Создание собственной системы стабилизации
А тут правильно?
Это комментарий просто затесался…
Тут дело такое: я запускаю вот такую “заглушку”
while(1)
{
while (!(SPI1->SR & SPI_SR_TXE));
SPI1->DR = data;
LED_ON
}
в результате на CLK должен быть постоянный сигнал (меандр) + вкл. светодиода (контрольный) , светодиод горит а сигнала нет !, (на мрачные мысли наводит, типа проц./каюк)…
Инициализация вроде правильная…
А ты чем собираешь проект ?
5-й keil
У Таймкопа нет FPU
ну вот потому и написал что типа зарыл бомбу последователям 😃
Этаж не важно, оно ж не асме написано, а компиллер сам должен корректно формировать код с ФПУ или без.
все верно… бага в компиллере скорее всего…
Возможно, глюк в кейле, у меня баро не обрубался 4.7(если не ошибаюсь), а вот удержание высоты, я где-то описывал, ровно 30 сек - потом моторы в минимум - перещёлкиваю тумблер опять висит.
ну так ты словил туже багу 😉 т.е. баро как мы выяснили не обрубался и у меня, а отваливалась переменная интегратора высоты в 1.#QNAN и в гуи оно как ноль видно и в расчетах тоже как ноль берется скорее всего… потому находясь на высоте когда переменную высоты рубило в ноль, моторы и гасли…
А вообще зря я походу взял последнюю версию из гитхаба на переделку… хоть и коП писал что это стабильная версия последняя, выснилось что там даж автоконфигурации nmea модулей нет и mtk1.6-1.9 протоколы не поддерживаются… фильтры дефолтные совсем не для “полететь из короПки”… терь мне понятно почему на naze32 мало народу летает, хотя надо признать есть много удобств по сравнению с вием, типа настройка всего подряд через CLI, т.е. без перезаливки прошивки соот-но…
на мрачные мысли наводит, типа проц./каюк
а порт просто подёргать 1,0…
Поправлюсь, для nmea автоконфигурация есть, но кривая. Просто идет авто определение скорости модуля без переключения на нужную, т.е. нашел скажем 38400 бод и все, а то что там 1 герц частота обновления может стоять это уже в садд 😃
case GPS_NMEA:
// nothing to do, just set baud rate and try receiving some stuff and see if it parses
serialSetBaudRate(core.gpsport, gpsInitData[gpsData.baudrateIndex].baudrate);
gpsSetState(GPS_RECEIVINGDATA);
return;
Инициализация вроде правильная…
Олег, у тебя в тесте СПИ1, а проблемы вроде с СПИ3 были?
все верно… бага в компиллере скорее всего…
Не думаю, кейл НУ очень умный, поэтому при работе с железом надо быть очень внимательным.
Стартап проекта родной кейловский асм? Если да, то замени на этот
Не думаю, кейл НУ очень умный, поэтому при работе с железом надо быть очень внимательным.
Стартап проекта родной кейловский асм? Если да, то замени на этот
заменил… не помогло…
в твоем файле ток размер стека и хип поболей и потом если ошибка в общении с FPU то по идее эти параметры не решают проблемы, хотя если основной проц общается с FPU через стек, то может конечно влиять…
Stack_Size EQU 0x00002000
Heap_Size EQU 0x00002000
Олег, у тебя в тесте СПИ1,
Мат-перемат…(😃)… Три дня !.. Она зараза такая маленькая, эта единичка…
Все пошло, извиняюсь… (пора перекур сделать с программированием.)
заменил… не помогло…
Мда… Значится что то в коде… Но ты ведь всё равно эти процедуры менять будешь? Меняй, а там посмотришь
Три дня !
