Создание собственной системы стабилизации
Добрый день! Со своей колокольни могу сказать (лежит прям передо мной BBBlack), что Linux - не Real Time OS.
Так никто и не говорит про обычную Linux, они то же есть RT.
Плюс на BBBlack аппаратное граф ядро, по умолчанию можно сразу фпв прикручивать.
Как прикручивать? Что даст граф. ядро?
Как прикручивать? Что даст граф. ядро?
Например: видео идет с цифровой камеры, дальше накладывается OSD и идет на HDMI выход (или через IP протокол) (дальше например цифровой downlink на землю) - в общем, все в цифре.
А зачем это инерциалке???
хотим птиц в свиней в полёте гонять - так это отдельный модуль инерциалке это никак не нужно…
Как прикручивать? Что даст граф. ядро?
Добавлю к предыдущему оратору:
граф ядро позволит использовать одну камеру HD для съемки с борта, а также для передачи на землю СЖАТОГО сигнала с телеметрией и т.д.
И да, я наконец-то допилил свой spyderquad до полноценного БПЛА. Ночью отрывался от пола дома. Вечером на воздухе совершу первый полет, и выложу все в тему про CC3D, так как использую именно этот контроллер.
граф ядро позволит использовать одну камеру HD для съемки с борта, а также для передачи на землю СЖАТОГО сигнала с телеметрией и т.д.
а видео кодировать графическое ядро умеет? хватит ли ресурсов на все?
а видео кодировать графическое ядро умеет? хватит ли ресурсов на все?
там на видео отдельный проц с уже зашитым кодеком x264 и еще какими-то.
А зачем это инерциалке??? хотим птиц в свиней в полёте гонять - так это отдельный модуль инерциалке это никак не нужно…
Да чего вы уперлись в эту инерциалку? Инерциалке даже STM32F4 не нужен! Посмотрите на мультивий, он прекрасно живет и без 32 бит.
Кто нибуть может объяснить мне доходчиво - что есть у MPU6000 параметры “bandwindth” и “delay” в (регистре 0х1А), то что это “ширина полосы” и “задержка” я знаю , а вот какой полосы или чего полосы не пойму,…
Не знаю, я брал описание здесь www.i2cdevlib.com/devices/mpu6050#registers
Инерциалке даже STM32F4 не нужен! Посмотрите на мультивий, он прекрасно живет и без 32 бит.
Тама как бы не совсем инерциалка, да хочется сделать ИНС надежней и стабильней, не размениваясь на целочисленную оптимизацию.
там на видео отдельный проц с уже зашитым кодеком x264 и еще какими-то.
чето я не нашел у am3359 аппаратного x264 кодека, может конечно плохо искал)))
чето я не нашел у am3359 аппаратного x264 кодека, может конечно плохо искал)))
Кто нибуть может объяснить мне доходчиво - что есть у MPU6000 параметры “bandwindth” и “delay” в (регистре 0х1А), то что это “ширина полосы” и “задержка” я знаю , а вот какой полосы или чего полосы не пойму,…
- Delay - это не параметр.
- DLPF - Это Digital Low Pass Filter - Любой сигнал выше указанной частоты, будет обрезан. Грубо говоря, можно отфильтровать быстрые вращения (вибрация). Потому как коптер - штука достаточно медленная (инерционная) - поэтому высокие частоты - это шум и вибрация, которую можно отбросить. Обычно этот фильтр выставляют в 20 или 42 HZ. Теперь Delay - если фильтра нету, то Delay = 0, если фильтр включить, то MPU надо собрать несколько отсчетов, что бы подсчитать частоту сигнала и отфильтровать его (если надо), поэтому появляется задержка между реальным измененим и когда MPU выдает их на выходных регистрах.
так это програмный декодер, а таблица показывает загрузку CPU при использовании разных кодеков.
так это програмный декодер, а таблица показывает загрузку CPU при использовании разных кодеков.
Да нету там аппаратного энкодера h.264, есть сопроцессор NEON, который может ускорить кодек, но есть ли такие кодеки с подержкой NEON я не знаю.
Ладно, тема действительно выходит за рамки этого топика (хотя других мест и нету где это обсудить можно)
Да, действительно аппаратно нигде не заявлена поддержка 335х кодеков, видимо попутал с 35х, 37х линейками.
Но тема интересная на самом деле, и думаю, что понятие собственной системы стабилизации включает в себя понятие SoC, ну или на крайняк ARM 😃
Да нету там аппаратного энкодера h.264, есть сопроцессор NEON, который может ускорить кодек, но есть ли такие кодеки с подержкой NEON я не знаю.
У TI вроде есть SDK она может и сгенерит код, который будет по максимуму использовать ресурсы контроллера. но загрузка CPU большая, только и будет кодировать)))
Ладно, тема действительно выходит за рамки
Я немного за рамки выйду - Алексей, наверно пора правильный GIT организовать? а то я тут с помощью rual какие-то полушаманские и антинаучные переделки переделываю, но моих мозгов явно мало - надо как-то общественность привлекать 😃 порт по сути пирацкый - тебе и карты в руки 😃
Я немного за рамки выйду - Алексей, наверно пора правильный GIT организовать? а то я тут с помощью rual какие-то полушаманские и антинаучные переделки переделываю, но моих мозгов явно мало - надо как-то общественность привлекать порт по сути пирацкый - тебе и карты в руки
Дык, плата приедет, я попробую, посмотрю что там в коде и как и сделаю репозиторий для F4BY, можем в моем github.com/MegaPirateNG
Еще у меня есть билд сервер в интернете, там собираются исходники для MPNG. Можно туда и сборку под F4BY закинуть. И даже можно доработать FlashTool для заливки прошивки.
Кстати, Олег, который был в разработчиках OpenPilot ушел оттуда и ушел вот сюда:
тыц
На данный момент уже получен положительный результат - 04 января 2014 года аппарат на основе BeagleBone Black впервые поднялся в воздух и успешно приземлился. Однако, работа только начата.
upd: похоже OpenPilot сдулся.
У TI вроде есть SDK она может и сгенерит код, который будет по максимуму использовать ресурсы контроллера. но загрузка CPU большая, только и будет кодировать)))
Еще немного оффтопика: На самом деле, не обязательно кодировать в h.264, достаточно пустить видео с OSD на HDMI выход, а дальше передать на землю в цифре или аналоге. - Вы спросите зачем такие качели, а например для того, что бы сделать цветной OSD )))
не я просто мыслил так - подключить арду пх4фирмваре и пх4наттикс свежие - потом я просто бы себе их клонил - забабахал патч проверил и слияние сделал - а если с ардой ещё слияние - так это просто песня 😃
сегодня кровь из носу - постараюсь третью допилить…