Создание собственной системы стабилизации
Портировать Multiwii с атмеги на атмегу, это особый дзен, данный только избранным 😁
ну-ну… не с меги на мегу, а на вообще другое семейство контроллеров.
хмеги по возможностям близки к стм-мам, а по некоторым параметрам даже превосходят их + удобство работы с ними.
из того что в них нет по отношению к СТМ - насколько сейчас с помню это лишь CAN интерфейс и аппаратные флоат вычисления.
Плата чисто с процем, без датчиков? Схему можно глянуть? - стабилизатор смущает - по фото не видно?
схему скину как до дома доберусь (воскресенье-понедельник), сейчас в командировке просто в ЯНАО…
на плате имеем разъемы: ЮСБ, 2 уарта, и2с, 8 каналов приемник, 8 аппаратных шим выходов, 3 АЦП входа (вольтаж, ампераж + резерв) и выход управления питанием, СД карта, сонар, 2 выхода на подсветку(лед флашинг и лед ландинг) и еще один разъем на будущее (на выбор: СПИ, 2-й и2с, еще один уарт, ну и просто ноги) + динамик на плате + светодиоды информационные.
по программированию - первичная заливка бутлоадера через программатор, после - через ЮСБ шъется.
Выложил pdf-ки, схема и плата с двух сторон - типа сборочный…
секретная инфа 😃 Revo:
SPI flash 25P16VP and RFM22b:
FLASH MOSI -> SPI2_MOSI (PB15)
FLASH MISO -> SPI2_MISO (PB14)
FLASH SCK -> SPI2_SCK (PB13)
FLASH CS -> SPI2_NSS (PB12)
RFM22b CS -> GPIO_OUT (PD10)MPU6000 SCLK -> SPI1_SCK (PA5)
MPU6000 MISO -> SPI1_MISO (PA6)
MPU6000 MOSI -> SPI1_MOSI (PA7)
MPU6000 SSEL -> GPIO_OUT (PA4)
MPU6000 INT -> GPIO_IN (PC4)MAG_PRESSURE SDA -> I2S1_SDA (PB9)
MAG_PRESSURE SCL -> I2S1_SCL (PB8)MAIN PORT RX -> USART1_RX (PB7)
MAIN PORT TX -> USART1_TX (PB6)
MAIN PORT SBUS_INV -> GPIO_OUT (PB5)FLEXI PORT RX_SDA -> USART3_RX I2S2_SDA (PB11)
FLEXI PORT TX_SCL -> USART3_TX I2S2_SCL (PB10)ADS2_IN11 (PC1)
ADS2_IN12 (PC2)PWM inputs:
1: TIM2_CH2 (PB3)
2: TIM1_CH1 (PA8)
3: TIM8_CH1 (PC6)
4: TIM8_CH2 (PC7)
5: TIM8_CH3 (PC8)
6: TIM9_CH4 (PC9)PWM outputs:
1: TIM3_CH3 (PB0)
2: TIM3_CH4 (PB1)
3: TIM2_CH4 (PA3)
4: TIM2_CH3 (PA2)
5: TIM5_CH2 (PA1)
6: TIM5_CH1 (PA0)
PWM outputs_inputs:
7: TIM1_CH2 (PE11)
8: TIM1_CH3 (PE13)
9: TIM1_CH4 (PE14)
10:TIM3_CH1 (PB4)
11:TIM9_CH1 (PE5)
12:TIM9_CH2 (PE6)
да без проблем! теребят то в основном по фигне всякой, а тут приятный мужской разговор 😃
У меня AIOP 1.0 контроллер с mpu6050 на борту… наверное последняя… а их было несколько версий?
Да, у меня, например AIOP v2
Этот GPS не очень хорош. Он быстрый, но не очень точный. Если начал плавать - то плавает довольно сильно. У меня есть два GPS модуля на этом чипе. uBlox получше, хоть и не такой быстрый. даже NEO-6M
секретная инфа
Под 100ногий корпус? У них свой радиоканал предполагается?
у них 64-х лапый, а это под discoveryF4, да у них свой радиоканал прямо на плате установлен, если не ошибаюсь на 103-м, если чесно - не совсем понимаю их схемотехнику, особенно 9-й таймер, он уже не общего назначения… у меня там сонар сидит…
Этот GPS не очень хорош.
зато дёшево и сердито, и он у меня есть, а так никто не мешает подвесить и другой модуль, нижняя плата полностью самодостаточна.
