Создание собственной системы стабилизации
Саш, а ты популярность набираешь 😃 как ветка - то оживилась 😃
Давайте по порядку, программировать я не умею baseflight основана на вий, так что ближайший порт изведомо куда 😃
Калман с расчётами лежит в аналоговом виде (т.е.на бумаге) и осилить данное мероприятие я пока не в состоянии, ну как и порт АРДУ…
Мы так и не увидели начальника транспортного цеха демонстрационного полета. Год прошел, чем в итоге кончилось-то? (вопрос наверно риторический )
вообще-то уже более двух лет прошло 😃 первый запуск (если конечно всё сложится) планирую на это воскресенье - надеюсь кино будет 😃
Для меня сейчас главное, что плата получилась полностью работоспособная 😃
Пример вам не попадался? Прикупил stm32f4discovery, может покручу.
недавно ресерчил… из того что нашел, ближе всего к теме и не на бумаге это libeknav bitbucket.org/jbrandmeyer/libeknav/wiki/Home
paparazzi проект вроде как тоже юзает эту билиотеку…
если видели, что внятнее, да понятнее буду рад ссылочкам… т.к. в основном в инете на калмане простые имушки для расчета roll/pitch attitude, а тут:
This filter provides a loosely-coupled GPS-INS sensor fusion algorithm. The filter takes high-rate gyroscope and accelerometer measurments and combines them with low-rate GPS position and velocity measurements to obtain a complete attitude, position, and velocity fix. Optionally, the filter may process vector observations from a magnetometer and/or thermopile, which improves the robustness of the filter.
Так для справи, после моего сообщения что плата запущена, барометр уплыл на -40см (плата не выключалась)…
так на смену погоды иногда и больше скачет… на метры за пару минут… так что не проблема думаю…
Не конечно нормально, я ждал покуда сдохнет (72мин) не сдох…
вынесение алгоритмической части в отдельный программный слой HAL (hardware abstraction layer), что позволяет значительно легче перейти на новое железо если надо.
ага питон под коммандной строкой да под Линуксом, легче Revo на мою железку портануть, там хоть порты знаю где какие, а остальное всё есть на плате, кроме передатчика…
Согласен, просто сомневался,…
я свой собственный код, написанный месяц назад, иногда не понимаю 😃 (хоть записывай!)…
Я свой обычно понимаю и через несколько лет, но средние и крупные проекты требуют попотеть пока снова восстановишь контроль над проектом, MultiWii же с его условной компиляцией под кучу платформ - это ад. Нужно быть препроцессором, чтобы разобраться что и когда компилируется и что в данный момент работает, что куда и откуда ведет. Короче, оттуда можно дергать идеи, но разбираться в нем целиком - спасибо, не надо 😃
А вот мегапират, кстати, протух совсем. после 2.8R3 релизов не было, тогда как Arducopter в 3DR довели уже до 3.0пререлиз. И изменения приличные.
По работе тоже так, написал и забыл, а своеж другое дело, куча рефакторинга… почти с закрытыми глазами все помнишь ))
Сергей, касательно стм32 всеж лучча в сторону калманов смотреть… а это уже не вии и не арду…
Александр, я тут тоже с STM32 более - менее подружился и хочется собрать нормальный полетный контроллер, но с математикой у меня не очень, понять принцип действия фильтра Калмана понимаю, но реализовать его пока сложновато, особенно в численных методах. Может подскажете если не жалко куда копать, где смотреть?
Я себе набрал примеров разных, но на изучение кода кучи проектов уходит слишком много времени, хочется как-то более разумно это выполнить.
Таак - немного уход от темы, подготавливал регуляторы иии один после прошлогоднего краша с погнутым радиатором и покрошенными корпусами на мосфетах и стабилизаторах и в придачу плата винтом - это я так летал целый год😵 он то работает, но как-то стрёмно стало, если у кого есть старый (на атмеге) плющь или басик - куплю…
Да это спам какой то, мне то же недели две назад пришло… (ой, я про платку сенсоров, на предыдущей странице. Просто не заметил что тут еще страница с сообщениями) 😃
Запустил тестово моторы (без пропов) - посмотреть что-бы всё правильно отрабатывалась (да наконец-то собрал квадрик) - работает отлично, так что скоро в полёт 😃
что я увидел и что меня сильно поразило - LSM при тех же настройках бесилась от моторов даже без винтов, MPU совершенно пропустило это безобразие мимо ушей - на графиках практически никак не отразилось 😃
возник вопрос - я вчера перепрошил регули wii-esc и так понял, что minthrottle 1150 - за глаза им и подымать не стоит? - стартуют чётко все, при сбросе газа в ноль не останавливаются, на симонках я ставил 1300 чтобы не останавливались…
что я увидел и что меня сильно поразило - LSM при тех же настройках бесилась от моторов даже без винтов, MPU совершенно пропустило это безобразие мимо ушей - на графиках практически никак не отразилось
интересно, как оберусь - проверю.
