Создание собственной системы стабилизации
я для себя поставил на ХК18 1200, максимальный газ при котором квадр не отрывается от земли на ДТ700 и 11х пропах.
вес сколько? я сейчас свой взвесил полётный-1.25кг…
Обновил немного git github.com/SergDoc/Nev_MultirotorControl, развернул магнитометр по умолчанию правильно…
если кто-то захочет попробовать сие чудо, но лень проходить весь путь, то стучитесь в личку подскажу где можно заказать (сам делать не буду ибо есть трудности у меня) в виде набора сделай сам или уже собранного - чесно не знаю…
Сейчас заряжаю батарейки, перепроверяю всё ещё раз, завтра первый тестовый полёт с кино 😃 сегодня боюсь один…
Дальнейшее развитие - как можно скорее собрать верхнюю плату, т.к. без GPS это не интересно, так же сделать ещё одну версию верхней платы с модулем ML8088c naviaglonass.ru/ml8088s и выносной антенной, а так же более дешевую и маленькую плату на MPU6050 и процессоре STM32F407RGT6 (64 лапы) - во планов понастроил 😃
вес сколько? я сейчас свой взвесил полётный-1.25кг…
примерно также 1.100
Да объясню почему боюсь один, дело в том что квадрик не симметричный (лишняя нагрузка мосху), уйти от дома я не могу ибо ноут у меня без батарейки, а на улице каникулы - детей много, надо чтобы кто-то следил за обстановкой (жена с детьми вдеревне) вот и выторговал друга у его жены на воскресенье 😃 надеюсь погода не подведёт, на завтра обещают переменную облачность ветер северо-восточный 3-5 м/с - на “моей площадке” должен быть почти штиль …
что я увидел и что меня сильно поразило - LSM при тех же настройках бесилась от моторов даже без винтов, MPU совершенно пропустило это безобразие мимо ушей - на графиках практически никак не отразилось 😃
думаю прикупить платку с сенсорами (MS5611 HMC5883L MPU6050) на дискавери F4 или на F3, если не покатит аксель по вибрациям…
вот какой ms5611 более правильный в метал корпусе или пластик… наверное металл? ибо паять (если придется) удобнее… также в металл это вроде как более новый релиз?
Ну паять однозначно в металле 😃 правда на солнце -жуть, пододвигаю по столу в луч с окна, семь метров как трусы с плоту, обратно отодвигаю в ноль возвращается…
так в пластике тож самое наблюдал по телеметрии… скачки 7-10 метров, как только солнце на баро, 1-3 сек и всплеск… т.е. закрывать надо в любом случае…
просто интересно может в металле точнее если это след-я за пластиком версия?
LSM при тех же настройках бесилась
У меня тоже LSM (от discoveryF3), все настройки практически по дефолту (никакие там фильтры не трогал в виду малого опыта), результат тестов вполне приличный: “вылазят” сбои если только жестко прикрутить плату к раме, а на маленьком поролончике все норм.
Собрал стенд для тестов (чтоб не уродывать квад., очень удобно) в виде качелей с двумя лучами от квадрокоптера и шарниром по середине, буду теперь допиливать (а за одно и изучать) настройки FREE IMU…
Кстати кто чем пользуется из софта ? для визуального наблюдения сигнала датчиков на компьютере, натолкните на мысль… PHYTON и FTDI232 уже собрал, может еще что удобное ?
просто интересно может в металле точнее если это след-я за пластиком версия?
в пластике (я думал это керамика) не пробовал, но в железе разброса (без солнца) больше 10см не наблюдал…
Кстати кто чем пользуется из софта ? для визуального наблюдения сигнала датчиков на компьютере, натолкните на мысль… PHYTON и FTDI232 уже собрал, может еще что удобное ?
Удобны наземные станции под МАВЛИНК, но его надо встроить в свою прошиву.
думаю прикупить платку с сенсорами (MS5611 HMC5883L MPU6050)
Я вот такую заказал для добивки в ф3 www.aliexpress.com/item/…/736687660.html
но ДУС родной буду пользовать
станции под МАВЛИНК
Хм… забавно, посмотрел, (кстати спасибо за наводку) дело в том что сам пытаюсь изобрести протокол общения между компонентами системы (osd,приемник,плата стаб.) который можно удобно пересылать по rs232 и передавать как данные так и команды одновременно, у МАВЛИНКа идея та же но как всегда он сделан по принципу “объять необъятное” засадили туда все что можно, аж аппараты с машущим крылом!
Общая идея моего следующего проекта:
1.отказаться от стандартной аппаратуры и управлять моделью по rs232. (частота 433-868 мГц)
2.наверное все таки джойстик…
3.модуль электроники собрать “все в одном” (меньше проводов, больше места)
4.SDcard ставить не хочу (излишне она по моему)
5.Необходимые настройки полета вводятся с “бука” при включении платы контроллера.
