Создание собственной системы стабилизации
SergDoc, у тебя какие стабы на 3.3 В на плате? Не дома, копать форум лень…
LP2985 -3.3V
Только отлетался, делаю кино, остальное раскажу позже с кино вместе 😃
Ну вот и кино поспело 😃
ну что сказать, всё отрабатывает правильно, пиды натыканы пальцем, так что есть осцилляции, датчики задействовал все что на плате кроме барометра - на видео видно как в небо рванул - надо настраивать ещё АХ, в первый раз попробовал “режим безголовый” аппарат отработал - я запутался - ну ничего - бросил стики и выключил его, так же об землю приложил - хотел посмотреть как стабилизируется после падения, но высоты маловато было. Осторожно местами присутствует ненормативная лексика - как не следил а дети тут как тут, успел заметить и посадить аппарат 😃
в общем судите сами:
голос за кадром товарища что снимал…
Только отлетался
Весьма неплохо (что еще нужно то), даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было), мелочи доведутся до ума, винты похоже большие да ?
Успехов!
Да говнопропы 12/4.5 с ХК - побаялся гефманы ставить, теперь думаю можно 😃 но думаю лучше 11-е к этому аппарату…
не заметил колебаний
это деффекты видео - колебания есть 😦
Ну вот и кино поспело
Сергей! оно летает! и это круть! 😃
upd: жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще 😃
даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было)
это заслуга вийного конечного не стандартного ПИД регуля 😉
Сразу скажу - рама не симметричная и ЦТ пришлось сместить назад, так что бы и в акро (только на гирах) ровно висел, потом уже и на остальных датчиках пошло, иначе градусов на пять рвался вперёд (надеюсь это особенности рамы)… по крену ни по гирам не по акселю нареканий нет, так же как и по магнитометру и по курсу…
жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще
Не один квадрокоптер при съёмках не пострадал 😃
надеюсь это особенности рамы
для спец. рам надо свою табличку спец. миксов идеале, либо примерно зная коэф. прилагаемой силы можно это учесть на roll/pitch пидах…
upd: считается легко, типа как тут:
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1454
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1501
rcopen.com/forum/f123/topic221574/8662
Да хотел раму симметричную, и складывающуюся(в августе в деревню еду) но блин- чёрт дёрнул за конкурс, вот и купил чтоб разместить всё, надеюсь до августа успею сделать то чо задумал (на счёт рамы, ибо и фриску задумал купить)…
чёрт дёрнул за конкурс
ты все еще в КРОК?! ))
Не, но надо же куда то девать, то что закупил, чесно жалею - лучше бы на трёхе взлетел (привычней оно мне), а то сейчас лежит без дела (рама с повороткой) 😦
не умею врать, а то бы и зимнее кино под КТ3 пошло бы 😃 как у некоторвых с дронами 😃 (пальцем показывать не буду, но видима, с крестиком хоть сейчас намалюю:) )
Добавлю ещё раз, на видео почему-то не видно осциляций, а они есть - надо работать над ПИД-ами…
Так, для начала наверно надо USB запустить, хоть не для программирования (хотя с бутлоадера тоже можно, но та программуля что имеется только читает, но не пишет), а для gui, дабы не возюкаться с программатором - ну вот цель есть пойду ковырять 😃
Так, для начала наверно надо USB запустить
Вот blog.memsme.com/wp-content/…/stm32_vcp.zip рабочий пример для Ф4. На дискавери работает.
blog.memsme.com/wp-content/uploads/…/vcp.zip поправлю немного 😃
хочу сделать таким образом, по умолчанию (порт D4 в нуле) работает USART1 (блютуз там или ещё то), если же порт D4 в единице то USB?
хочу сделать таким образом, по умолчанию (порт D4 в нуле) работает USART1 (блютуз там или ещё то), если же порт D4 в единице то USB?
Можно не заморачиваться и сделать параллельную раздачу телеметрии на УСБ и УСАРТ, смотри файл retarget.c в любом поём проекте.
Вот blog.memsme.com/wp-content/up.../stm32_vcp.zip рабочий пример для Ф4. На дискавери работает.
круто, готовая “рыба” под проект на плате Сергея.
Кондёр C10 ставь 10мкФ (керамику), а не 4.7 - компАс лучше работает;)
Вот сейчас сижу и думаю, это же первый запуск был, и без глюков, и аппарат целый домой принёс - видать чему-то я научился 😃 мелкоплата например первый же запуск с кувырком сделала (баг в разводке гиры был)… эх ещё бы программировать научиться…
думаю на этой платформе засяду надолго, ПО модульное (можно чё нибудь поменять или добавить), в GUI fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=1504 всё что надо есть, cli и даже точки для навигации можно натыкать, с высотой и т.д. драйвера все написаны, только ещё spi+DMA не осилил пока так мучаюсь, будет куда стремиться, сейчас главное верхнюю плату заказать…
Так, для начала наверно надо USB запустить
посмотри еще порт вия на UAVXArm32F4 платформу code.google.com/p/uavp-mods/downloads/detail?name=…
там по идее все будет…
я смотрел, там чисто вий и уарты, при чём для каждых изменений надо перекомпилировать проект (изменение рамы или каких то параметров что нет в гуи)… жара неохота ни за что браться и батарейки на работе забыл 😦
ковыряюсь тут we.easyelectronics.ru/…/primery-raboty-s-usb-devic… ибо прикручен printf что по сути и надобно…
Сергей (SergDoc), выложи, пож, в своём дневнике ПДФ с крайней платой + список элементов, крайне лениво в форуме рыться.
Хорошо, постараюсь, но только наверно сегодня вечером, на работе завал…
нужен типа перечень элементов, а что с платой? в гит лежат PDF-ки со схемой (номиналы указаны) и на плате подписаны все элементы, так же в гит лежит типо сборочного (дабы понять какой стороной микросхемы паять)
github.com/SergDoc/…/hardware
New_Multirotor_CPU_imu_V1.3.pdf - схема
New_Multirotor_CPU_imu_V1.3_bot.pdf - нижняя сторона платы
New_Multirotor_CPU_imu_V1.3_top.pdf - верхняя сторона платы
практически все резисторы и конденсаторы 0603, светодиоды тоже, исключение составляют конденсаторы по 2.2мкФ и 10мкФ они типа 3216 - по памяти не помню короче чуть больше чем 0603…
как уже писал C10 - лучше 10мкФ, на светодиоды можно резисторы от 100 Ом, на i2c можно по 1кОм…
Сергей, из переписки не понял, на крайнем видео ты на базефлайте летал или на маховие?
И ещё вопрос по плате, какой размер резисторов и конденсаторов? не нашел где написано