Создание собственной системы стабилизации
возможно надо
USART_SendData(UART4, (uint8_t)_data[ii]);
может его рвёт от char?
Вопрос снят. Я блин дятел синюю термоусадку не на тот провод одел и получилось что на землю был сигнальный провод. Нужно отдохнуть.
Ооо я частенько чё-нить нитуда воткну, а потом бегаю ищу 😃 неправильное подключение может привести к серьёзным научным открытиям;)
Я тут вспомнил, помнишь багу по альтхольду в базефлигхт - давно было я ещё на мелкоплате тогда с сонаром ковырялся, а ты делал RC разные, там в ноль переменная становилась всегда из-за неправильного перевода из int в float, я про неё и забыл… может она?
Нее, это не то. Там вроде была переменная интегратора и сумма “не копилась” т.к. дискреты/самплы мелкие были, а дробная часть отбрасывалась из-за преобразования типов… вроде так…
А тут явно косяк не в этом. Уже и на 4.73 кейл откатился и таж фигня. Пока отключил FPU, а там посмотрим…
DRDY это готовность МС5611, я ей не пользуюсь, так что не подскажу.
Вах вах вах! 😃
Подрубил осцилл посмотреть, а там синхра готовности данных идет с частотой всего ~15гц. А ms5611 даже при макс. разрешении АЦП дает ~100гц по даташиту!
Response time (Conversion time for ADC) = 8.22ms for Oversampling Ratio = 4096
Ну думаю совсем таймкоп свою железку не любит! 😃
Потом смотрю на схемку от Сержа, а DRDY это пин готовности компаса 😃
Полез в кодярник и даташит, а там как раз дефолтный дата рэйт это 15 герц 😃
Потом смотрю на схемку от Сержа, а DRDY это пин готовности компаса
Извини, наврал, у МСки вообще выхода готовности нет, это компас 5883. По большому счету его готовность не особо нужна, только если для контроля работоспособности.
Готовность данных нужно контролировать только у датчиков с которых данные интегрируются, дабы не словить пропуск или не считать два раза одно и тоже.
А тут явно косяк не в этом. Уже и на 4.73 кейл откатился и таж фигня. Пока отключил FPU, а там посмотрим…
Сдаётся мне, что проблема у тебя в формировании переменной dt, попробуй отладить с нулевым уровнем оптимизации компиллера.
Готовность данных нужно контролировать только у датчиков с которых данные интегрируются, дабы не словить пропуск или не считать два раза одно и тоже.
Камрад, а как ты их контролируешь?
2 Serg, 3дээры красавцы:
Dear Customer,
We recently updated the 3DR Pixhawk flight controllers that were included with your IRIS developer units. The upgraded Pixhawk features improved power handling plus an additional accelerometer.
We have begun shipping the new Pixhawk flight controllers to the address where you received your IRIS. You will receive one Pixhawk for each IRIS you purchased. If you resold your IRIS, please be sure to contact your customers and provide them with this updated flight controller.
Тоесть скоро их будет два? Если так, то для опытоф могу первый предложить!
Неужели они на столько обкакались, что высылают новые контроллеры без замены старых? ГЫ сразу вырисовывается себестоимость 😃
Камрад, а как ты их контролируешь?
Дык ловлю сигнал готовности от гиры и акселя. Т.е. все отсчеты датчиков учтены и обработка данных идёт в такт с датчиками.
Тоесть скоро их будет два? Если так, то для опытоф могу первый предложить!
Дык ты хоть скажи какие датчики в твоём стоят, и если там ЛСМ то ведь летает нормально, даже отлично.
А я тулчайны и ПО всё переношу на Писишку, шяс буду посмотреть что в пикхавке накуралесили - ну и как следствие обновлю Арду…
Дык ловлю сигнал готовности от гиры и акселя.
Не по прирыванию?
и если там ЛСМ
Лсм 303d судя по размеру и коду пиксхавка
Кстати, чуть я расстроился из-за того, что когдато приобрел пару бреакоутов с лсм303длм…Разозлился и таки заставил ейо не хуже тех-же адхл и мпу летать. Видео в личку кину дабы не разводить слухов.
А я тулчайны и ПО всё переношу на Писишку
Как закончишь, подскажешь че и как?
Как закончишь, подскажешь че и как?
