Создание собственной системы стабилизации
Короче, с флешем всё нормально, у меня не ответила MPU буду разбираться, надеюсь не убил…
вроде сдул вчера аккуратно, перепаял, неужели такая нежная, я вон на мелкоплате вообще hmc5883 феном строительным и дёрнул с одной платы (верхней платы неудачного первого проекта) и впаял в ту самую мелкоплату…
И так, пара прямых рук и остро заточенный паяльник творят чудеса - MPU ожила 😃, чувствую с магнитометром будет та же беда на работе проверить не могу шнурок не взял, вчера в попыхах забыл свой припой и паял чем дали - банальный непропай…
теперь маг чудит…
пока в общем запутался в магнитометре…
вывел в дебаги сырае данные с мага - показания от -5 до 0 - бред какой-то…
i2cRead(MAG_ADDRESS, MAG_DATA_REGISTER, 6, buf);
mag[0] = buf[0] << 8 | buf[1];
mag[1] = buf[2] << 8 | buf[3];
mag[2] = buf[4] << 8 | buf[5];
debug[0] = mag[0];
debug[1] = mag[1];
debug[2] = mag[2];
Ёмкости и магнитометр поставил с мелкоплаты - эффект тот же, погрешить на i2c - барометр работает, да и магнитометр определяется без проблем - но данных с него нет, что за беда?
вот одна из возможных проблем:
Итак, если у вас значения по осям, выдаваемые компасом стремятся к нулю, проблема в конденсаторе 0,22 мкФ между SETP и SETC. Если он не имеет контакта с компасом, цифровая часть работает и отвечает на запросы системы, но датчики не работают.
Чтобы монтаж происходил нормально, нужно развести компас как показано в новом даташите, а именно удалить полигоны земли из под компаса и не проводить под ним дорожек. Это как раз решит вероятную проблему обратных токов по земляному полигону, которые могут искажать измеренное магнитное поле и создавать помехи.
копаю пока дальше… ибо импульсы на этом конденсаторе есть…
Занятное письмо сейчас пришло
fully integrated 10 axis Motion Tracking RF Module from Sensoplex which includes the latest Invensense 9 axis MPU9250 (accel+gyro+compass) + a pressure sensor, CPU + 128M Flash and low Energy Bluetooth. It also includes a mini USB for Li-ion Battery charging and a connector for embedded applications.
It will be offered in several standard flavors including 10/9/7 and 6 axis initially. Evaluation Kits which include an adapter card for initial development are going to be available end Q213. Single quantity pricing is $99.00 (100K < $20.00)
The SP-10BN is a compact, low power, calibrated sensor module and hub that can be easily and cost effectively integrated into a wide range of consumer, medical and industrial products
Features
• 3-axis MEMS Accelerometer
• 3-axis MEMS Gyroscope
• 3-axis MEMS Magnetometer
• Barometric Pressure Sensor
• Digital Motion Processor™ (DMP™) for “Sensor Fusion” Management
• InvenSense Motion Processing Library
• Bluetooth Low Energy Radio
• 16 bit Microcontroller for Sub-system and Sensor Hub Programming
• 128 KB of Flash Memory
• Interface Connector for Controlling External Sensors, I/O and Debug
• Temperature Sensor
Проприетарное там наверняка все… Выложил, в основном, из-за порядка цен на готовую железку
Ладно, это ещё в будущем неопределённом, а в настоящем… я запустил последний кусочек головоломки - магитометр, перепаял тот, что ты прислал, первый не пошол - пошол второй 😃 , сейчас разобраться с разворотом его осталось…
Запускаю прошивку та что в гит, а потом ухожу в закрытость, ибо буду портировать mahowii, и по договорённости с Александром исходников выкладывать не буду, пока он сам этого не сделает…
буду портировать mahowii, и по договорённости с Александром исходников выкладывать не буду, пока он сам этого не сделает…
А если за баксы?)))
