Создание собственной системы стабилизации
не совсем понял куда именно не лазя.
реверс уже принятых цифр можно сделать в \flight\Modules\Attitude\attitude.c
static int8_t updateSensors(AttitudeRawData * attitudeRaw) {
/////////////// skip skip skip ////////////////////////
// First sample is temperature
attitudeRaw->gyros[ATTITUDERAW_GYROS_X] = -(gyro[1] - GYRO_NEUTRAL) * gyroGain;
attitudeRaw->gyros[ATTITUDERAW_GYROS_Y] = (gyro[2] - GYRO_NEUTRAL) * gyroGain;
attitudeRaw->gyros[ATTITUDERAW_GYROS_Z] = -(gyro[3] - GYRO_NEUTRAL) * gyroGain;
Я имел ввиду через станцию, полез коврять, надеюсь на картинке красные лучи это перед 😃
Гиру реверснул, вроде как включил i2c и барометр, доделаю вторую платку узнаю…
и арминг неполучается, но эт в инструкциях почитаю…
Застрял я на управлении, входа калибруются и всё на этом, после этого работает только переключатель, а на стики нет реакции 😦
нужно включить все пять входных каналов, не зря ведь индикатор INPUT ругается.
Я и шесть включал, вечером попробую, или их попорядку включить, в колодке перекину провода если что?
для начала вот - …openpilot.org/…/5013-coptercontrol-советы-по-наст…
реакцию каналов проверяйте сервами.
Всё оказалось проще, в проце один канал дохлый, до лапы сигнал доходит, а он негуу, запустил пять оставшихся…
Устроил небольшой краш - приземлился пятой точкой на контроллер, из плохого - сломал Yaw гироскоп, из хорошего ни пайки ни сама моя плата непострадала, а вот китайская платка из НК 401 треснула 😃, а веть хотел свою сделать 😃 я уже думаю дожила б эта штука до полёта…
Z плывёт примерно 5 градусов в минуту, это нормально?
Мне нужна небольшая сравнительная характеристика: насколько шумят гиры в CC, у меня ± 1градус, но это без корректировок, думаю будет где-то ± 3 градуса, т.к. гиры разные и в отличии от IDG (2 mv/градус/сек) у меня 0.67 mv/градус/сек…
Собрал вторую платку (ну без GPS модуля, пока незнаю когда аказия выпадет купить), несростается у меня с СС - в программном я как свинья в апельсинах, а почитать ненашел, незапустились не i2c ни баро, а может и запустились, а я об этом ничего незнаю, тыкатся в пустые страници в wiki надоело, ткните носом хоть в какую нибудь инфу…
навтыкал, в прошивку хрени какой-то, она невлазит в проц:(
Непонимаю, размер прошивки меняетя, а дальше, в станции менять что-нибудь надо?
Ради эксперимента воткнул в прошивку всё - она изменилась, теперь невлезет…
но оно же в прошивку вписывается, что со станцией делать?
Вчера читал про магнитометр, так и непонял - откуда ноги растут, куча незадекларированных функций, не чтения микрухи и i2c отключено, но говорят работает, возникает вопрос КАК, чёт я вообще потерялся, пойду к мультивиям…
P.S. запустил и дохлый канал управления - “прожарил” проц.
пойду к мультивиям…
я думаю с него и стоило начинать) там уже неделя прошла и optical flow датчик заюзали , цыкл вырос из-за этого до 4800 кажется, так вот как раз этот камушек призван сократить цикл, вчера слил таймкопу ссылку на эту тему , он заинтересовался этим датчиком, думаю портнет быстро если загорится. Опять же для потестить уже код готов, только свои датчики повключать)
Опять же для потестить уже код готов, только свои датчики повключать)
гиры то я включу, а вот аксель у меня по spi, могут возникнуть по прерываниям проблемы… но надо попробовать, только программатор мой импровизированый из остатков мультикука на работе валяется (я через него кстати бутлоадер залил), и IDE там только помоему под винду…
На всякий случай (если неразберусь с CC) рисую AfroFlight32 - FunFly Controller “Naze 32” вот на этом:
CP2102-GMR@SILABS
LSM330DL@ST
STM32F103CBT6@ST
BMP085@BOSCH
HMC5883L-TR@HONEYW
LP2985-33DBVR@TI
Всё есть на элитане примерно 2000 руб. с доставкой по СНГ (не реклама)
Может кому пригодится…
На всякий случай (если неразберусь с CC) рисую AfroFlight32 - FunFly Controller “Naze 32” вот на этом:
CP2102-GMR@SILABS
LSM330DL@ST
STM32F103CBT6@ST
BMP085@BOSCH
HMC5883L-TR@HONEYW
LP2985-33DBVR@TI
Всё есть на элитане примерно 2000 руб. с доставкой по СНГ (не реклама)
Может кому пригодится…
а как так получилось что гира на i2c а аксель по spi ? может все на spi кинуть?
и оно вроде как все в одном корпусе.
по моему STM32F103C 8 T6@ST
или я чего-то недопонял)
BMP085@BOSCH
Тогда уж лучше MS5611.
Иначе вообще не вижу смысла делать такую плату, TimeCop по вполне разумной цене их продает. Кроме того у него есть еще и варианты с MPU6050.
Тогда уж лучше MS5611.
Иначе вообще не вижу смысла делать такую плату, TimeCop по вполне разумной цене их продает. Кроме того у него есть еще и варианты с MPU6050.
mpu6050 к нему только едут. на этой неделе катушку получает)
по ms5611 как-то жаба давит 24 бакса отдавать пока) да и понимание того что сонар на высоте полтора метра работает, как раз там где нужна точность, а уже чем выше, тем больше пофиг на +\- 1 метр)
а как так получилось что гира на i2c а аксель по spi ? может все на spi кинуть?
если про верхнее сообщение то гиры у меня вообще аналоговые (в мультивий подключаются давольно легко analogread)
по моему STM32F103C8T6@ST
CBT6 -памяти в два раза больше остальное тоже.
IMHO, на данный момент, идеальный вариант MPU6050 + HMC5883 + MS5611 + ARM. (В теории можно запустить 6-axis sensor fusion, а компас отдельно обсчитывать, но для этого надо компасс подключить напрямую к процу, а не к MPU)
Так же стоит поставить побольше проц, что бы без проблем было до 8 выходов на моторы, 8 входов RC, ну и выходы на разные LED драйверы, GPS, Telemetry, OSD…
Ну и непомешает SD слот, тем паче под новый проект… без логов никуда.
Короче, хотелось бы портировать пирата, и сразу ущербным его делать не хочеццо.
Хотя я попробую стартануть портирование ARM32 + AllInOne или FreeIMU. Тем самым можно заюзать платы с сенсорами, которые уже есть у людей.