у меня бубунта если чё…
да на SPI1 повесили MPU6000 в Pixhawk-e
дийдроносы вроде скрипт установки починили, шяс NuttX клонируется - проверю…
Не по прирыванию?
По прерыванию, и весь обсчёт в обработчиках.
Лсм 303d судя по размеру и коду пиксхавка
тада не понимаю в чем зуд у 3Дээров, если экземпляры вполне на ЛСМ летают. Или там ЛСМ какие особые?
.Разозлился и таки заставил ейо не хуже тех-же адхл и мпу летать.
у дронсов тоже получилось, и вроде без всякого акультизма.
у дронсов тоже получилось, и вроде без всякого акультизма.
Не так. У них 303д, там характеристики другие, а у мну 303длм с его аццким шумом.
тада не понимаю в чем зуд у 3Дээров, если экземпляры вполне на ЛСМ летают. Или там ЛСМ какие особые?
Да не, думаю эту ветку читают…😃
Не так. У них 303д, там характеристики другие, а у мну 303длм с его аццким шумом.
Честно говоря бумажные хар-ки под микроскопом не разглядывал, но сдаётся мне датчик там один и тот же и физ.характеристики не сильно отличаются.
Да и если 303д настолько хороша (лучше 303длм), то на кой эти приседания, да ещё с бесплатной заменой.
попахивает мировым заговором! 😃
😁😁😁
Блин чёт скрипт не сработал, вобшем всё как обычно:
ставим библиотеки и git:
sudo apt-get install python-serial python-argparse openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev genromfs git-core wget
если 64-х битка то и :
sudo apt-get install ia32-libs
далее ставим тулчайн:
sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
чтобы работали порты добавляем себя любимого в группу пользователей dialout
sudo usermod -a -G dialout имя пользователя
или
sudo adduser имя пользователя dialout
после надо перелогинится
далее клонируем репозитории:
git clone
git clone
git clone
заходим в ardupilot/ArduCopter
делаем config.mk командой make configure , так как папли положили рядом, то config.mk редактировать ненадо…
компилим make px4 или make px4-upload если хотим сразу залить в плату… всё в той же директории ardupilot/ArduCopter
это убунта, под винду гдето здесь в ветке инструкция есть подобная
почему линукс - да тут компиляция в 20 раз быстрее 😃 и ось халявная 😃
Да и если 303д настолько хороша (лучше 303длм)
Хотябы у нее есть 16г а у той только 8 ну и фнч есть…
да ещё с бесплатной заменой
Неужели они на столько обкакались,
Так на то и девелопер идишн.
Говорюж - ветку начитались 😃
10 минут - всё скомпилилось 4 устройства с библиотеками 😃
найти под винду?
найти под винду?
Конечно!
А говорил я не программер…Я лична нихрена не понял в этих таинственных пассах.
под винду ставится тулчайн и гитхаб отсюда pixhawk.ethz.ch/px4/…/toolchain_installation_win
дальше:
через консоль гитхаба
cd на диск какой или в папку...
git clone
git clone
git clone
ну и через консоль тулчайна:
заходим в ardupilot/ArduCopter cd …/ardupilot/ArduCopter не забываем что unix окружение!!! слеши там, регистр букав и т.д.
делаем config.mk командой make configure , так как папли положили рядом, то config.mk редактировать ненадо…
компилим make px4 или make px4-upload если хотим сразу залить в плату… всё в той же директории ardupilot/ArduCopter
и отдыхаем часика два 😈
А говорил я не программер…
учусь потихоньку 😃
и отдыхаем часика два
А что в итоге будет?
Щя пробывать буду (хоть пока не понимаю что в итоге получицца). 😃
В итоге получаем прошивки как ни странно к PX4, Pixhawk и их спутникам io, ну если звёзды правильно сойдутся 😃
будут лежать в каталоге …/ardupilot/ArduCopter с расширением *.px4
прошивальщик тип платы определит автоматом по лодырю…
только я не понял зачем танцы с бубном - планнер скачивает и заливает прошивки сам, имеется 3.1 релиз, а это, думаю, лучше чем у вас залита rc-2…
О забыл сказать, этим тулчайном собираются и baseflight прошивки под GCC, а не кейловским компилятором, только makefile придётся под себя переделать если на f4…