Создание собственной системы стабилизации
не ну понятно что px4 надо основательно переделать - и потом уже не трогать больше а хал написать под себя, и потом спокойно портировать прошивки 😃
ладно тогда я займусь пока бутлодырем 😃
у меня-то по простому было сделано мухи отдельно, котлеты отдельно шимы на моторы отдельно на сервы отдельно, а тут бог его знает, но трёху мне надо запустить полюбому… на квадрик длинны проводов не хватит пока и носить его неудобно… а трёха в сумке умещается - основной критерий, пока не вымудрю складную раму типа этой
Итого 4 файла ХАЛ АналогИн, ПВМОут ПВМИн, ещё ГПИО - в них правятся только количественные данные (входы/выходы ШИМ, АЦП, порты)
это в AP_HAL_PX4?
шимы на моторы отдельно на сервы отдельно,
Тут проблемы нет, есть уровень абстракции, а в железе один таймер на моторы 400Гц, другой на сервы 50Гц, если серва быстрая, то всё на один таймер можно вешать.
Может имеет смысл, сразу заложить возможность работы через CAN протокол?
А у кого регули поддерживают данное мероприятие? у меня на плате если использовать ppm-summ то выводы can свободны… как и i2c1
в новой версии есть возможность вывести вообще отдельную шину ни на что не задействованую…
А у кого регули поддерживают данное мероприятие?
Ну точно эти поддерживают: viacopter.eu/…/autoquad-esc32-multicopter-store
Наверное и другие потихоньку будет делать.
Можно подвесом управлять по CAN, а то сейчас и связи обратной с подвесом нету да и PWM выходов как всегда не хватает.
так есть маленький проблем - у px4 кварц на 24МГц надо найти system_stm32f4xx.c или как там у них это называется, в бутлодыре пока не нашел 😦 надо искать где задаётся частота кварца ибо поменять его не на что 😦
так есть маленький проблем - у px4 кварц на 24МГц надо найти system_stm32f4xx.c или как там у них это называется, в бутлодыре пока не нашел надо искать где задаётся частота кварца ибо поменять его не на что
~/PX4Firmware/nuttx/configs/px4fmu/include/board.h
ага в бутлоадере тоже нашел main.c - OSC_FREQ
Бутлодырь я сделал, плата определяется в винде по усб как px4 com11 светодиодики работают поменял частоту кварца под свою плату светодиоды свои подсунул, лапу детекта усб и первый усарт сделал так же под неё родимую:
если я правильно понял, то px4 ставится вверх ногами, а следовательно с датчиками придётся помучаться? или в арду нет?
если я правильно понял, то px4 ставится вверх ногами, а следовательно с датчиками придётся помучаться? или в арду нет?
Вообще не проблема, ориентация платы задается параметром
// @Param: ORIENTATION
// @DisplayName: Board Orientation
// @Description: Overall board orientation relative to the standard orientation for the board type. This rotates the IMU and compass readings to allow the board to be oriented in your vehicle at any 90 or 45 degree angle. This option takes affect on next boot. After changing you will need to re-level your vehicle.
// @Values: 0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw135,19:Roll270,20:Roll270Yaw45,21:Roll270Yaw90,22:Roll270Yaw136,23:Pitch90,24:Pitch270
// @User: Advanced
AP_GROUPINFO(“ORIENTATION”, 9, AP_AHRS, _board_orientation, 0),
Другое дело если компас и MPU соориентированы по разному. Тогда еще надо подкрутить ориентацию компаса (то же есть в параметрах)
компас да на 90 градусов развернуть надо…
ага надо поработать над светодиодами - они наоборот… в версии 1.7 PX4 с питания зацеплены… а то народ напугается - error светится 😃 хотя ошибок то нет…
Вместо пищалки подходит 4-х пиновый разъём с двумя выдернутыми центральными пинами - сегодня перепаял- вынес пищалку, думаю пусть так и останется - соблазна не возникнет что-нибудь другое туда воткнуть…
кстати… по пищалке… как оказалось от нее идут довольно большие помехи на компас даже на расстоянии 2-3см.
да убрал я её уже 😃
кстати… по пищалке… как оказалось от нее идут довольно большие помехи на компас даже на расстоянии 2-3см.
хе! даже на 10-ти см немалые наводки… как то не мог откалибровать компас, что бы показания были линейными… убрал обычный базер, который идет от полетника (висел на проводе ~10см) и все стало пучком…
хе! даже на 10-ти см немалые наводки… как то не мог откалибровать компас, что бы показания были линейными… убрал обычный базер, который идет от полетника (висел на проводе ~10см) и все стало пучком…
это когда он просто “висел” или когда зудел?? а как же жить без пищалки тогда? 😦
собрал тулчайн под виндой - мама моя родная, роди меня обратно - 20 минут компиляции😵 я чё винду компилил что-ли? даа пингвиндовс в данном плане рулит;) - максимум 7 минут…
пошол курить Арду и с чем его едят…
отключи Антивирусник, если есть
Кстати, у меня сборка Арды под Бубунтой идет пару минут, если не минуту.
😵 решил проверить как планер отнесётся к моей плате - собака таки залил паршивку - сейчас изгоняю 😃
залил свою немного модифицированую - зараза устройство не распознано 😦
Сергей, какой мейк запускал? Я пытаюсь эклипс наладить, пока не очень выходит
не эклипс тут не получится 😦 коммандная строка - PX4 Toolchain->PX4 Console в консоли cd ardupilot/ArduCopter обязательно буквы большие nix - окружение всёже
далее набираешь make configure если не делал, ну а потом make px4 - и доолго ждёшь под виндой…
пискун сходу не получится запустить он у них на таймер завязан
такое чувство что я не там ковыряюсь 😦