возник вопрос - я вчера перепрошил регули wii-esc и так понял, что minthrottle 1150 - за глаза им и подымать не стоит?
я для себя поставил на ХК18 1200, максимальный газ при котором квадр не отрывается от земли на ДТ700 и 11х пропах.
у меня 12-е…
я для себя поставил на ХК18 1200, максимальный газ при котором квадр не отрывается от земли на ДТ700 и 11х пропах.
вес сколько? я сейчас свой взвесил полётный-1.25кг…
Обновил немного git github.com/SergDoc/Nev_MultirotorControl, развернул магнитометр по умолчанию правильно…
если кто-то захочет попробовать сие чудо, но лень проходить весь путь, то стучитесь в личку подскажу где можно заказать (сам делать не буду ибо есть трудности у меня) в виде набора сделай сам или уже собранного - чесно не знаю…
Сейчас заряжаю батарейки, перепроверяю всё ещё раз, завтра первый тестовый полёт с кино 😃 сегодня боюсь один…
Дальнейшее развитие - как можно скорее собрать верхнюю плату, т.к. без GPS это не интересно, так же сделать ещё одну версию верхней платы с модулем ML8088c naviaglonass.ru/ml8088s и выносной антенной, а так же более дешевую и маленькую плату на MPU6050 и процессоре STM32F407RGT6 (64 лапы) - во планов понастроил 😃
вес сколько? я сейчас свой взвесил полётный-1.25кг…
примерно также 1.100
Да объясню почему боюсь один, дело в том что квадрик не симметричный (лишняя нагрузка мосху), уйти от дома я не могу ибо ноут у меня без батарейки, а на улице каникулы - детей много, надо чтобы кто-то следил за обстановкой (жена с детьми вдеревне) вот и выторговал друга у его жены на воскресенье 😃 надеюсь погода не подведёт, на завтра обещают переменную облачность ветер северо-восточный 3-5 м/с - на “моей площадке” должен быть почти штиль …
что я увидел и что меня сильно поразило - LSM при тех же настройках бесилась от моторов даже без винтов, MPU совершенно пропустило это безобразие мимо ушей - на графиках практически никак не отразилось 😃
думаю прикупить платку с сенсорами (MS5611 HMC5883L MPU6050) на дискавери F4 или на F3, если не покатит аксель по вибрациям…
вот какой ms5611 более правильный в метал корпусе или пластик… наверное металл? ибо паять (если придется) удобнее… также в металл это вроде как более новый релиз?
Ну паять однозначно в металле 😃 правда на солнце -жуть, пододвигаю по столу в луч с окна, семь метров как трусы с плоту, обратно отодвигаю в ноль возвращается…
так в пластике тож самое наблюдал по телеметрии… скачки 7-10 метров, как только солнце на баро, 1-3 сек и всплеск… т.е. закрывать надо в любом случае…
просто интересно может в металле точнее если это след-я за пластиком версия?
LSM при тех же настройках бесилась
У меня тоже LSM (от discoveryF3), все настройки практически по дефолту (никакие там фильтры не трогал в виду малого опыта), результат тестов вполне приличный: “вылазят” сбои если только жестко прикрутить плату к раме, а на маленьком поролончике все норм.
Собрал стенд для тестов (чтоб не уродывать квад., очень удобно) в виде качелей с двумя лучами от квадрокоптера и шарниром по середине, буду теперь допиливать (а за одно и изучать) настройки FREE IMU…
Кстати кто чем пользуется из софта ? для визуального наблюдения сигнала датчиков на компьютере, натолкните на мысль… PHYTON и FTDI232 уже собрал, может еще что удобное ?
просто интересно может в металле точнее если это след-я за пластиком версия?
в пластике (я думал это керамика) не пробовал, но в железе разброса (без солнца) больше 10см не наблюдал…