Создание собственной системы стабилизации
т.е. если сделать 1G = 512 так и будет как я и говорил, около 50 попугаев, так вот похоже фильтры MPU могут сгладить всё это, а в lsm нет, или же спектр другой, на мелколёте он повыше, так-же допускаю что аксель в 6000 лучше намного чем 6050, не думаю, что только из-за интерфейса они на столько разнятся в цене…
осталось увидеть iris не в рекламе, а у реальных пользователей…
ранее, когда мучил свою ИНС (а конкретно улучшайзер удержания позиции по гпс), так и не подобрал оптимальные коэф
а Вы не пробовали передавать показания акселя/гиры в сам жпс (ublox)?, хочю папробывать, и вот думаю может не сотит и ктото уже пробывал:)
Вы хотите сказать, что ublox поддерживает “ИНС-режим” и ему можно отдать сырые данные акселя и гиры?! первый раз такое слышу… в теории наверное это возможно, но в таком случае ublox прошива должна иметь такую опцию и данные гиры акселя должны быть каким либо образом нормализованы для подачи на вход… еще это оч. сомнительно, т.к. чипы в гпс модулях и так еле справляются с обсчетом координат на сколько знаю, а вы говорите про доп. обсчет ИНС… сомнительно это… разве что какие нить дорогие спец. модули…
т.е. если сделать 1G = 512 так и будет как я и говорил, около 50 попугаев
Ну да,по факту, если сделать 1G = 512, получается в районе 20 попугаев по оси X Y и в районе 15 по оси Z. Видимо МПУ6000 действительно супер-пупер,т.к 6050 показывает почти те же попугаи.Ну на самом деле,чего стоит ожидать от датчика за пару баксов)))
Вы хотите сказать, что ublox поддерживает “ИНС-режим” и ему можно отдать сырые данные акселя и гиры?!
тыкался с модулем, разбирался с настройками, и когда читал мануал, то мельком eвидел:
1.9 Automotive Dead Reckoning
Automotive Dead Reckoning (ADR) is u-blox’ industry proven off-the-shelf Dead Reckoning solution for tier-one
automotive customers. u-blox’ ADR solution combines GPS and sensor digital data using a tightly coupled
Kalman filter. This improves position accuracy during periods of no or degraded GPS signal.The NEO-6V provides ADR functionality over its software sensor interface. A variety of sensors (such as wheel
ticks and gyroscope) are supported, with the sensor data received via UBX messages from the application
processor. This allows for easy integration and a simple hardware interface, lowering costs. By using digital
sensor data available on the vehicle bus, hardware costs are minimized since no extra sensors are required for
Dead Reckoning functionality. ADR is designed for simple integration and easy configuration of different sensor
options (e.g. with or without gyroscope) and vehicle variants, and is completely self-calibrating.
вот думал стоит вникать и разбираться или нет, оно это или нет 😃
вот еще про “это” www.u-blox.com/en/dead-reckoning.html
Теперь осознаю, что всеж надо было вибрации на платформе пофиксить сперва… иначе похоже никак. Для оси Z с инерциалкой попроще, т.к. для компенсации интеграторов используется быстрый и относительно точный (по сравнению с гпс) барометр. А вот для X,Y осей картинка другая, т.к. для повышения точности нужно больше доверия полагать на аксель (из-за того что гпс врет в большом диапазоне + тормозит по координатам на 1-2 сек), а тут уже вибрации выводят интеграторы из состояния равновесия…
полностью согласен
ну и да, для инерциалки по X,Y нужно калибровку шкал акселя по всем осям добавлять, что в арду 3.0.х и сделали на сколько помню… по Z необязательно, т.к. можно больше веры полагать на баро в компл. фильтре… т.е. баро устаканивает Z интегратор и по вибрациям и по нелинейностям шкалы акселя…
Не знаю как в вие, но у меня допустим надо обязательно калибровку по всем осям, т.к. суммарный вектор ускорения по мировым Х,У легко может иметь не хилую проекцию на Z-ось акселя.
