Создание собственной системы стабилизации
GPIO_PuPd_NOPULL; и в слейве оно ж будет принимать, а не выдавать синхронизацию…
NSS мне вообще не нужен. Используются только 2 выхода SCK и MISO. SPI тактируется таймером в ШИМ режиме.
Ну ясно (а то как-то я тут со своей колокольни не посмотрев что это ОСД 😃 - онож в один конец), а как это поможет Олегу?
😃 Да я уже понял что никак.
Не ну почему сразу “никак” - оно ж работает - а значит круг поисков уменьшается 😃
Олег, если это не сверхсекретная информация, то можете кусок кода с инициализацией показать…
Код такой же как и у SPI1 и SPI2, которые работают… (просто место в ветке займет),
кстати
Конфликт с Jtag может быть если SPI3 заведено на порт B
кстати на PORTB у меня SPI1 сидит…
Просто думал может хитрость здесь какая… (у Avr-a была такая фигня) Буду копать…
просто место в ветке займет
а много и не надо, тактирование самого SPI, тактирование портов, настройка портов - это как бы и не много. А так получается ни о чём - не работает и всё, а штатные экстрасенсы уже на новогодние каникулы отправились 😃
Это как я SPI2 в ПО PX4 запускал - в NuttX ошибка была по порту (MOSI или MISO не помню) - всё компилится, а не работает - пока дошло библиотеки перелопатить надо, может и арду на пару месяцев раньше взлетел 😃 ну правда с Александром ещё с УСБ воевали - но это другое…
а много и не надо
// MS5611 Set
//==================================================================
//==================================================================
//==================================================================
/* Configure the chip select pin
in this case we will use PD0 */
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
GPIOD->BSRRL |= GPIO_Pin_0; // high
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI3, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
// connect SPI3 pins to SPI alternate function
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_SPI3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_SPI3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_SPI3);
// enable peripheral clock
SPI_I2S_DeInit(SPI3);
SPI_InitStruct.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
SPI_InitStruct.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
SPI_InitStruct.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
SPI_InitStruct.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
SPI_InitStruct.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
SPI_InitStruct.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft | SPI_NSSInternalSoft_Set;
SPI_InitStruct.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_4; //40 Mhz / *
SPI_InitStruct.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
SPI_Init(SPI3, &SPI_InitStruct);
SPI_Cmd(SPI3, ENABLE); // enable SPI3
SPI_InitStruct.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_4; //40 Mhz / *
А тут правильно?
APB1 и APB2 на разных частотах работают…
APB1 has a max allowed value of 42MHz, APB2 max 84 MHz.
А тут правильно?
Это комментарий просто затесался…
Тут дело такое: я запускаю вот такую “заглушку”
while(1)
{
while (!(SPI1->SR & SPI_SR_TXE));
SPI1->DR = data;
LED_ON
}
в результате на CLK должен быть постоянный сигнал (меандр) + вкл. светодиода (контрольный) , светодиод горит а сигнала нет !, (на мрачные мысли наводит, типа проц./каюк)…
Инициализация вроде правильная…
А ты чем собираешь проект ?
5-й keil
У Таймкопа нет FPU
ну вот потому и написал что типа зарыл бомбу последователям 😃
Этаж не важно, оно ж не асме написано, а компиллер сам должен корректно формировать код с ФПУ или без.
все верно… бага в компиллере скорее всего…
Возможно, глюк в кейле, у меня баро не обрубался 4.7(если не ошибаюсь), а вот удержание высоты, я где-то описывал, ровно 30 сек - потом моторы в минимум - перещёлкиваю тумблер опять висит.