Ну так бывает ))) Когда всё само сложное сделано, лажаешь на мелочах, глаз “замыливается”. начинаешь лезть в дебри, а то что под носом не видишь. Свежий взгляд очень помогает…
Да вот платка под MT3329 и эту коробочку
может кому пригодится…
там размер 31 мм оно ложится на нижнюю и входит в верхнюю, плотно закрываясь 😃
Полетал слегка: ветер собачий (при порыве в спину аж толкает) и хоть и GPS протрулюлюкал loc (пищалку на таймере вывел - поёт разные мелодии) и ручки впринципе тянулись к переключателю, но очко не из титана - так в лойтере и не попробовал…
Зато полетал в альтхолд - держит даже в ветер такой очень хорошо 😃
Взлёт и посадка в альтхолд:
Взлёт - моторы крутят на минимуме пока не передвинешь стик больше 50% - сразу резкий отрыв где-то на полметра и всё стик в 50 - висим, больше - подымаемся…
Посадка - немного станновато сделано, возможно из-за сильного ветра, но чтобы посадить надо стик почти в минимум опустить - начинает садиться, надо отдать должное посадка ну оочень мягкая, сам так не посажу (ну разве что в штиль) 😃
Раз альтхолд работает на жестко прикрученной плате, значит аксель себя чувствует хорошо 😃
Мда… Значится что то в коде… Но ты ведь всё равно эти процедуры менять будешь? Меняй, а там посмотришь
В коде вряд ли, т.к. отключение FPU решает проблему. Бага в компиллере явно…
Да и код там простой. Локальная статическая переменная (accAlt) и пару умножений с ней
int getEstimatedAltitude(void)
{
static uint32_t previousT;
uint32_t currentT = micros();
uint32_t dTime;
int32_t error;
int32_t baroVel;
int32_t vel_tmp;
int32_t BaroAlt_tmp;
float dt;
float vel_acc;
static float vel = 0.0f;
static float accAlt = 0.0f;
static int32_t lastBaroAlt;
static int32_t baroGroundAltitude = 0;
static int32_t baroGroundPressure = 0;
dTime = currentT - previousT;
if (dTime < UPDATE_INTERVAL)
return 0;
previousT = currentT;
if (calibratingB > 0) {
baroGroundPressure -= baroGroundPressure / 8;
baroGroundPressure += baroPressureSum / (cfg.baro_tab_size - 1);
baroGroundAltitude = (1.0f - powf((baroGroundPressure / 8) / 101325.0f, 0.190295f)) * 4433000.0f;
vel = 0;
accAlt = 0;
calibratingB--;
}
// calculates height from ground via baro readings
// see:
BaroAlt_tmp = lrintf((1.0f - powf((float)(baroPressureSum / (cfg.baro_tab_size - 1)) / 101325.0f, 0.190295f)) * 4433000.0f); // in cm
BaroAlt_tmp -= baroGroundAltitude;
BaroAlt = lrintf((float)BaroAlt * cfg.baro_noise_lpf + (float)BaroAlt_tmp * (1.0f - cfg.baro_noise_lpf)); // additional LPF to reduce baro noise
dt = accTimeSum * 1e-6f; // delta acc reading time in seconds
// Integrator - velocity, cm/sec
vel_acc = (float)accSum[2] * accVelScale * (float)accTimeSum / (float)accSumCount;
// Integrator - Altitude in cm
accAlt += (vel_acc * 0.5f) * dt + vel * dt; // integrate velocity to get distance (x= a/2 * t^2)
accAlt = accAlt * cfg.baro_cf_alt + (float) BaroAlt *(1.0f - cfg.baro_cf_alt); // complementary filter for Altitude estimation (baro & acc)
EstAlt = accAlt;
vel += vel_acc;
#if 0
debug[0] = accSum[2] / accSumCount; // acceleration
debug[1] = vel; // velocity
debug[2] = accAlt; // height
#endif
accSum_reset();
//P
error = constrain(AltHold - EstAlt, -300, 300);
error = applyDeadband(error, 10); // remove small P parametr to reduce noise near zero position
BaroPID = constrain((cfg.P8[PIDALT] * error / 128), -200, +200);
//I
errorAltitudeI += cfg.I8[PIDALT] * error / 64;
errorAltitudeI = constrain(errorAltitudeI, -50000, 50000);
BaroPID += errorAltitudeI / 512; // I in range +/-100
baroVel = (BaroAlt - lastBaroAlt) * 1000000.0f / dTime;
lastBaroAlt = BaroAlt;
baroVel = constrain(baroVel, -300, 300); // constrain baro velocity +/- 300cm/s
baroVel = applyDeadband(baroVel, 10); // to reduce noise near zero
// apply Complimentary Filter to keep the calculated velocity based on baro velocity (i.e. near real velocity).
// By using CF it's possible to correct the drift of integrated accZ (velocity) without loosing the phase, i.e without delay
vel = vel * cfg.baro_cf_vel + baroVel * (1 - cfg.baro_cf_vel);
vel = constrain(vel, -1000, 1000); // limit max velocity to +/- 10m/s (36km/h)
// D
vel_tmp = lrintf(vel);
vel_tmp = applyDeadband(vel_tmp, 5);
vario = vel_tmp;
BaroPID -= constrain(cfg.D8[PIDALT] * vel_tmp / 16, -150, 150);
return 1;
}
Взлёт - моторы крутят на минимуме пока не передвинешь стик больше 50% - сразу резкий отрыв где-то на полметра и всё стик в 50 - висим, больше - подымаемся…
я когда единожды ардупират пробовал (в альтхолд), подумал это он так прыгнул из за вибраций на борту, также не исключал, что это они так воздушную подушку побороли 😃
и что в этом хорошего?
