2 = TCNT1 - RxChannel2Start;
RxChannelsUpdatingFlag = 0;
}
}
// RX_COLL
ISR(INT1_vect)
{
if (RX_COLL)
{
RxChannel3Start = TCNT1;
} else { // falling
RxChannelsUpdatingFlag = 1;
RxChannel3 = TCNT1 - RxChannel3Start;
RxChannelsUpdatingFlag = 0;
}
}
// RX_YAW
ISR(PCINT0_vect)
{
if ( RX_YAW ) // rising
{
RxChannel4Start = TCNT1;
} else { // falling
RxChannelsUpdatingFlag = 1;
RxChannel4 = TCNT1 - RxChannel4Start;
RxChannelsUpdatingFlag = 0;
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// pin change interrupt enables
PCICR |= (1 << PCIE0); // PCINT0..7
PCICR |= (1 << PCIE2); // PCINT16..23
// pin change masks
PCMSK0 |= (1 << PCINT7); // PB7
PCMSK2 |= (1 << PCINT17); // PD1
// external interrupts
EICRA = (1 << ISC00) | (1 << ISC10); // Any change INT0, INT1
EIMSK = (1 << INT0) | (1 << INT1); // External Interrupt Mask Register
EIFR |= (1 << INTF0) | (1 << INTF1);
// timer0 (8bit) - run @ 8MHz
// used to control ESC/servo pulse length
TCCR0A = 0; // normal operation
TCCR0B = (1 << CS00); // clk/0
TIMSK0 = 0; // no interrupts
// timer1 (16bit) - run @ 1Mhz
// used to measure Rx Signals & control ESC/servo output rate
TCCR1A = 0;
TCCR1B = (1 << CS11);
// timer2 8bit - run @ 8MHz / 1024 = 7812.5KHz
// and Stick-Arming
TCCR2A = 0;
TCCR2B = (1 << CS22) | (1 << CS21) | (1 << CS20); // /1024
TIMSK2 = 0;
TIFR2 = 0;
TCNT2 = 0; // reset counter
вам в си в ассеме или на пальцах?
если можно, сначала на пальцах…
и к стати, чем отличается PCINT от просто INT?
Ребята, здесь последние несколько страниц, на пальцах рассказано как обрабатывать сигналы от приемника. Причем все варианты, от PPM до PWM. От использования ICP до обычных пинов. Сколько ж можно то?
если можно, сначала на пальцах…
Так там же вроде по коду все итак понятно, по фронту запоминаешь значение счетчика таймера, по спаду считаешь разницу между текущим значением и тем, что запомнил до этого…
и к стати, чем отличается PCINT от просто INT?
Так там же вроде по коду все итак понятно, по фронту запоминаешь значение счетчика таймера, по спаду считаешь разницу между текущим значением и тем, что запомнил до этого…
спасибо!!!
дрейф быстрого/высокочастотного вектора гиры компенсируется НЧ вектором акселя:
Да, у меня вобщем то так и сделано, динамическая часть считается по ДУСу, а статическая по акселю и компасу. Динамическая часть корректируетя статической через малый коэффициент, только вместо обычных векторов кватернионы.
Но на сколько я понял, схождение/корректировка кватернионов у тебя сделана через пид регуль. Так вот его его и надо выкинуть, заменив обычным компл. фильтром…
сижу переписываю порты под себя и всё больше закрадывается мысль, а не пошло-бы оно всё, плюнуть и начать собирать новый проект(без maple) , но если чесно - боюсь… блин я ж проект от мелкоплаты перетащил под эклипс, пойду ка поковыряю, библиотеки только все достать…
сижу переписываю порты под себя и всё больше закрадывается мысль, а не пошло-бы оно всё, плюнуть и начать собирать новый проект(без maple) , но если чесно - боюсь… блин я ж проект от мелкоплаты перетащил под эклипс, пойду ка поковыряю, библиотеки только все достать…
Давно пора выкинуть maple. У меня вот проблема - не разобрался пока с математикой. У меня вообще с ней плохо. понимал бы как оно работает, написать код было бы проще. ну и работу с сенсорами нужно изучить. STM32 только только начал изучать
Подготовил чистое IDE на Eclipse+arm_plugins, gcc+cygwin+openocd, библиотеки для F4,
в git выкладывать? здоровая зараза 😦
давно хочу но как-то руки не доходят, при арминге сделать запуск моторов поочерёдно: один набрал обороты, включился следующий и т.д. реально? но minthrottle 1250-1300 дабы моторы потом не останавливались?
давно хочу но как-то руки не доходят, при арминге сделать запуск моторов поочерёдно: один набрал обороты, включился следующий и т.д. реально? но minthrottle 1250-1300 дабы моторы потом не останавливались?
А практический смысл в этом какой? Или просто так?
Minthrottle вроде 1150-1200 должно вполне хватать, 1300 не великовато ли будет, при одном работающем не будет ли клонить на 1 сторону ?