портировать mahowii
Мне интересно, процесс портирования чужого софта легче чем написане своего ? (не разу не пробовал)
Кажется, что для этого нужна исчерпывающая инфа о проекте, знание (не со словарем) английского, и прочие трудности с пониманием авторской мысли…
Я заблуждаюсь ?
Запускаю прошивку та что в гит, а потом ухожу в закрытость
Мы так и не увидели начальника транспортного цеха демонстрационного полета. Год прошел, чем в итоге кончилось-то? (вопрос наверно риторический 😃 )
Мне интересно, процесс портирования чужого софта легче чем написане своего ?
Портирование это неблагодарная работа - каждый раз вносить очередные изменения, и с новым релизом по новой. Или это будет бесконечная работа, или релизы будут сильно отставать (что видно по Мегапирату). По правильному пути пошли создатели ардукоптера, вынесение алгоритмической части в отдельный программный слой HAL (hardware abstraction layer), что позволяет значительно легче перейти на новое железо если надо.
знание (не со словарем) английского
Создатель Mahowii вроде русский не забыл еще 😃
русский не забыл еще
Понятно… , даже если русский, но описание алгоритмов целого проекта (рабочего) займет времени не меньше чем его разработка, не ужели есть такая инфа ? , обычно какие то “обрывки мыслей”. Я тут за полгода накропал свой “софт”, но описывать его целиком не возьмусь не за какие деньги…
Когда программисты писали нормальную документацию к алгоритмам? Это фантастика 😃
PS: Multiwii в исходниках, скачайте да посмотрите.
Согласен, просто сомневался,…
скачайте да посмотрите
я свой собственный код, написанный месяц назад, иногда не понимаю 😃 (хоть записывай!)…
я свой собственный код, написанный месяц назад, иногда не понимаю 😃 (хоть записывай!)…
По работе тоже так, написал и забыл, а своеж другое дело, куча рефакторинга… почти с закрытыми глазами все помнишь ))
Запускаю прошивку та что в гит, а потом ухожу в закрытость, ибо буду портировать mahowii, и по договорённости с Александром исходников выкладывать не буду, пока он сам этого не сделает…
Сергей, касательно стм32 всеж лучча в сторону калманов смотреть… а это уже не вии и не арду…
Сергей, касательно стм32 всеж лучча в сторону калманов смотреть
Пример вам не попадался? Прикупил stm32f4discovery, может покручу.
Саш, а ты популярность набираешь 😃 как ветка - то оживилась 😃
Давайте по порядку, программировать я не умею baseflight основана на вий, так что ближайший порт изведомо куда 😃
Калман с расчётами лежит в аналоговом виде (т.е.на бумаге) и осилить данное мероприятие я пока не в состоянии, ну как и порт АРДУ…
Мы так и не увидели начальника транспортного цеха демонстрационного полета. Год прошел, чем в итоге кончилось-то? (вопрос наверно риторический )
вообще-то уже более двух лет прошло 😃 первый запуск (если конечно всё сложится) планирую на это воскресенье - надеюсь кино будет 😃
Для меня сейчас главное, что плата получилась полностью работоспособная 😃
Пример вам не попадался? Прикупил stm32f4discovery, может покручу.
недавно ресерчил… из того что нашел, ближе всего к теме и не на бумаге это libeknav bitbucket.org/jbrandmeyer/libeknav/wiki/Home
paparazzi проект вроде как тоже юзает эту билиотеку…
если видели, что внятнее, да понятнее буду рад ссылочкам… т.к. в основном в инете на калмане простые имушки для расчета roll/pitch attitude, а тут:
This filter provides a loosely-coupled GPS-INS sensor fusion algorithm. The filter takes high-rate gyroscope and accelerometer measurments and combines them with low-rate GPS position and velocity measurements to obtain a complete attitude, position, and velocity fix. Optionally, the filter may process vector observations from a magnetometer and/or thermopile, which improves the robustness of the filter.
Так для справи, после моего сообщения что плата запущена, барометр уплыл на -40см (плата не выключалась)…