Создание собственной системы стабилизации
Тебе туда же на работу высылать? - пойду воевать с почтой а то никак извещение не донесут…
Ага, туда же. Удачи!
Дед Мороз везёт подарки 😃
приехало 12 штук, разглядеть не успел, у моих двух металлизированы почему-то крепёжные отверстия и дырки под пластиковые штырьки usb-разъёма?
Дед Мороз везёт подарки 😃
приехало 12 штук, разглядеть не успел, у моих двух металлизированы почему-то крепёжные отверстия и дырки под пластиковые штырьки usb-разъёма?
Если отправляли на производство гербера с одним файлом сверловки, то по умолчанию все отверстия должны быть металлизированы, а для не металлизированных отверстий делается другой файл сверловки.
Раньше не металлизировали ничего лишнего…
ну оно как бы не мешает 😃
Собрал и запустил, наконец то, все железо (теперь mpu6000/MS5611/LSM303) данные с датчиков есть…
Хотелось бы поинтересоваться у искушенной публики: - что делают с сырыми данными акселя и гиры в разных открытых проектах перед подачей в алгоритм IMU ??
Сам посмотрел у AQ32 , вроде понятно, что сначала интегрируют их, потом усредняют и обсчет в IMU ведется с частотой 500 гц вроде…
Какие еще варианты бывают ?? или все в основном одно и тоже ? (чужой код читаю с трудом…)
Есди ДУСы дают нам угловую скорость, а нам нужен угол - тут как бы только интегрирование 😃
Хотелось бы поинтерqесоваться у искушенной публики: - что делают с сырыми данными акселя и гиры в разных открытых проектах перед подачей в алгоритм IMU ??
Сам посмотрел у AQ32 , вроде понятно, что сначала интегрируют их, потом усредняют и обсчет в IMU ведется с частотой 500 гц вроде…
Ничего не надо делать, подавайте сразу в алгоритм, нужно только правильно выбрать постоянную интегрирования.
тут как бы только интегрирование
Не, я не об этом… (это мне уже понятно 😃), в “чистом” виде я их уже подавал в своем предыдущем проекте, работало и так… , тут мысли возникают направить мощь STM на предварительную фильтрацию данных, и для оценки разных подходов (если таковые вообще есть) и спрашиваю…
Просто гляжу, судя по постам в теме, что знаний чужого кода у меня в разы меньше (а вернее нет) чем у других…
постоянную интегрирования.
Вот как раз это мне и интересно…
Сейчас суммарный обсчет положения сделал (благо MPU) 1000 Гц, разницы с предыдущим проектом 200 Гц субъективно не наблюдается, - мораль: а надо ли гнаться за частотой ? Может наоборот герц эдак 100 сделать ? (вот и вам и DLPF получится). Всеж хочется добиться в своем (хенд мэйд) проекте каких то результатов по качеству.
Кстати у MPU аксель, у меня, дает шум +/- 100 ед. при шкале 4G это нормально ?
видяху то ставит, а вот cuda ни в какую 😦
Накати сперва все обновления и все решится скорее всего…
Сейчас суммарный обсчет положения сделал (благо MPU) 1000 Гц, разницы с предыдущим проектом 200 Гц субъективно не наблюдается, - мораль: а надо ли гнаться за частотой ? Может наоборот герц эдак 100 сделать ? (вот и вам и DLPF получится). Всеж хочется добиться в своем (хенд мэйд) проекте каких то результатов по качеству. Кстати у MPU аксель, у меня, дает шум +/- 100 ед. при шкале 4G это нормально ?
MPU внутри работает на 1(8)КГц, а данные суммирует в зависимости от выходной частоты. Поэтому нету особой разницы где суммировать, на стороне CPU или MPU - результат один и тот же 😃
Накати сперва все обновления и все решится скорее всего…
Я уже бубунту с wine накатил 😃 - теперь и мои дела работают и сына 😃
блин такое желание старый контроллер разобрать и собрать новый - нее подожду деталек…
MPU внутри работает на 1(8)КГц, а данные суммирует в зависимости от выходной частоты. Поэтому нету особой разницы где суммировать, на стороне CPU или MPU - результат один и тот же
Привет! А что означает суммирование в мпу?
тут мысли возникают направить мощь STM на предварительную фильтрацию данных
Смысла нет, лучше эту мощь в алгоритме использовать.
а надо ли гнаться за частотой ?
не надо, нет смыла задирать скорость выше скорости реакции приводов (серв, моторов и тп).
А что означает суммирование в мпу?
Вот это хз… но смысл такой, что ДУС там всегда работает на 1000Гц, а скорость выдачи данных, одновременно ДУС+аксель, получается делением на настраиваемый коэффициент K, дык вот за время dt = (к+1)/1000 отсчёты ДУС усредняются.
Очередной затык, теперь с 5611, “пихаю” 24-х битное число (из трех uint8_t) в uint32_t так:
D1=(uint32_t)((b1<<24)|(b2<<16)|(b3<<8)); - // по моему не правильно, но работает…
или
D1=(uint32_t)((b1<<16)|(b2<<8)|b3); -// по моему правильно но результат - не тот…
Где я туплю ??
Правильно так:
D1=(uint32_t)((b1<<16)|(b2<<8)|b3);
Правильно так:
D2=(uint32_t)((b1<<16)|(b2<<8)|b3);
Я тоже так думаю, но после нехитрых вычислений далее (расчет температуры 5611 по даташиту):
dT=(int32_t)(D2 -C5*256);
MS_temper=2000 + dT*C6/8388608;
, нужный результат почему то получается именно при “неправильном” способе присвоения…
если про это
static uint32_t ms5611_read_adc(void)
{
uint8_t rxbuf[3];
i2cRead(MS5611_ADDR, CMD_ADC_READ, 3, rxbuf); // read ADC
return (rxbuf[0] << 16) | (rxbuf[1] << 8) | rxbuf[2];
}
` int64_t dT = ms5611_ut - ((int32_t)ms5611_c[5] << 8);
int64_t off = ((uint32_t)ms5611_c[2] << 16) + ((dT * ms5611_c[4]) >> 7);
int64_t sens = ((uint32_t)ms5611_c[1] << 15) + ((dT * ms5611_c[3]) >> 8);
temp = 2000 + ((dT * ms5611_c[6]) >> 23);
драйвера есть все в открытом доступе, тут даже смысла не вижу изобретать?
тут даже смысла не вижу изобретать
Сам не хотел изобретать, сначала взял готовый кусок кода, но фиг там … Похоже надо с компилятором повнимательней разобраться (с указанием типов), где то переполнение вылазит., так что “скопипастить” не получилось…
Мда… Все ж компиллер как то теряет знаковый тип при сдвиге (делении) больших чисел, отсюда и косяк у меня,…
Не было печали…
Keil вроде с оффсайта качал, правда он с ограничениями… (не в этом ли дело?)…
Мда… Все ж компиллер как то теряет знаковый тип при сдвиге (делении) больших чисел, отсюда и косяк у меня,…
Не было печали…
Keil вроде с оффсайта качал, правда он с ограничениями… (не в этом ли дело?)…
кейл с ограничениями тут не причем, компилятор “считает” с права налево и выполняет действия согласно приоритетам операций. Может он что то не то сначала вычисляет.
эти формулы не правильно считаются?
dT=(int32_t)(D2 -C5*256);
MS_temper=2000 + dT*C6/8388608;
покажите кусок кода и какие типы переменных используются.