ну так ты словил туже багу 😉 т.е. баро как мы выяснили не обрубался и у меня, а отваливалась переменная интегратора высоты в 1.#QNAN и в гуи оно как ноль видно и в расчетах тоже как ноль берется скорее всего… потому находясь на высоте когда переменную высоты рубило в ноль, моторы и гасли…
А вообще зря я походу взял последнюю версию из гитхаба на переделку… хоть и коП писал что это стабильная версия последняя, выснилось что там даж автоконфигурации nmea модулей нет и mtk1.6-1.9 протоколы не поддерживаются… фильтры дефолтные совсем не для “полететь из короПки”… терь мне понятно почему на naze32 мало народу летает, хотя надо признать есть много удобств по сравнению с вием, типа настройка всего подряд через CLI, т.е. без перезаливки прошивки соот-но…
на мрачные мысли наводит, типа проц./каюк
а порт просто подёргать 1,0…
Поправлюсь, для nmea автоконфигурация есть, но кривая. Просто идет авто определение скорости модуля без переключения на нужную, т.е. нашел скажем 38400 бод и все, а то что там 1 герц частота обновления может стоять это уже в садд 😃
case GPS_NMEA:
// nothing to do, just set baud rate and try receiving some stuff and see if it parses
serialSetBaudRate(core.gpsport, gpsInitData[gpsData.baudrateIndex].baudrate);
gpsSetState(GPS_RECEIVINGDATA);
return;
Инициализация вроде правильная…
Олег, у тебя в тесте СПИ1, а проблемы вроде с СПИ3 были?
все верно… бага в компиллере скорее всего…
Не думаю, кейл НУ очень умный, поэтому при работе с железом надо быть очень внимательным.
Стартап проекта родной кейловский асм? Если да, то замени на этот
Не думаю, кейл НУ очень умный, поэтому при работе с железом надо быть очень внимательным.
Стартап проекта родной кейловский асм? Если да, то замени на этот
заменил… не помогло…
в твоем файле ток размер стека и хип поболей и потом если ошибка в общении с FPU то по идее эти параметры не решают проблемы, хотя если основной проц общается с FPU через стек, то может конечно влиять…
Stack_Size EQU 0x00002000
Heap_Size EQU 0x00002000
Олег, у тебя в тесте СПИ1,
Мат-перемат…(😃)… Три дня !.. Она зараза такая маленькая, эта единичка…
Все пошло, извиняюсь… (пора перекур сделать с программированием.)
заменил… не помогло…
Мда… Значится что то в коде… Но ты ведь всё равно эти процедуры менять будешь? Меняй, а там посмотришь
Три дня !
Ну так бывает ))) Когда всё само сложное сделано, лажаешь на мелочах, глаз “замыливается”. начинаешь лезть в дебри, а то что под носом не видишь. Свежий взгляд очень помогает…
Да вот платка под MT3329 и эту коробочку
может кому пригодится…
там размер 31 мм оно ложится на нижнюю и входит в верхнюю, плотно закрываясь 😃
Полетал слегка: ветер собачий (при порыве в спину аж толкает) и хоть и GPS протрулюлюкал loc (пищалку на таймере вывел - поёт разные мелодии) и ручки впринципе тянулись к переключателю, но очко не из титана - так в лойтере и не попробовал…
Зато полетал в альтхолд - держит даже в ветер такой очень хорошо 😃
Взлёт и посадка в альтхолд:
Взлёт - моторы крутят на минимуме пока не передвинешь стик больше 50% - сразу резкий отрыв где-то на полметра и всё стик в 50 - висим, больше - подымаемся…
Посадка - немного станновато сделано, возможно из-за сильного ветра, но чтобы посадить надо стик почти в минимум опустить - начинает садиться, надо отдать должное посадка ну оочень мягкая, сам так не посажу (ну разве что в штиль) 😃
Раз альтхолд работает на жестко прикрученной плате, значит аксель себя чувствует хорошо 😃
Мда… Значится что то в коде… Но ты ведь всё равно эти процедуры менять будешь? Меняй, а там посмотришь