а что за I2C драйвер использовал для F3? на сколько помню драйвер от F4 не подходит (хотя и то и то Cortex-M4) и там нужен какой то изврат или стороннюю либу пользовать…
Использовал штатный СТшный драйвер от ЛСМ303 для настройки (т.е. записи в МПУ), и свой обработчик для чтения по прерываниям. Переписал нутексовый драйвер МПУ в Стшном стиле 😃
void Accel_Config(void)
{
MPU6000_InitTypeDef MPU6000_InitStruct;
LSM303DLHCAcc_InitTypeDef LSM303DLHCAcc_InitStructure;
/* необходимо для настройки интерфейса i2c */
LSM303DLHC_AccInit(&LSM303DLHCAcc_InitStructure);
/* настройка MPU6050 */
MPU6000_InitStruct.Reset = MPU6000_H_RESET;
MPU6000_InitStruct.PowerConf = MPU6000_CLK_SEL_PLLGYROZ;
MPU6000_InitStruct.StandbyConf = MPU6000_NO_STANDBY;
MPU6000_InitStruct.UserConf = MPU6000_NO_USER_CFG;
MPU6000_InitStruct.DataOutputRate = 50;
MPU6000_InitStruct.GyroFullScale = MPU6000_FS_2000DPS;
MPU6000_InitStruct.GyroLPFConf = MPU6000_DLPF_CFG_98HZ;
MPU6000_InitStruct.AccFullScale = MPU6000_AFS_8G;
MPU6000_InitStruct.AccHPFConf = MPU6000_NO_ACC_HPF_CNG;
MPU6000_InitStruct.InterruptConf = MPU6000_RAW_RDY_EN;
MPU6000_InitStruct.InterruptPinConf = MPU6000_INT_ANYRD_2CLEAR;
MPU6000_Init(&MPU6000_InitStruct);
}
вот тело читалки и2ц (Александр mahowik, я тебе вроде весь проект по Ф3 отправлял? там есть)
/* обработчик прерывания по событиям и буферу и2ц ИНС
внутренний адрес размещаем в buf[0]*/
void I2C_INS_ISR(void)
{
switch(i2c_sts) /* конечный автомат и2ц*/
{
case pustoy:
#ifdef MPU60x0_ACC
NVIC_EnableIRQ(MPU60x0_I2C_INT_EXTI_IRQn);
#else
NVIC_EnableIRQ(LSM303DLHC_I2C_INT1_EXTI_IRQn);
#endif
break;
case Sp: /* Stop */
/* Clear STOPF flag */
if (I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_STOPF) == SET){
/*сбросим флаги запросов прерываний */
I2C_ClearITPendingBit(LSM303DLHC_I2C,I2C_IT_STOPI);
I2C_ClearFlag(LSM303DLHC_I2C, I2C_ICR_STOPCF);
i2c_sts = pustoy;
/* здесь вызов метода-заполнителя данных объекта ИНС */
switch(i2c_DeviceAddr){
case MPU_I2C_ADDRESS:
case ACC_I2C_ADDRESS: AccDataRdy(); break;
/* чтение магнитометра */
case MAG_I2C_ADDRESS: MagmDataRdy(); break;
}
}
#ifdef MPU60x0_ACC
NVIC_EnableIRQ(MPU60x0_I2C_INT_EXTI_IRQn);
#else
NVIC_EnableIRQ(LSM303DLHC_I2C_INT1_EXTI_IRQn);
#endif
break;
case Ra: /* Start */
if (I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_TXIS) == RESET) break;
if(NumByteToRead>1)
i2c_RegAddr |= 0x80;
/* Send Register address */
I2C_SendData(LSM303DLHC_I2C, (uint8_t)i2c_RegAddr);
i2c_sts = Rs;
break;
case Rs: /* ожидание передачи адреса регистра для чтения */
if (I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_TC) == RESET) break;
/* формируем повторный старт*/
I2C_TransferHandling(LSM303DLHC_I2C, i2c_DeviceAddr, NumByteToRead, I2C_AutoEnd_Mode, I2C_Generate_Start_Read);
i2c_sts = Rd;
break;
case Rd: /* Чтение очередного байта */
if (I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_RXNE) == RESET) break;
if (NumByteToRead) {
