Создание собственной системы стабилизации
станции под МАВЛИНК
Хм… забавно, посмотрел, (кстати спасибо за наводку) дело в том что сам пытаюсь изобрести протокол общения между компонентами системы (osd,приемник,плата стаб.) который можно удобно пересылать по rs232 и передавать как данные так и команды одновременно, у МАВЛИНКа идея та же но как всегда он сделан по принципу “объять необъятное” засадили туда все что можно, аж аппараты с машущим крылом!
Общая идея моего следующего проекта:
1.отказаться от стандартной аппаратуры и управлять моделью по rs232. (частота 433-868 мГц)
2.наверное все таки джойстик…
3.модуль электроники собрать “все в одном” (меньше проводов, больше места)
4.SDcard ставить не хочу (излишне она по моему)
5.Необходимые настройки полета вводятся с “бука” при включении платы контроллера.
Критика приветствуется…
SergDoc, у тебя какие стабы на 3.3 В на плате? Не дома, копать форум лень…
в пластике (я думал это керамика)
ну да, оговорился… керамика конечно же…
Я вот такую заказал для добивки в ф3 www.aliexpress.com/item/…/736687660.html
но ДУС родной буду пользовать
по ссылкам выше на 30% дешевле…
У меня тоже LSM (от discoveryF3), все настройки практически по дефолту (никакие там фильтры не трогал в виду малого опыта), результат тестов вполне приличный
хотим видео! 😃
хотим видео!
В погоне за результатом (stm только начал изучать в этом году) пропустил важный момент: настройка FREE IMU, прикрутил ее как “черный ящик”, на удивление она заработала практически “из коробки”, сейчас квад. разобран, два луча на шарнире для испытаний и как раз кручу коефициенты (страшно пока в воздух отпускать), допилю по возможности, будет видео… (раз народ требует крови 😃).
Кстати вопрос знатокам: почему у автора записано:
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f)
а затем:
volatile float twoKp = twoKpDef; не просто 1.0f ??? для наглядности что ли ??..
настройка FREE IMU, прикрутил ее как “черный ящик”, на удивление она заработала практически “из коробки”
всгрустнулось вот… жаль Фабио… молодой талантливый чувак был ((
допилю по возможности, будет видео… (раз народ требует крови 😃)
не спешите! спешка зло ))
почему у автора записано:
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f)
ну компиллер заоптимайзит и пропишет 1-цу… а так видимо да, в соот-ии с алгоритмикой что бы понятнее читалось…
SergDoc, у тебя какие стабы на 3.3 В на плате? Не дома, копать форум лень…
LP2985 -3.3V
Только отлетался, делаю кино, остальное раскажу позже с кино вместе 😃
Ну вот и кино поспело 😃
ну что сказать, всё отрабатывает правильно, пиды натыканы пальцем, так что есть осцилляции, датчики задействовал все что на плате кроме барометра - на видео видно как в небо рванул - надо настраивать ещё АХ, в первый раз попробовал “режим безголовый” аппарат отработал - я запутался - ну ничего - бросил стики и выключил его, так же об землю приложил - хотел посмотреть как стабилизируется после падения, но высоты маловато было. Осторожно местами присутствует ненормативная лексика - как не следил а дети тут как тут, успел заметить и посадить аппарат 😃
в общем судите сами:
голос за кадром товарища что снимал…
Только отлетался
Весьма неплохо (что еще нужно то), даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было), мелочи доведутся до ума, винты похоже большие да ?
Успехов!
Да говнопропы 12/4.5 с ХК - побаялся гефманы ставить, теперь думаю можно 😃 но думаю лучше 11-е к этому аппарату…
не заметил колебаний
это деффекты видео - колебания есть 😦
Ну вот и кино поспело
Сергей! оно летает! и это круть! 😃
upd: жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще 😃
даже при резком снижении, не заметил колебаний (у меня было)
это заслуга вийного конечного не стандартного ПИД регуля 😉
Сразу скажу - рама не симметричная и ЦТ пришлось сместить назад, так что бы и в акро (только на гирах) ровно висел, потом уже и на остальных датчиках пошло, иначе градусов на пять рвался вперёд (надеюсь это особенности рамы)… по крену ни по гирам не по акселю нареканий нет, так же как и по магнитометру и по курсу…
жестко ты его в конце однако… смотри обидится еще
Не один квадрокоптер при съёмках не пострадал 😃
надеюсь это особенности рамы
для спец. рам надо свою табличку спец. миксов идеале, либо примерно зная коэф. прилагаемой силы можно это учесть на roll/pitch пидах…
upd: считается легко, типа как тут:
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1454
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1501
rcopen.com/forum/f123/topic221574/8662
Да хотел раму симметричную, и складывающуюся(в августе в деревню еду) но блин- чёрт дёрнул за конкурс, вот и купил чтоб разместить всё, надеюсь до августа успею сделать то чо задумал (на счёт рамы, ибо и фриску задумал купить)…
чёрт дёрнул за конкурс
ты все еще в КРОК?! ))
Не, но надо же куда то девать, то что закупил, чесно жалею - лучше бы на трёхе взлетел (привычней оно мне), а то сейчас лежит без дела (рама с повороткой) 😦
не умею врать, а то бы и зимнее кино под КТ3 пошло бы 😃 как у некоторвых с дронами 😃 (пальцем показывать не буду, но видима, с крестиком хоть сейчас намалюю:) )
Добавлю ещё раз, на видео почему-то не видно осциляций, а они есть - надо работать над ПИД-ами…
Так, для начала наверно надо USB запустить, хоть не для программирования (хотя с бутлоадера тоже можно, но та программуля что имеется только читает, но не пишет), а для gui, дабы не возюкаться с программатором - ну вот цель есть пойду ковырять 😃
Так, для начала наверно надо USB запустить
Вот blog.memsme.com/wp-content/…/stm32_vcp.zip рабочий пример для Ф4. На дискавери работает.
blog.memsme.com/wp-content/uploads/…/vcp.zip поправлю немного 😃
хочу сделать таким образом, по умолчанию (порт D4 в нуле) работает USART1 (блютуз там или ещё то), если же порт D4 в единице то USB?
хочу сделать таким образом, по умолчанию (порт D4 в нуле) работает USART1 (блютуз там или ещё то), если же порт D4 в единице то USB?
Можно не заморачиваться и сделать параллельную раздачу телеметрии на УСБ и УСАРТ, смотри файл retarget.c в любом поём проекте.
Вот blog.memsme.com/wp-content/up.../stm32_vcp.zip рабочий пример для Ф4. На дискавери работает.
круто, готовая “рыба” под проект на плате Сергея.
Кондёр C10 ставь 10мкФ (керамику), а не 4.7 - компАс лучше работает;)
Вот сейчас сижу и думаю, это же первый запуск был, и без глюков, и аппарат целый домой принёс - видать чему-то я научился 😃 мелкоплата например первый же запуск с кувырком сделала (баг в разводке гиры был)… эх ещё бы программировать научиться…
думаю на этой платформе засяду надолго, ПО модульное (можно чё нибудь поменять или добавить), в GUI fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=1504 всё что надо есть, cli и даже точки для навигации можно натыкать, с высотой и т.д. драйвера все написаны, только ещё spi+DMA не осилил пока так мучаюсь, будет куда стремиться, сейчас главное верхнюю плату заказать…
Так, для начала наверно надо USB запустить
посмотри еще порт вия на UAVXArm32F4 платформу code.google.com/p/uavp-mods/downloads/detail?name=…
там по идее все будет…