В коде вряд ли, т.к. отключение FPU решает проблему. Бага в компиллере явно…
Да и код там простой. Локальная статическая переменная (accAlt) и пару умножений с ней
int getEstimatedAltitude(void)
{
static uint32_t previousT;
uint32_t currentT = micros();
uint32_t dTime;
int32_t error;
int32_t baroVel;
int32_t vel_tmp;
int32_t BaroAlt_tmp;
float dt;
float vel_acc;
static float vel = 0.0f;
static float accAlt = 0.0f;
static int32_t lastBaroAlt;
static int32_t baroGroundAltitude = 0;
static int32_t baroGroundPressure = 0;
dTime = currentT - previousT;
if (dTime < UPDATE_INTERVAL)
return 0;
previousT = currentT;
if (calibratingB > 0) {
baroGroundPressure -= baroGroundPressure / 8;
baroGroundPressure += baroPressureSum / (cfg.baro_tab_size - 1);
baroGroundAltitude = (1.0f - powf((baroGroundPressure / 8) / 101325.0f, 0.190295f)) * 4433000.0f;
vel = 0;
accAlt = 0;
calibratingB--;
}
// calculates height from ground via baro readings
// see:
BaroAlt_tmp = lrintf((1.0f - powf((float)(baroPressureSum / (cfg.baro_tab_size - 1)) / 101325.0f, 0.190295f)) * 4433000.0f); // in cm
BaroAlt_tmp -= baroGroundAltitude;
BaroAlt = lrintf((float)BaroAlt * cfg.baro_noise_lpf + (float)BaroAlt_tmp * (1.0f - cfg.baro_noise_lpf)); // additional LPF to reduce baro noise
dt = accTimeSum * 1e-6f; // delta acc reading time in seconds
// Integrator - velocity, cm/sec
vel_acc = (float)accSum[2] * accVelScale * (float)accTimeSum / (float)accSumCount;
// Integrator - Altitude in cm
accAlt += (vel_acc * 0.5f) * dt + vel * dt; // integrate velocity to get distance (x= a/2 * t^2)
accAlt = accAlt * cfg.baro_cf_alt + (float) BaroAlt *(1.0f - cfg.baro_cf_alt); // complementary filter for Altitude estimation (baro & acc)
EstAlt = accAlt;
vel += vel_acc;
#if 0
debug[0] = accSum[2] / accSumCount; // acceleration
debug[1] = vel; // velocity
debug[2] = accAlt; // height
#endif
accSum_reset();
//P
error = constrain(AltHold - EstAlt, -300, 300);
error = applyDeadband(error, 10); // remove small P parametr to reduce noise near zero position
BaroPID = constrain((cfg.P8[PIDALT] * error / 128), -200, +200);
//I
errorAltitudeI += cfg.I8[PIDALT] * error / 64;
errorAltitudeI = constrain(errorAltitudeI, -50000, 50000);
BaroPID += errorAltitudeI / 512; // I in range +/-100
baroVel = (BaroAlt - lastBaroAlt) * 1000000.0f / dTime;
lastBaroAlt = BaroAlt;
baroVel = constrain(baroVel, -300, 300); // constrain baro velocity +/- 300cm/s
baroVel = applyDeadband(baroVel, 10); // to reduce noise near zero
// apply Complimentary Filter to keep the calculated velocity based on baro velocity (i.e. near real velocity).
// By using CF it's possible to correct the drift of integrated accZ (velocity) without loosing the phase, i.e without delay
vel = vel * cfg.baro_cf_vel + baroVel * (1 - cfg.baro_cf_vel);
vel = constrain(vel, -1000, 1000); // limit max velocity to +/- 10m/s (36km/h)
// D
vel_tmp = lrintf(vel);
vel_tmp = applyDeadband(vel_tmp, 5);
vario = vel_tmp;
BaroPID -= constrain(cfg.D8[PIDALT] * vel_tmp / 16, -150, 150);
return 1;
}
Взлёт - моторы крутят на минимуме пока не передвинешь стик больше 50% - сразу резкий отрыв где-то на полметра и всё стик в 50 - висим, больше - подымаемся…
я когда единожды ардупират пробовал (в альтхолд), подумал это он так прыгнул из за вибраций на борту, также не исключал, что это они так воздушную подушку побороли 😃
и что в этом хорошего?
Я вес баро просто уменьшал на взлете и отрыв от земли хоть 20см в сек делай, т.е. перевел за 50%, никакого прыжка… взлетаем…
Вот старый видос. Смотреть с 2:40
Бага в компиллере явно…
А они за это ещё и деньги просят 😦