Я вес баро просто уменьшал на взлете и отрыв от земли хоть 20см в сек делай, т.е. перевел за 50%, никакого прыжка… взлетаем…
Вот старый видос. Смотреть с 2:40
Бага в компиллере явно…
А они за это ещё и деньги просят 😦
А они за это ещё и деньги просят 😦
Не ну IDE вполне себе мощная, а баги есть везде. В той же Arduino IDE натыкался на пару глюков и пока строчки (независимые от контекста) местами не менял никак не получалось убрать “загадочность”. А пару раз натыкался, когда компиллер не видит закрывающей скобки из-за набора дефайнов внутри, хотя там 100% было все ок… так что это нормально…
И даже в чипах есть баги. И об этом пишут в спеках, что мол при таких то условиях и значениях регистров будет глюк…
upd: По некоторым моим постам можно подумать, что я не люблю арду. Это не так! 😃
Пожалуй самый перспективны проект и мощнейшее комьюнити в тырнете. А вики вообще загляденье!
Я тут вспомнил, помнишь багу по альтхольду в базефлигхт - давно было я ещё на мелкоплате тогда с сонаром ковырялся, а ты делал RC разные, там в ноль переменная становилась всегда из-за неправильного перевода из int в float, я про неё и забыл… может она?
Немного не по теме но спрошу тут. Кто то запускал UART4 на STM32F4 (stm32f405rgt6). Ну ни как не выходит передать данные.
//============================== UART_4 FRSKY ==================================
void Init_Uart4(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
/* --------------------------- System Clocks Configuration -----------------*/
/* UART4 clock enable */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4, ENABLE);
/* GPIOA clock enable */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
/*-------------------------- GPIO Configuration ----------------------------*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* Connect USART pins to AF */
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_UART4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_UART4);
/* USARTx configuration ------------------------------------------------------*/
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(UART4, &USART_InitStructure);
USART_Cmd(UART4, ENABLE);
}
//==============================================================================
unsigned char _data[10] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,0};
void SendUart4(void)
{
unsigned char ii;
for (ii=0;ii<10;ii++)
{
while(USART_GetFlagStatus(UART4, USART_FLAG_TXE) == RESET){;} // Wait for Empty
UART4->DR = (unsigned char)_data[ii];
__nop();
//USART_SendData(UART4, data[ii]); // Echo Char
}
}
возможно надо
USART_SendData(UART4, (uint8_t)_data[ii]);
может его рвёт от char?
Вопрос снят. Я блин дятел синюю термоусадку не на тот провод одел и получилось что на землю был сигнальный провод. Нужно отдохнуть.
Ооо я частенько чё-нить нитуда воткну, а потом бегаю ищу 😃 неправильное подключение может привести к серьёзным научным открытиям;)
Я тут вспомнил, помнишь багу по альтхольду в базефлигхт - давно было я ещё на мелкоплате тогда с сонаром ковырялся, а ты делал RC разные, там в ноль переменная становилась всегда из-за неправильного перевода из int в float, я про неё и забыл… может она?
Нее, это не то. Там вроде была переменная интегратора и сумма “не копилась” т.к. дискреты/самплы мелкие были, а дробная часть отбрасывалась из-за преобразования типов… вроде так…
А тут явно косяк не в этом. Уже и на 4.73 кейл откатился и таж фигня. Пока отключил FPU, а там посмотрим…
DRDY это готовность МС5611, я ей не пользуюсь, так что не подскажу.
Вах вах вах! 😃
Подрубил осцилл посмотреть, а там синхра готовности данных идет с частотой всего ~15гц. А ms5611 даже при макс. разрешении АЦП дает ~100гц по даташиту!
Response time (Conversion time for ADC) = 8.22ms for Oversampling Ratio = 4096
Ну думаю совсем таймкоп свою железку не любит! 😃
Потом смотрю на схемку от Сержа, а DRDY это пин готовности компаса 😃
Полез в кодярник и даташит, а там как раз дефолтный дата рэйт это 15 герц 😃
Потом смотрю на схемку от Сержа, а DRDY это пин готовности компаса
Извини, наврал, у МСки вообще выхода готовности нет, это компас 5883. По большому счету его готовность не особо нужна, только если для контроля работоспособности.
Готовность данных нужно контролировать только у датчиков с которых данные интегрируются, дабы не словить пропуск или не считать два раза одно и тоже.
А тут явно косяк не в этом. Уже и на 4.73 кейл откатился и таж фигня. Пока отключил FPU, а там посмотрим…
Сдаётся мне, что проблема у тебя в формировании переменной dt, попробуй отладить с нулевым уровнем оптимизации компиллера.
Готовность данных нужно контролировать только у датчиков с которых данные интегрируются, дабы не словить пропуск или не считать два раза одно и тоже.
Камрад, а как ты их контролируешь?
2 Serg, 3дээры красавцы:
Dear Customer,
We recently updated the 3DR Pixhawk flight controllers that were included with your IRIS developer units. The upgraded Pixhawk features improved power handling plus an additional accelerometer.
We have begun shipping the new Pixhawk flight controllers to the address where you received your IRIS. You will receive one Pixhawk for each IRIS you purchased. If you resold your IRIS, please be sure to contact your customers and provide them with this updated flight controller.
Тоесть скоро их будет два? Если так, то для опытоф могу первый предложить!