Критика приветствуется…
SergDoc, у тебя какие стабы на 3.3 В на плате? Не дома, копать форум лень…
в пластике (я думал это керамика)
ну да, оговорился… керамика конечно же…
Я вот такую заказал для добивки в ф3 www.aliexpress.com/item/…/736687660.html
но ДУС родной буду пользовать
по ссылкам выше на 30% дешевле…
У меня тоже LSM (от discoveryF3), все настройки практически по дефолту (никакие там фильтры не трогал в виду малого опыта), результат тестов вполне приличный
хотим видео! 😃
хотим видео!
В погоне за результатом (stm только начал изучать в этом году) пропустил важный момент: настройка FREE IMU, прикрутил ее как “черный ящик”, на удивление она заработала практически “из коробки”, сейчас квад. разобран, два луча на шарнире для испытаний и как раз кручу коефициенты (страшно пока в воздух отпускать), допилю по возможности, будет видео… (раз народ требует крови 😃).
Кстати вопрос знатокам: почему у автора записано:
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f)
а затем:
volatile float twoKp = twoKpDef; не просто 1.0f ??? для наглядности что ли ??..
настройка FREE IMU, прикрутил ее как “черный ящик”, на удивление она заработала практически “из коробки”
всгрустнулось вот… жаль Фабио… молодой талантливый чувак был ((
допилю по возможности, будет видео… (раз народ требует крови 😃)
не спешите! спешка зло ))
почему у автора записано:
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f)
ну компиллер заоптимайзит и пропишет 1-цу… а так видимо да, в соот-ии с алгоритмикой что бы понятнее читалось…
SergDoc, у тебя какие стабы на 3.3 В на плате? Не дома, копать форум лень…
LP2985 -3.3V
Только отлетался, делаю кино, остальное раскажу позже с кино вместе 😃
Ну вот и кино поспело 😃
ну что сказать, всё отрабатывает правильно, пиды натыканы пальцем, так что есть осцилляции, датчики задействовал все что на плате кроме барометра - на видео видно как в небо рванул - надо настраивать ещё АХ, в первый раз попробовал “режим безголовый” аппарат отработал - я запутался - ну ничего - бросил стики и выключил его, так же об землю приложил - хотел посмотреть как стабилизируется после падения, но высоты маловато было. Осторожно местами присутствует ненормативная лексика - как не следил а дети тут как тут, успел заметить и посадить аппарат 😃
в общем судите сами:
голос за кадром товарища что снимал…
Только отлетался
Весьма неплохо (что еще нужно то), даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было), мелочи доведутся до ума, винты похоже большие да ?
Успехов!
Да говнопропы 12/4.5 с ХК - побаялся гефманы ставить, теперь думаю можно 😃 но думаю лучше 11-е к этому аппарату…
не заметил колебаний
это деффекты видео - колебания есть 😦
Ну вот и кино поспело
Сергей! оно летает! и это круть! 😃
upd: жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще 😃
даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было)
это заслуга вийного конечного не стандартного ПИД регуля 😉
Сразу скажу - рама не симметричная и ЦТ пришлось сместить назад, так что бы и в акро (только на гирах) ровно висел, потом уже и на остальных датчиках пошло, иначе градусов на пять рвался вперёд (надеюсь это особенности рамы)… по крену ни по гирам не по акселю нареканий нет, так же как и по магнитометру и по курсу…
жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще
Не один квадрокоптер при съёмках не пострадал 😃
надеюсь это особенности рамы
для спец. рам надо свою табличку спец. миксов идеале, либо примерно зная коэф. прилагаемой силы можно это учесть на roll/pitch пидах…
upd: считается легко, типа как тут:
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1454
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1501
rcopen.com/forum/f123/topic221574/8662
Да хотел раму симметричную, и складывающуюся(в августе в деревню еду) но блин- чёрт дёрнул за конкурс, вот и купил чтоб разместить всё, надеюсь до августа успею сделать то чо задумал (на счёт рамы, ибо и фриску задумал купить)…
чёрт дёрнул за конкурс
ты все еще в КРОК?! ))
Не, но надо же куда то девать, то что закупил, чесно жалею - лучше бы на трёхе взлетел (привычней оно мне), а то сейчас лежит без дела (рама с повороткой) 😦
не умею врать, а то бы и зимнее кино под КТ3 пошло бы 😃 как у некоторвых с дронами 😃 (пальцем показывать не буду, но видима, с крестиком хоть сейчас намалюю:) )
Добавлю ещё раз, на видео почему-то не видно осциляций, а они есть - надо работать над ПИД-ами…