Создание собственной системы стабилизации
Андрей, а давайте срач не устраивать - не путайте туризм с эммиграцией пожалуйста!!!
Ну понял же собеседник что юмор.
Я юмора не углядел 😦
А железяки чужие знать надо!!!
А железяки чужие знать надо!!!
Сергей, знаешь что мы с тобой не доглядели? Я вот на хавк и папараци глядя подумал, что батарейку надо было на часы и автономную память… хотя сейчас это не используется, но кто знает, в следующей плате надо будет место оставить.
Кстати, кто нить смотрел железки от paparazzi?
вот мне очень понравилась, но поставили хотя бы проц Ф3
Ну память автономная и так есть(в смысле оно ж не стирается когда выключен), а батарейку на часы - лишняя железяка (в полёте из-за дохлой батарейки как-то проблем не хотелось бы), дату и время, если не ошибаюсь, можно и с GPS посмотреть, чисто полётнику это и не надо мне кажется? О будильник из неё сделать ацкый - восьмимоторный 😃
в пикхавке это вроде ионистор, а не батарейка? при кратковременном сбое питания - дабы мосх не глюканул, надо схемы глянуть куда он заведён…
но поставили хотя бы проц Ф3
ни ф 3 ни ф4 в таких корпусах нет, а так бы было шикарно -48 лап …
неа батарейка сидит на VBAT основного проца…
ни ф 3 ни ф4 в таких корпусах нет, а так бы было шикарно -48 лап …
эта да, очень жаль… а так можно было б АП на бумажный самолетик ставить
Тебе туда же на работу высылать? - пойду воевать с почтой а то никак извещение не донесут…
Ага, туда же. Удачи!
Дед Мороз везёт подарки 😃
приехало 12 штук, разглядеть не успел, у моих двух металлизированы почему-то крепёжные отверстия и дырки под пластиковые штырьки usb-разъёма?
Дед Мороз везёт подарки 😃
приехало 12 штук, разглядеть не успел, у моих двух металлизированы почему-то крепёжные отверстия и дырки под пластиковые штырьки usb-разъёма?
Если отправляли на производство гербера с одним файлом сверловки, то по умолчанию все отверстия должны быть металлизированы, а для не металлизированных отверстий делается другой файл сверловки.
Раньше не металлизировали ничего лишнего…
ну оно как бы не мешает 😃
Собрал и запустил, наконец то, все железо (теперь mpu6000/MS5611/LSM303) данные с датчиков есть…
Хотелось бы поинтересоваться у искушенной публики: - что делают с сырыми данными акселя и гиры в разных открытых проектах перед подачей в алгоритм IMU ??
Сам посмотрел у AQ32 , вроде понятно, что сначала интегрируют их, потом усредняют и обсчет в IMU ведется с частотой 500 гц вроде…
Какие еще варианты бывают ?? или все в основном одно и тоже ? (чужой код читаю с трудом…)
Есди ДУСы дают нам угловую скорость, а нам нужен угол - тут как бы только интегрирование 😃
Хотелось бы поинтерqесоваться у искушенной публики: - что делают с сырыми данными акселя и гиры в разных открытых проектах перед подачей в алгоритм IMU ??
Сам посмотрел у AQ32 , вроде понятно, что сначала интегрируют их, потом усредняют и обсчет в IMU ведется с частотой 500 гц вроде…
Ничего не надо делать, подавайте сразу в алгоритм, нужно только правильно выбрать постоянную интегрирования.
тут как бы только интегрирование
Не, я не об этом… (это мне уже понятно 😃), в “чистом” виде я их уже подавал в своем предыдущем проекте, работало и так… , тут мысли возникают направить мощь STM на предварительную фильтрацию данных, и для оценки разных подходов (если таковые вообще есть) и спрашиваю…
Просто гляжу, судя по постам в теме, что знаний чужого кода у меня в разы меньше (а вернее нет) чем у других…
постоянную интегрирования.
Вот как раз это мне и интересно…
Сейчас суммарный обсчет положения сделал (благо MPU) 1000 Гц, разницы с предыдущим проектом 200 Гц субъективно не наблюдается, - мораль: а надо ли гнаться за частотой ? Может наоборот герц эдак 100 сделать ? (вот и вам и DLPF получится). Всеж хочется добиться в своем (хенд мэйд) проекте каких то результатов по качеству.
Кстати у MPU аксель, у меня, дает шум +/- 100 ед. при шкале 4G это нормально ?
видяху то ставит, а вот cuda ни в какую 😦
Накати сперва все обновления и все решится скорее всего…
Сейчас суммарный обсчет положения сделал (благо MPU) 1000 Гц, разницы с предыдущим проектом 200 Гц субъективно не наблюдается, - мораль: а надо ли гнаться за частотой ? Может наоборот герц эдак 100 сделать ? (вот и вам и DLPF получится). Всеж хочется добиться в своем (хенд мэйд) проекте каких то результатов по качеству. Кстати у MPU аксель, у меня, дает шум +/- 100 ед. при шкале 4G это нормально ?
MPU внутри работает на 1(8)КГц, а данные суммирует в зависимости от выходной частоты. Поэтому нету особой разницы где суммировать, на стороне CPU или MPU - результат один и тот же 😃
Накати сперва все обновления и все решится скорее всего…
Я уже бубунту с wine накатил 😃 - теперь и мои дела работают и сына 😃
блин такое желание старый контроллер разобрать и собрать новый - нее подожду деталек…
MPU внутри работает на 1(8)КГц, а данные суммирует в зависимости от выходной частоты. Поэтому нету особой разницы где суммировать, на стороне CPU или MPU - результат один и тот же
Привет! А что означает суммирование в мпу?
тут мысли возникают направить мощь STM на предварительную фильтрацию данных
Смысла нет, лучше эту мощь в алгоритме использовать.
а надо ли гнаться за частотой ?
не надо, нет смыла задирать скорость выше скорости реакции приводов (серв, моторов и тп).
А что означает суммирование в мпу?
Вот это хз… но смысл такой, что ДУС там всегда работает на 1000Гц, а скорость выдачи данных, одновременно ДУС+аксель, получается делением на настраиваемый коэффициент K, дык вот за время dt = (к+1)/1000 отсчёты ДУС усредняются.
Очередной затык, теперь с 5611, “пихаю” 24-х битное число (из трех uint8_t) в uint32_t так:
D1=(uint32_t)((b1<<24)|(b2<<16)|(b3<<8)); - // по моему не правильно, но работает…
или
D1=(uint32_t)((b1<<16)|(b2<<8)|b3); -// по моему правильно но результат - не тот…
Где я туплю ??
Правильно так:
D1=(uint32_t)((b1<<16)|(b2<<8)|b3);