AccMag_buf[AccMag_buf_inx++] = I2C_ReceiveData(LSM303DLHC_I2C);
if (--NumByteToRead==0) i2c_sts = Sp;
} else
i2c_sts = Sp;
break;
default: /* не понятное состояние = ошибка интерфейса */
/*сбросим интерфейс */
I2C_SoftwareResetCmd(LSM303DLHC_I2C);
/*сбросим флаги запросов прерываний */
I2C_ClearITPendingBit(LSM303DLHC_I2C, I2C_IT_TCI|I2C_IT_STOPI|I2C_IT_RXI|I2C_IT_TXI);
i2c_sts = pustoy;
break;
}
/* проверим выход указателя за пределы буфера */
if (AccMag_buf_inx > sizeof AccMag_buf)
AccMag_buf_inx = sizeof AccMag_buf;
/*сбросим флаги запросов прерываний */
I2C_ClearITPendingBit(LSM303DLHC_I2C, I2C_IT_TCI|I2C_IT_STOPI|I2C_IT_RXI|I2C_IT_TXI);
}
драйвера МПУ в архиве.
не i2c практически одинаковы, есть мелкие нюансы, сводящиеся к настройке портов, по моему я больше ничего не переделывал, а на сколько понимаю то периферия в f3 больше похожа на f1 чем на f4?
Нее, Сергей, Ф1 и Ф3 сильно разные. Как раз у Ф3 периферия, я думаю, наиболее продвинутая. А конкретно i2c интерфейс у Ф1 и Ф4 совершенно одинаковый, сам выполняет только отдельные операции на шине, т.е. Start, Stop и передача/приём байта, “пока не пнёшь не полетит” ). У Ф3 всё интересней, он сам поддерживает полный цикл обмена, от Start до Stop, в прерываниях только запрашивает, либо получает данные. Вот штатная функция от Ф3Дисковери:
/**
* @brief Writes one byte to the LSM303DLHC.
* @param DeviceAddr : specifies the slave address to be programmed.
* @param RegAddr : specifies the LSM303DLHC register to be written.
* @param pBuffer : pointer to the buffer containing the data to be written to the LSM303DLH.
* @retval LSM303DLHC Status
*/
uint16_t LSM303DLHC_Write(uint8_t DeviceAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t* pBuffer)
{
/* Test on BUSY Flag */
LSM303DLHC_Timeout = LSM303DLHC_LONG_TIMEOUT;
while(I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_BUSY) != RESET)
{
if((LSM303DLHC_Timeout--) == 0) return LSM303DLHC_TIMEOUT_UserCallback();
}
/* Configure slave address, nbytes, reload, end mode and start or stop generation */
I2C_TransferHandling(LSM303DLHC_I2C, DeviceAddr, 1, I2C_Reload_Mode, I2C_Generate_Start_Write);
/* Wait until TXIS flag is set */
LSM303DLHC_Timeout = LSM303DLHC_LONG_TIMEOUT;
while(I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_TXIS) == RESET)
{
if((LSM303DLHC_Timeout--) == 0) return LSM303DLHC_TIMEOUT_UserCallback();
}
/* Send Register address */
I2C_SendData(LSM303DLHC_I2C, (uint8_t) RegAddr);
/* Wait until TCR flag is set */
LSM303DLHC_Timeout = LSM303DLHC_LONG_TIMEOUT;
while(I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_TCR) == RESET)
{
if((LSM303DLHC_Timeout--) == 0) return LSM303DLHC_TIMEOUT_UserCallback();
}
/* Configure slave address, nbytes, reload, end mode and start or stop generation */
I2C_TransferHandling(LSM303DLHC_I2C, DeviceAddr, 1, I2C_AutoEnd_Mode, I2C_No_StartStop);
/* Wait until TXIS flag is set */
LSM303DLHC_Timeout = LSM303DLHC_LONG_TIMEOUT;
while(I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_TXIS) == RESET)
