Создание собственной системы стабилизации
главное чтобы не было как с 6050-6000 таблицы есть? а как оно работает? никто не знает…
главное чтобы не было как с 6050-6000 таблицы есть? а как оно работает? никто не знает…
потомучто оно таки неработает … и в 9150 походу тоже неработает …
если кому нада для экспериментов могу сделать плату на 9150 на своей платке (RU_IMU) или на китайскую припаять вместо 6050 …
на 9250 ещё даташита нет? просто подумал, зачем уже делать версию 1.4 (большой платы) можно сделать 2.0 уже на ней, а мелкую на 6050/9150 (надо одну перемычку сварганить на 3-ю лапу у 9150 там питание)… займусь мелкими…
Переделал Ваш порт под мою платку и залил. Внешние датчики определились. Светодиоды поморгали и потухли. В отладчике вижу что в кольце обрабатываются. А вот компорт никак не пашет. В конфиге поменял подтяжку - она стояла на линии тхд. Пробую отправлять данные через uartPrint - никакого эффекта. Напрямую через регистр выплевует нормально. По приему байта в прерывания по дма вообче не заходит. Естественно с кофигуратором не работает. Уже башку сломал. Не знаю что делать.
уних в планах более интересное решение www.st.com/st-web-ui/static/a...DM00046903.pdf
Ну это вроде старая фича, щас уже не купишь, и опять же плохой аксель.
если в 9250 таки будет рабочий DMP , то будет почти тожсамое только в корпусе 3х3 мм …
В свете моих последних теоретических изысканий ИМУ как вещь в себе имеет право на жизть только в разных игровых манипуляторов и самртфонах, правильная ИНС должна корректироваться извне ГПСом или другими датчиками мирового положения.
А вот компорт никак не пашет.
а какая версия, дело в том что я очень долго с уартом возился
но те версии что лежат в гит уже с костылём
void uartWrite( uint8_t ch)
{
while (DMA_GetCmdStatus(DMA2_Stream7) != DISABLE) { // цикл проверки иначе вешается
};
txBuffer[txBufferHead] = ch;
txBufferHead = (txBufferHead + 1) % UART_BUFFER_SIZE;
// if DMA wasn't enabled, fire it up
if (!(DMA2_Stream7->CR & 1))
uartTxDMA();
}
UART1 … PA9 PA10, у меня работает - первые 14 пакетов медленно, а потом вся телеметрия пашет, в cli тоже работает, если что под это гуи: fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=1504&sid=8e60b2d…
мысль нечаянно посетила, я то грешу на свой код и кривые руки, а может у меня просто Силабс так отрабатывает и я эту бяку ввёл зря?
в крайнем случае закоментировать этот цикл и посмотреть…
по приёму контроллером у меня вопросов не возникало…
программатор у меня самодельный…
а какая версия
Только что из последнего релиза дернул файл и вкинул в проект. Та же самая фигня. Обмен веду через фтди. На родном базефлихте работает без проблем. А на 4 кортексе не хочет. У меня то 407VE. Может отсюда ноги растут.
нет первый который я нечаянно сжег был тоже vet, ну слава богу я не один, может вместе добьём этот злосчастный порт 😃
релиз и последняя “тест” отличаются только микшером, а в более ранних (до New PID added) есть отличия по serial.c printf.c cli.c и drv_uart.c и h
так на вскидку - калибровку датчиков через gui делает?
нет первый который я нечаянно сжег был тоже vet, ну слава богу я не один, может вместе добьём этот злосчастный порт 😃
УРААААААААААА. Запахало все. Прибил весь проект и переделал релиз под мою плату и все пошло. А порт мы добьем обязательно. Спасибо Сергей.
PS. А в baseflight вроде калмана добавили.