При желании входа радио 5,6 можно превратить в can, 7,8 - i2c1 ну и т.д. для боловства, мне кажется, плата получилась неплохая (ой чёт самопиаром занялся, надо прекращать 😃 )
Я вот в этом форуме ни одной буквы своей не написал, всё либо кирилица, либо латиница
А это ничего, что цифры арабские? )
А это ничего, что цифры арабские? )
Ё моЁ 😃! Сплошной плагиат!
Может кому интересно, выложены исходники очередного 😃 контроллера: github.com/EvaPilot/Eva
Processor: AT91RM9200
Gyroscope: Uses two chips: LPR430AL (For X and Y axis), LY330ALH (For Z axis).
Accelerometer: ADXL335
Самое тут интересное, по слухам заявлена совместимостьс YS-X4.
Может кому интересно, выложены исходники очередного контроллера
Что-то исходники жесть, сплошной партянкой идут
Кто нибудь MPX4115 “мучал” ??
Размышляю щас как с ним быть: отдельный АЦП?, аналоговый усилитель?, хотелось бы разрешения побольше, а то еще и с сонаром связываться неохота (и так все законы физики и математики на одной плате:))…
Кто нибудь MPX4115 “мучал” ??
ну так с него все и начиналосЪ …
оно стояло у немцев еще назаре коптеростроения … и на русокоптере … оцифровывалосЪ ADS1100 …
Кто нибудь MPX4115 “мучал” ??
Размышляю щас как с ним быть: отдельный АЦП?, аналоговый усилитель?, хотелось бы разрешения побольше, а то еще и с сонаром связываться неохота (и так все законы физики и математики на одной плате:))…
А что с ним не так? У стма на борту 10-разрядный АЦП , берем и меряем 😃
А что с ним не так?
Все хорошо, но по самым оптимистическим подсчетам разрешение (по моим подсчетам…) +/- 2 метра выходит, для самолета за глаза, а для коптера как то некрасиво будет выглядеть в режиме удержания позиции…
отдельный АЦП?
Да - да отдельный АЦП бита так 24 по SPI и датчики остальные тоже аналоговые - моя мечта (autoqad Билла Несбита не предлогать у меня денег нет 😃 )
У стма на борту 10-разрядный АЦП , берем и меряем
чёй-та мне казалось 12 или я что-то путаю? это у атмег 10-битный…
У меня две проблемы, злосчастный затыкающйся UART и i2c - видит зараза только одно устройство (на мелкоплате так-же сидело 4 устройства) видит барометр, магнитометр не признаёт, выпаивал барометр - видит магнитометр, отключаю баро (программно) не видит магнитометр, что-то в программном, ибо схему перепроверил уже не один раз, адреса устройств естественно разные 😦
не видит магнитометр
Судя по Вашему посту, не меняя кода (а только при выпаивании) у Вас “видится” одно из устройств, вывод - дело не в коде, i2c иногда капризничает, обратите внимание на номинал подтягивающих резисторов, можно ставить от 10 до 4.7 кОМ…
чёй-та мне казалось 12 или я что-то путаю? это у атмег 10-битный…
Да, 12 бит , чейто попутал 😃
i2c - видит зараза только одно устройство (на мелкоплате так-же сидело 4 устройства) видит барометр, магнитометр не признаёт, выпаивал барометр - видит магнитометр, отключаю баро (программно) не видит магнитометр,
Странно, такое впечатление что либо неправильно настроены и2ц выводы контроллера, либо серьёзный косяк в разводке шины.
либо серьёзный косяк в разводке шины
не я склоняюсь к какому-то глобальному косяку i2c работает без проблем - ошибок нет и уарт должен работать, как буд-то забывает что-то или с прерываниями косяк или ещё что, надо пересматривать весь проект…
можно ставить от 10 до 4.7 кОМ…
на 5 вольтах, на 3.3 надо попробовать 1кОм влепить, на мелкоплате 4.7 на этой тоже…
Всё нормально i2c запущена в полном объёме - сопля была мелкая помиж лап проца на пару килоом, а в баро не надо читать ничего точнее вычитать 0х00 - что с успехом и делалось, остался уарт, эта зараза на вход работает, а на выходе каша и вешается 😦 ну ещё одно усилие - побороть его и с песней к новым глюкам 😃
Ради эксперимента залил Wii на f4 , т.к. UART сделан также, хотелось проверить - работает зараза, а у меня нет, значит проблема где-то в другом месте 😦 , а не в uarte и dma …