{
if((LSM303DLHC_Timeout--) == 0) return LSM303DLHC_TIMEOUT_UserCallback();
}
/* Write data to TXDR */
I2C_SendData(LSM303DLHC_I2C, *pBuffer);
/* Wait until STOPF flag is set */
LSM303DLHC_Timeout = LSM303DLHC_LONG_TIMEOUT;
while(I2C_GetFlagStatus(LSM303DLHC_I2C, I2C_ISR_STOPF) == RESET)
{
if((LSM303DLHC_Timeout--) == 0) return LSM303DLHC_TIMEOUT_UserCallback();
}
/* Clear STOPF flag */
I2C_ClearFlag(LSM303DLHC_I2C, I2C_ICR_STOPCF);
return LSM303DLHC_OK;
}
т.е надо только вызвать функцию подготовки интерфейса I2C_TransferHandling(LSM303DLHC_I2C, DeviceAddr, 1, I2C_Reload_Mode, I2C_Generate_Start_Write), а дальше по флагу освобождения регистра передатчика I2C_ISR_TXIS подталкивать данные.
Так что у мистера Drinkera есть ещё время для создания нормальной темы про iris
Какая связь между твоими потугами полететь и темой про ирис? Ну хотел по-быстрому для затравки тему создать, ну не получилось, попозжа создам как просят с картинками и кеном… Не все ведь сидят целыми днями у компа и паяльника. 😃
Мы так и не услышали начальника транспортного цеха пока нет никаких данных не по iris не по его контроллеру pixhawk
Выше написано
Штоп не было ненужных мыслей, вот что попытался с телефона прицепить - коропка и опись содержимого. Терпения господа. Дайте добраться до дела.
А никто не гадит в чужой теме чисто трёпом, давайте факты!!! а я взлетел, ибо как вы выразились “дешевка”…
Кстати я разгадал тайный замысел 3D Robotix 😃 они просто ушли таким способом с i2c… мы кстати можем тоже невзначай, но чуть попозже, когда mpu-шки с компасом появятся… или заложить всё spi сразу? но смысл?компас и баро - датчики не срочные, да и как говорилось выше будет дополнительный выносной компас кому надо…
драйвера МПУ в архиве.
только фильтр на гиру поставь 42 или вообще 20… не надо ей много знать 😃 98 - перебор…
а я взлетел, ибо как вы выразились “дешевка”…
Сергей, нервы надо беречь. Взлетел ну и взлетел, поздравляю. С чего я про ирис начал, а с того что, выше у кого-то не получилось подружиться с лсм. Я в свою очередь вставился, мол есть на лсм хорошо летающее изделие. Вот и все.
давайте факты!!!
а я взлетел
Это конечно мегафакт.
Если есть конкретные вопросы, то с удовольствием отвечу. Пока не понимаю какие факты. Летает все начиная от 15 баксов.
Мне нужны данные по LSM которая стоит в PIXHAWK, ибо я не понимаю - у меня например на мелкоплате был офигенный разброс по осям датчика!!!
а на MPU всё супер, так лучше я дороже датчик куплю и поставлю его в “дешевку” чем непонятную хрень за 200 долырей с двумя процами при этом общающимися по i2c и дешевыми датчиками! вот о чём я твержу…
Летает все начиная от 15 баксов.
Летает и ёжик если его пнуть основательно 😃 вопрос как 😃
А мне и на мою “дешевку” надо копить несколько месяцев 😦
чем непонятную хрень
Думаю “там” не идиоты сидят. Да и вообще какая разница и2с там или спи, лсм или мпу. Железо сбито с алгоритмами и получен результат. Чего еще надо?