Эта фишка уже давно, я её ещё на мелкоплате испытывал, там одноосевой фильтр чисто для фильтрации данных с гир, акселя и барометра - летает стабильней даже с плохим акселем но ценой увеличения цикла почти в два раза (на 103-м) и собирать тот проект надо под gcc (я настраивал под эклипсом) ибо кеил его не переварит, можно попробовать запихнуть в f4, но у меня под эклипсом отладчик не работает…
у меня сейчас в планах попробовать vrbrain, а там и до арду 3 недалеко, но это всё планы, а делать ну ничего не хочется, проект я настроил компилируется, но дальше не полез, если бы там был микшер а не всё на дефайнах с перепрошивкой то можно было бы портануть, а т.к. я всёже хочу микшер - то это надо созреть самому 😃 наверно доолгими зимними вечерами, а сейчас просто летать 😃
Виталий, кино будет?
Немного дилетантский вопрос: т.к. буду в деревне интернета там не будет, можно ли скачать как-то карты того района? ибо надеюсь, что буду уже с gps…
wingui вроде сохраняет, дома поэкспериментирую…
Виталий, кино будет?
Немного дилетантский вопрос: т.к. буду в деревне интернета там не будет, можно ли скачать как-то карты того района? ибо надеюсь, что буду уже с gps…
Кина пока с новой платой не будет - вот напилю деталек на новый квадрик, туда и плату поставлю. А так пока что на столе. Свой квадр не хочу разбирать - стараюсь летать как можно чаще, пока погода нормальная. По поводу карт - у меня планшет и прога ez-gui. Качает карты из интернета а потом кеширует их. Короче где собираетесь летать пооткрывайте те места. Они подгрузятся и можно без интернета там летать. Я так и сделал у себя.
Вот фото самой платы и аппарат в котором она будет стоять
photo.i.ua/user/134081/378960/11113773/
photo.i.ua/user/134081/378960/11113774/
photo.i.ua/user/134081/378960/11113775/
photo.i.ua/user/134081/378960/11113772/
photo.i.ua/user/134081/378960/11113776/
Мой тестовый полигон с неба спалили 😃
Как раз теперь понятно. Вы хотите мерить обороты двигателей и брать эти показания для управления. Но тут (чисто мое мнение) будет скорее всего “маленькая” бяка, дело в том что: обороты и тяговое воздействие не связаны между собой линейно из за аэродинамических свойств винта
Кароче не проканало, как я хотел. Мнимые обороты/тяга моментально расплываються с реальными. Хоть и заложил что бы эти вещи сходились(реальная тяга и расчетаная) - нифига. Надо мерить реальные обороты. Но мне че та лень, объем работы великоват. Но фундаментальную задачу для меня это решило вплане понимания процессов(перерегулирование добро а не зло, надо только его контролировать, линейное демпфирование Р зло, будем пробовать регрессивное демпфирование.
Вот этим навеяно c 0:30
Если сравнивать с автомобилями, коптеры находятся на этапе 70х годов прошлого века. Линейная характиристика демпфирования, живыми мы и не сдадимся 😃
C Uart-ом в релизе всё нормально - задержек нет, это я сам себе придумал т.к. пользуюсь Baseflight GUI - это бяка в гуи с тормозом пакетов, да и по ходу пропуском этих самых пакетов, в вийном и win gui всё нормально 😃
и вот как быть? делать себе ещё и gui - это я наверняка не потяну, в wingui есть терминал - ну даже фиг с ним что в ручную все параметры вводить, но там нету ввода точек маршрута (с высотой и т.п.) - можно конечно и через cli - но это уже хардкор получается - в общем карты и cli смотрю пока через basefligt gui остальное через win gui 😦
Новая пачка пропов засветилась на горизонте таможне - ураа можно будет тестить по полной не боясь сломать 😃
Возможно кому-то будет интересно.
…port.ac.uk/build-your-own-quadcopter-autopilot/
code.google.com/p/owenquad/
провёл эксперимент - wingui скачал карты нужного района(там кнопочка есть), подсунул их baseflight gui всё пошло без тырнета 😃 , а вот сообщение без него не отсылается на форум как ни странно 😃
Кароче не проканало, как я хотел.
Имейте ввиду: если сделаете рабочую модель без ПИД, это как минимум диссертация…😃
Имейте ввиду: если сделаете рабочую модель без ПИД, это как минимум диссертация…
я это в руках держал еще в институте(двигатели ориентации спутника), просто скажут - чувак МАИ закончил 😃))