у меня например на мелкоплате был офигенный разброс по осям датчика
Можно подробнее? че за лсм?
LSM330DL если память не изменяет, и резонанс акселя ровно на середине газа…
LSM330DL если память не изменяет, и резонанс акселя ровно на середине газа…
Придется видимо доставать с полки один из своих быдлопилотов с лсм для проверки теории. Завтра прям с утра и приступим к исследованиям.
с такой LSM303DLHC
Да, Андрей, вам тоже надо сказать спасибо, если бы вы не задели меня своим Iris, я бы ещё долго телепался 😃
Туман рассеивается - солнышко проглянуло, и если жена не подведёт, ибо я сегодня с дочкой сижу, то попробую удержание позиции и высоты 😃
Мне нужны данные по LSM которая стоит в PIXHAWK
Сергей,собственно я их и выкладывал,правда Мультивийное ГУИ не самый точный измеритель,но как говориться с чем смог разобраться)))
Как я подозреваю,у Вас ЛСМка которая гира аксель в корпусе 5Х7мм? Если так,то у меня на ней тоже ничего не полетело из-за слишком большой боязни вибрации. А так,все коптёры что у меня были,летали исключительно на СТМовских датчиках без всяких проблем,насчет вибрации и балансировки пропов особо и не заморачивался никогда.Честно говоря разници в полете между МПУ и СТМ датчикаи вообще не замечал.
Так что большенство пользователей наверное и не поймут-оценят всей прелести того или иного датчика,а тем более интерфейса по которому он подключен,пользователю главное что? Чтоб летало,снимало и управлялось щупальцами)))
Значит, это будет вопрос религии 😃 Но я как-то не горю желанием пересаживаться с MPU 😃
Далее на новой плате можно испытать не менее 4-х проектов, в принципе в этом и нежелание выкладывать её в открытый доступ - зачем кому-то переходить дорогу, скажем так, есть довольно стабильная и дешевая альтернатива и все желающие могут её получить 😃
Как я подозреваю,у Вас ЛСМка которая гира аксель в корпусе 5Х7мм?
да она:
А что если действительно сделать плату не все в одном,а по типу компьютерной материнки)))Вроде такое же предложение уже звучало.
Из плюсов,сразу имеем выносной компас )))На плате датчиков можно уместить и ЖПС,один фиг если делать по уму,то плата получается минимум 50Х50 мм для антенны 35Х35мм.Т.е получается.на одной стороне антенна,а на другой датчики и ЖПС модуль.К контроллеру будет идти 8пиновый разъем СПИ+УАРТ,или 10 пиновый в случае СПИ+УАРТ+И2Ц.Один фиг если выносить компас+ЖПС нужно не менее 6 ти пинового разъема.По цене они не сильно отличаются друг от друга.
А что если действительно сделать плату не все в одном,а по типу компьютерной материнки)))Вроде такое же предложение уже звучало.
Обычным пользователям это не надо. А тем кто сам колупается, либо сами могут спаять, либо собрать на коленке из EVAL KIT’ов.
Был такой проект, под одноименным названием ОпенПилот, с поддержкой кучи датчиков и т.д. да чёт не пошел… появился CC, потом CC3D, теперь Revo и думается мне незачем распыляться на разное железо (GPS передатчики… не в счёт), а чётко отработать стабилизацию и ИНС на одних (достойных естественно), а дальше уже пойдёт как по маслу из проца в проц если надо будет…
либо собрать на коленке
На картонке!
они просто ушли таким способом с i2c… мы кстати можем тоже невзначай, но чуть попозже, когда mpu-шки с компасом появятся… или заложить всё spi сразу? но смысл?компас и баро - датчики не срочные, да и как говорилось выше будет дополнительный выносной компас кому надо…
компас с СПИ можно уже и сейчас ставить… а баро вроде и так СПИ имеет